Sistemas de Control

Control de Sistemas Din

Dinmicos

ISAISA-UMH

Luis M. Jim
Jimnez

Definicin de Control

Manipular las magnitudes de un sistema

(planta) para conseguir unas especificaciones
de comportamiento deseado

El dispositivo que realiza esta tarea de forma

automtica se denomina un sistema de control

OPERADOR

SISTEMA
DE
CONTROL

CONSIGNAS

PLANTA

SE
SEALES
DE
CONTROL

RESPUESTA

Ejemplos

Control en Velocidad Motor DC

Tm = K m ia
e = K &
b

& = f (ia , t ) V , J
& = f (V , t ) i

a ,J

J&& + b& = K m ia
L

d
ia + R ia = V K i &
dt

Rgimen
Estacionario

& = KV , J ia
& = K i

a ,J

V
3

Ejemplos

Tipos de Sistemas de Control

Segn el tipo de seales que intervienen en la

planta a controlar:
z

Sistemas de Control Anal

Analgicos:
z

Sistemas de Control Digitales:

Digitales:
z

Se
Seales muestreadas (computador). Utilizan conversores A/D,
D/A

Sistemas de Control Secuenciales Discretos:

Discretos:
z

Se
Seales de tipo continuo (presi
(presin, temperatura, velocidad, etc.)

Se
Seales binarias (todo o nada) s
slo pueden representar dos
estados o niveles.
Controlador L
Lgico (PLC)

Sistemas de Control H
Hbridos
5

Temario (1)

Control de Sistemas Dinmicos:

1.

Introduccin a la teora de control.

1.
2.
3.
4.

2.

Herramientas Matemticas.
1.
2.

3.

Qu es un sistema de control?. Objetivos

Elementos que lo componen
Estrategias de control
Etapas en el diseo de un sistema de control
Transformada de Fourier
Transformada de Laplace

Modelado de Sistemas Dinmicos.

1.
2.
3.
4.

Seales y sistemas continuos y discretos

Funcin de transferencia
Diagramas de bloques
Linealizacin
6

Temario (2)

Control de Sistemas Dinmicos:

4.

Anlisis de sistemas dinmicos en bucle abierto.

1.
2.

Respuesta transitoria en sistemas de 1er orden: Impulso,

Escaln
Respuesta transitoria en sistemas de 2 orden: Impulso,
Escaln
- Sistemas subamortiguados y sobreamortiguados

3.
4.
5.
6.
7.

Respuesta transitoria en sistemas de orden superior

Especificaciones Temporales
Respuesta en rgimen permanente. Errores
Estabilidad (Routh)
Respuesta Frecuencial (Bode)
- Sistemas de 1er orden
- Sistemas de 2 orden
7

Temario (3)

Control de Sistemas Dinmicos:

5.

Anlisis de Sistemas Realimentados.

1.

Estabilidad:
- Crietrio de Routh (temporal)
- Criterio de Nyquist (frecuencial). Mrgenes de estabilidad

2.

Rgimen permanente
- Constantes de error

3.

1.

Rgimen transitorio temporal

- Lugar de las races
Rgimen transitorio frecuencia
- Crculos M y N

Temario (4)

Control de Sistemas Dinmicos:

5.

Diseo de reguladores PID en el dominio temporal

(lugar de las races)
1.
2.
3.

6.

Especificaciones temporales
Criterio del mdulo, criterio del argumento
Acciones bsicas de control: P, PI, PD, PID

Diseo de reguladores en el dominio de la frecuencia.

1.
2.
3.
4.

Especificaciones frecuenciales
Red de atraso de fase
Red de adelanto de fase
Red de adelanto/atraso de fase

Prcticas de Control
1. Introducci
Introduccin a Matlab
2. Introducci
Introduccin a Simulink
3. Aspectos avanzados Matlab/Simulink
4. Funci
Funcin de transferencia
5. Estudio de los sensores de un servomotor
6. Identificaci
Identificacin de un servomotor
7. Sistemas de segundo orden
8. Control en simulaci
simulacin de un servomotor con
PID
9. Control de un servomotor con PID industrial
10. Control de un servomotor con PLC

10

Bibliografa (II)

Control de Sistemas Din

Dinmicos:
- "Sistemas Autom
Automticos ", Mart
Martnez Iranzo y otros, Valencia Universidad
Polit
Politcnica de Valencia 2000
- "Ingenier
Ogata, Katsuhiko, " PrenticeIngeniera de control moderna",
moderna",Ogata,
Prentice-Hall D.L. 2003
- "Sistemas de control autom
automticos de control",
control", Kuo, Benjamin C., M
Mxico [etc.] Prentice
Hall cop.1996
- "Apuntes de sistemas de control",
control", eco Garc
Garca, R. P., Club Universitario 2003
- "Problemas de ingenier
ingeniera de control utilizando MATLAB",
MATLAB", Ogata, Katsuhiko, Madrid
PrenticePrentice-Hall cop.1999
- "Control de sistemas continuos problemas resueltos",
resueltos", Barrientos, Antonio, Madrid
McGrawMcGraw-Hill cop.1996

11

Qu es un Sistema de Control?

