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Tesis Sobre Aerogenerador PDF
Tesis Sobre Aerogenerador PDF
FACULTAD DE CIENCIAS
DEPARTAMENTO DE FSICA GENERAL Y DE LA ATMSFERA
TESIS DOCTORAL
MEJORA DEL RENDIMIENTO DE UN GENERADOR
ELICO ASNCRONO CONECTADO A LA RED,
MEDIANTE CONVERTIDORES ELECTRNICOS Y
CONTROLADORES DE LGICA BORROSA.
Autor:
Director:
Salamanca, Ao 2008
UNIVERSIDAD DE SALAMANCA
DEPARTAMENTO DE FSICA GENERAL Y DE LA ATMSFERA
Septiembre de 2008
UNIVERSIDAD DE SALAMANCA
FACULTAD DE CIENCIAS
DEPARTAMENTO DE FSICA GENERAL Y DE LA ATMSFERA
AGRADECIMIENTOS
En primer lugar quiero expresar mi agradecimiento al Prof. Dr. D. Moiss Egido
Manzano, Director de esta Tesis, por confiar en m para su realizacin y por el nimo
que en todo momento me ha dado, incluso en las situaciones difciles, las pautas y
orientaciones que me ha indicado para su realizacin, as como por todo el material
bibliogrfico y de ayuda que me ha facilitado.
NDICE
Pg.
1
2
2
3
6
7
8
9
9
10
11
14
16
16
21
23
24
32
32
36
37
42
42
43
44
45
47
48
50
50
51
55
58
63
64
65
69
71
72
74
75
79
84
II
92
94
94
97
100
100
104
105
108
110
113
113
116
118
119
123
124
124
126
130
130
133
134
139
150
150
153
153
154
155
156
158
163
168
172
175
Bibliografa .. 185
Apndice A. Parmetros y ensayos de la mquina ... 191
A.1 Obtencin de parmetros de la mquina .........
A.1.1 Ensayo de vaco .
A.1.2 Ensayo en cortocircuito ..
A.2 Caractersticas del par electromagntico en funcin de la tensin de alimentacin
y el deslizamiento ...
A.3 Caractersticas elctricas de la mquina ..
192
192
195
196
198
III
Lms
Lmr
L
Lr
Llr
Lls
Ls
LRed
LT
ma
ma'
ma2
ma3
m
Mc
Me
MTurb
Mp
Mopt
mf
ns
nn
Nsp
N
Nr
Ns
P
p
Pv
Pv1
Pm
p
PCu,s
PCu,r
PFe
Pmec
Pmi
Po
Pcc
Qm
Q
potencia de cortocircuito
caudal msico
potencia reactiva
R
r
Rs
Rr'
radio de la turbina
Radio del rotor
resistencia del devanado de una fase del estator
Rcc
RFe
RT
'
c
ii
deslizamiento
Scc
Sn
ts
tiempo de establecimiento.
tr
t0, t7
ta, tb
Ts
UDC
tiempo de subida
tiempos de permanencia en estados nulos
tiempos de permanencia en estados activos
semiperodo de muestreo
tensin del enlace de continua
us,d = us,rmx componente directa de la tensin instantnea de estator
componente en cuadratura de la tensin instantnea de estator
us,q = us,rmy
'
'
ur ,d = ur ,rmx componente directa de la tensin instantnea de rotor referida a estator
ur' ,q = ur' ,rmy componente en cuadratura de la tensin instantnea de rotor referida a estator
ur' , g
us,g
tensin de estator instantnea referida a una referencia genrica
usA, usB, usC tensiones de fase instantneas del estator
Ucc
Usn
Us
Uf
U1o
Ud,q
V1
V
vt
v0
vsa ,vsb
d
n
W
W
Xcc
X r'
X s
ngulo que forma el fasor de referencia con el vector activo vsa del sector
m
ngulo en la interseccin de la circunferencia de radio ma con el lmite del
hexgono
atenuacin
solidez de la pala
r' ,d
opt
opt
ref
s
d,D
g,d
rm,D
rm,d
r
g
r
iv
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
En este captulo se realiza una breve introduccin sobre los aerogeneradores, partes principales,
el estado actual y la nueva normativa que existe al respecto, incidiendo en los sistemas de
velocidad variable con generador asncrono directamente acoplado a la turbina. Se analizan las
caractersticas de un aerogenerador y se comentan los diversos tipos de generadores utilizados en
sistemas elicos de velocidad variable. Tambin se analizan los convertidores de frecuencia ms
empleados habitualmente.
Finalmente se indican los objetivos principales de la Tesis.
1. INTRODUCCIN.
1.1 Motivacin.
El progresivo agotamiento de los combustibles fsiles y su encarecimiento unido al cambio
climtico que el planeta est experimentando en los ltimos aos ha motivado la
investigacin en fuentes de energas renovables fomentado en gran parte por los pases
dependientes del petrleo que ven impotentes como los pases productores del petrleo
siguen aumentando progresivamente el precio del barril alcanzando actualmente cotas que
hasta hace unos pocos aos eran impensables.
Entre las energas renovables se encuentran entre otras la energa elica, la solar, la biomasa
y la geotrmica.
Algunos factores que explican el porqu de la importancia de la energa elica son entre
otros: [70], [71].
La fuente de energa primaria, el viento, es un recurso que existe en mayor o menor
medida en cualquier lugar del planeta, destacando algunos pases por su gran potencial
elico.
La tecnologa actual ha alcanzado un grado de madurez suficiente para permitir el
aumento en la potencia elica instalada.
Otro factor importante lo constituyen las ayudas econmicas que los gobiernos
conceden a este tipo de energa.
1.2 Normativa.
La energa elica ha experimentado una gran expansin, debido a varios motivos que han
impulsado su desarrollo en Espaa:
La aprobacin en mayo del RD 661/2007 por el que se regula la actividad de
produccin de energa elctrica en rgimen especial, es decir para todas las energas
renovables y en caso particular de la energa elica cuyo objetivo es la optimizacin de
su penetracin en el sistema elctrico peninsular, adems se iniciar en 2007 un estudio
del potencial elico evacuable a la red, cuyos resultados se tendrn en cuenta en la
planificacin futura de las infraestructuras elctricas para el perodo 2007-2016.
La Comunidad Europea propone como objetivo que en el ao 2020 la produccin y
consumo proveniente de fuentes de energas renovables en Europa alcance un 20%. Las
nuevas tendencias fomentan las energas renovables, con la idea de dar un fuerte
impulso a su desarrollo mediante la creacin de empleo y la investigacin.
Existen recursos elicos importantes en ciertas Comunidades Autnomas de Espaa
(Galicia, Castilla y Len, Castilla la Mancha, Navarra, Aragn, Andaluca, La Rioja,
Asturias, Catalua y Canarias), a las que se les ha dado un fuerte impulso por parte de
las Comunidades para fomentar este tipo de energa, que favorece la creacin de
Buje. Pieza cilndrica donde se unen mecnicamente las palas con el eje o rotor del
generador.
RODAMIENTO PALA
EJE PRINCIPAL
CAMBIO DE PASO
VELETA
ACOPLAMIENTO
PALA
FRENO DE DISCO
BUJE
MULTIPLICADOR
MEDIDOR DE
VUELTAS
GENERADOR
FRENO
ORIENTACIN
MOTOR DE
ORIENTACIN
BLOQUE MECNICO
RODAMIENTO ORIENTACION
ACUMULADOR HIDRULICO
TORRE
ESTRUCTURA DE LA GNDOLA
SISTEMA HIDRULICO
Segn el nmero de palas, existen en la actualidad aerogeneradores de una, dos o tres palas,
el usar una o dos palas tiene el inconveniente de que tienen peor estabilidad pero se reduce el
material utilizado frente al uso de tres palas que tiene la ventaja de reducir las oscilaciones
debido a la simetra polar que poseen, pero por el contrario, lleva mas material para la misma
potencia generada.
En esta tesis se aade como novedad el aerogenerador de seis palas sobre el mismo eje, tres
girando en un sentido y las otras tres girando en sentido contrario, que se vern con ms
detalle en el captulo segundo.
La posicin del rotor se divide en rotor a barlovento y rotor a sotavento. En el caso del
rotor a barlovento se sitan las palas y el buje aguas arriba de la torre, de esta forma se
minimiza el efecto de la sombra de la torre y se producen menores cargas de fatiga y se
disminuye la emisin de ruidos. En el caso del rotor a sotavento se sitan las palas y el buje
aguas abajo de la torre y se dota de conicidad a las palas, as se consigue que la gndola sea
autoorientable.