Introduccin

SISTEMA:
z
z
z

Conjunto de elementos fsicos o abstractos relacionados entre

s
Si varia alguna magnitud (variable proceso) en un elemento,
influye en los dems => RELACCIONES DINMICAS
Ejemplo:

Introduccin

CONTROL:
z

Conseguir que las variables del sistema tengan el

comportamiento deseado

Especificaciones:
z
z
z

Producto: calida, pureza

Seguridad
Econmicas

Introduccin

Sistema de Control:
z
z

Precisa de un MODELO del sistema o proceso

Tipos:
z
z

Axiomticos: ecuaciones fsicas

Empricos: experimentales, modelo de caja negra

Excitacin

Respuesta
?

Introduccin

Elementos que componen un Sistema de Control:

z

Modelo del Sistema:

z

Variables Controladas: Variables que describen el

comportamiento del proceso y que deben cumplir unas
especificaciones (SALIDAS)
Variables Manipuladas: Variables del proceso sobre las que
podemos actuar e influyen sobre las variables controladas
(ENTRADAS)
Perturbaciones: Variables que influyen en las variables
controladas y sobre las que no se puede actuar
PERTURBACIONES

VARIABLES
MANIPULADAS

PROCESO
o
PLANTA

VARIABLES
CONTROLADAS

Introduccin

Ejemplo:
z

Variables Controladas:
z

Variables Manipuladas:
z

Temperatura del producto de

salida
Apertura de la vlvula del
intercambiador de calor (caudal)

Perturbaciones:
z
z
z
z

Caudal de entrada
T del producto de entrada
T del aceite
Presin del aceite

Introduccin

Elementos que componen un Sistema de Control:

z

Actuadores:
z

Sensores:
z

Conversin de magnitudes fsicas y amplificacin (Energa) de las

variables manipuladas
Conversin y acondicionamiento de las variables controladas en
magnitudes elctricas

Regulador/Controlador:
z

Clculo de la accin de control

PERTURBACIONES

VARIABLES
MANIPULADAS

SEALES DE
CONSIGNA

REGULADOR

ACTUADORES/
ACCIONAMIENTOS

PROCESO /
PLANTA

ACCIONES DE
CONTROL

Elementos de
seal

ENERGIA

Elementos de
potencia

VARIABLES
CONTROLADAS

SENSORES

Introduccin

Especificaciones Variables Controladas:

z

ESTABILIDAD:
z

PRECISIN: diferencia entre el valor esperado y el real

z
z

Respuesta acotada ante entrada acotada (Routh, Nyquist)

Rgimen Permanente: (constantes de error)

Rgimen Transitorio: oscilaciones, velocidad, (Lugar de las
races, Bode)

ROBUSTEZ: Sensibilidad de la variable controlada a:

z
z

Perturbaciones
Incertidumbre en el modelo

Introduccin

Estrategias de Control:
z

Control en Bucle Abierto:

z
z

Se basa solo en la informacin del modelo de la planta y los

actuadores
No es capaz de absorber errores en el modelo o las
perturbaciones
PERTURBACIONES

PERTURBACIONES

VARIABLES
MANIPULADAS

SEALES DE
CONSIGNA

SISTEMA
DE
CONTROL

ACTUADORES/
ACCIONAMIENTOS

ACCIONES DE
CONTROL

PROCESO /
PLANTA

VARIABLES
CONTROLADAS

SENSORES

Introduccin

Estrategias de Control:
z

Control en Bucle Cerrado (Realimentado):

z
z
z

Tiene en cuenta el valor real de las variables controladas y no

solo el modelo
Permite absorber las perturbaciones (baja sensibilidad)
Permite absorber pequeos errores en el modelo
PERTURBACIONES
PERTURBACIONES

VARIABLES
MANIPULADAS

SE
SEALES DE
CONSIGNA
ENTRADAS

SALIDAS

SISTEMA
DE
CONTROL

INTERFACES

Acci
Accin de
CONTROL

ACTUADORES/
ACCIONAMIENTOS

VARIABLES
CONTROLADAS
PLANTA

SENSORES

REALIMENTACI
REALIMENTACIN

Introduccin

La realimentacin tiene un efecto generalmente

positivo:
z
z
z
z

Estabilidad
Precisin
Velocidad
Robustez

PERTURBACIONES

+
REFERENCIA

Regulador

Acci
Accin de
CONTROL

PERTURBACIONES

VARIABLES
MANIPULADAS
ACTUADORES

SENSORES

REALIMENTACIN

VARIABLES
CONTROLADAS
PLANTA

Introduccin

Ejemplo: depsito con control todo/nada con histresis

z
z

Especificaciones: mantener el nivel en href

Ecuacin del Regulador:
h < href Abrir vlvula

h > href + Cerrar vlvula

href < h < href + Conser var estado previo

qe
h

href

qs= f(h)

Introduccin

Respuesta:
href

Ejemplos

Regulador de Watt

25

Etapas en la solucin de un problema de control:

SISTEMA
FSICO

MODELO DEL
SISTEMA

- Axiomtico: Ec. Diferenciales

- Emprico: experimental
- IDENTIFICACIN

Ensayo

ESPECIFICACIONES:
-Temporales
- Frecuenciales

IMPLEMENTACIN:
- Actuadores
- Sensores
- Conversores A/D, D/A
- Prog. Computador

No Cumple
Especificaciones

OK

SIMULACIN A
PARTIR DEL
MODELO

- ESQUEMA DE CONTROL
- CCULO REGULADOR