En funcin de su capacidad para variar la velocidad de giro se dividen en [73], [74]:
Los generadores de velocidad variable pueden regular la potencia que absorben del viento.
No obstante existen otros mtodos, independientes del sistema elctrico para realizar la
regulacin de potencia como son:
Paso variable. Modifican la energa que capturan del viento girando las palas. De esta
forma varan su ngulo de paso, a lo largo de su eje longitudinal y maximizan la
eficiencia aerodinmica del rotor. Requiere de un diseo de buje ms complicado y la
incorporacin de actuadores mecnicos, hidrulicos o elctricos con suficiente potencia
para mover las palas.
Entrada en prdida. En este caso, el perfil aerodinmico de las palas consigue que
cuando la velocidad del viento supere un determinado valor, la potencia que se extrae
comience a entrar en prdida. Presenta la ventaja de carecer de partes mviles y la
ausencia de accionamientos con el consiguiente aumento de fiabilidad.
Permite que los pares pulsantes debidos a la turbulencia produzcan una ligera
fluctuacin de la velocidad en lugar de una deformacin del eje. Esto conlleva una
reduccin de la fatiga del eje.
Mejor capacidad de regulacin de potencia activa y posibilidad de regulacin de
potencia reactiva.
El convertidor electrnico elimina el acoplamiento directo entre generador y red de
manera que, en caso necesario, se puede mantener al sistema conectado a la red
generando potencia en caso de fallo en la red sin que se vea afectado el generador.
Los requisitos de seguridad y fiabilidad requeridos por el Operador del Sistema de la
red pueden quedar satisfechos con la utilizacin de aerogeneradores de velocidad
variable.
Las secuencias de arranque y parada son ms eficientes gracias a la flexibilidad que
proporciona el sistema de control.
Es posible adecuar mejor la operacin de la turbina al emplazamiento.
A bajas velocidades del viento, la velocidad de la turbina es menor, reducindose el
nivel de ruido emitido.
La robustez, fiabilidad y rendimiento del sistema de velocidad variable debe ser muy
importante a la hora de implantarlo en un parque elico de modo que no suponga rechazo
alguno por parte del operador de parque elico.
Se deben conseguir estos objetivos tanto en parques de grandes aerogeneradores (1-2MW),
como en un futuro en aerogeneradores de pequea potencia (2-15kW) para redes de consumo
de baja tensin, al igual que ocurre con los paneles fotovoltaicos [2].
Debido a la naturaleza variable del viento, podran aparecer problemas de calidad del servicio
en cuanto a armnicos, flickers (pequeas cadas de tensin), o consumo de potencia
reactiva, si se conectan a la red muchos pequeos aerogeneradores sin un adecuado sistema
de control. Por ello el sistema de control debe ser lo ms rpido posible respecto al control en
el rgimen transitorio del par y flujo de la mquina frente a las perturbaciones; aunque incluir
estos sistemas de control no debe repercutir ni en el precio de la mquina ni en su robustez.
3
CG
CR
CONTROL
Figura 1.2 Generador asncrono de doble alimentacin con convertidores electrnicos IGBTs
En los generadores asncronos de rotor en jaula de ardilla, que se han estado utilizando
mucho en sistemas de velocidad fija, las ventajas son la robustez y el precio reducido, sin
embargo, como inconvenientes son la necesidad de utilizar los convertidores electrnicos que
deben ser capaces de manejar toda la potencia desarrollada por el sistema y la necesidad de
tomar potencia reactiva para magnetizar la mquina, segn figura 1.3.
CR
CG
CONTROL
Figura 1.3 Generador asncrono de jaula de ardilla o rotor en cortocircuito con dos convertidores electrnicos
tipo IGBTs
disparo de los transistores del puente, es posible conseguir una corriente en la mquina
con un contenido en armnicos muy reducido.
El control de potencia activa es independiente del control de la potencia reactiva
(trabaja en los cuatro cuadrantes de un plano PQ).
Al utilizarlo en aplicaciones de potencias bajas y medias, la frecuencia de conmutacin
es elevada, los armnicos asociados son de orden muy alto, de esta manera desaparecen
los pares pulsantes de baja frecuencia que son muy perjudiciales desde el punto de vista
de fatiga del eje.
Cuando se genera una potencia elctrica reducida a bajas velocidades disminuyen las
prdidas cobre de la mquina.
Como inconveniente es el de mayor precio, las prdidas asociadas y la disminucin del
rendimiento, ya que las prdidas en los diodos son menores que en los IGBTs.
Una de las formas ms efectivas de realizar el control sobre el par y el campo
electromagntico del generador acoplado a la turbina es el control vectorial, para ello una de
las actuaciones que ms se deben controlar es la estimacin del deslizamiento, debido a que
el desconocimiento de la posicin exacta del campo del rotor hace que el control pierda
precisin por los errores que se comenten en las descomposiciones vectoriales, por lo tanto,
conviene un rpido sistema que estime y corrija continuamente este parmetro.
1.7.2 Inversor lado de red.
Para la regulacin de la potencia activa y reactiva transferida a la red, se utiliza un inversor
PWM. Con las siguientes ventajas:
Cuando se utiliza un inversor conectado a la red, es posible controlar a voluntad el
factor de potencia de la corriente inyectada a la red.
Su funcionamiento es reversible, de modo que pueden transvasar potencia desde la
etapa de c.c. a la red (funcionamiento como inversor) o viceversa (rectificador), con la
limitacin del tipo de IGBT empleado.
Es posible, por lo tanto, emplearlo en aplicaciones que requieran un elevado factor de
potencia. Si el inversor est unido a una etapa de corriente continua en la que la tensin
est impuesta, recibe el nombre de convertidor en fuente de tensin (VSI). En los
inversores de conmutacin forzada gracias a las tcnicas de modulacin del ancho del
pulso (PWM), los armnicos de orden bajo son eliminados y como admiten frecuencias
de conmutacin elevadas (entre 3 y 10 kHz) hace que solo aparezcan armnicos de
orden muy elevado y, el tamao del filtro necesario para eliminarlos se ve fuertemente
reducido respecto al utilizado en inversores ms sencillos como los conmutados por red
[14].
10
11
CAPTULO 2
ANLISIS Y ESTUDIO DE LA
DINMICA DE LAS PALAS
n este captulo se analizan las ecuaciones clsicas de la potencia del viento, teora de la
cantidad de movimiento y el lmite de Betz, analizando posteriormente el desarrollo de los
perfiles aerodinmicos utilizados en las turbinas elicas.
Pasando posteriormente a analizar el desarrollo tanto terico como practico de un exclusivo
nico e innovador aerogenerador de dos grupos de (3+3) palas girando en sentido contrario
pero con diferente relacin de giro y perfiles diseados especialmente de forma que se consigue
extraer ms potencia para velocidades de viento muy bajas ya que se mejora bastante el
coeficiente de potencia y para vientos fuertes se consigue saturar, evitando de esa manera
deteriorar los equipos.
Pv1 =
Wv1 1 mv1 2 1
1
1
=
V1 = Q m V12 = A V13 = ( R 2 ) V13
t
2 t
2
2
2
(2.1)
El aire cede parte de su energa cintica al disco, ejerciendo una fuerza sobre l.
Las condiciones del estudio en el volumen de control son las que se indican en la figura 2.1,
en la que existe una sobrepresin (Pr +) delante del disco y una depresin (Pr -) detrs del
disco, antes del disco se tiene una presin atmosfrica. La velocidad es inversa a la seccin
para tener el caudal constante [18].
Se considera que el caudal es constante, que el fluido es no viscoso e incompresible y el
empuje uniforme.
Presin atmosfrica constante
Pr.at
Pr.at
Pr +
V1
S1
Pr -
V2
S2
1
(v12 v2 2 )
2
14
(2.2)
v
v
v
Fs = m = m
= ( Qm t )
= A v ( v1 v2 ) = A ( Pr ) = A Pr + Pr
t
t
t
)
(2.3)
De la ecuacin (2.3) se puede obtener la velocidad (v) en el disco igualando los dos ltimos
trminos y sustituyendo las diferencias de presiones obtenidas de la ecuacin (2.2), se tiene
v=
v1 + v2
2
(2.4)
Cp =
Pv Fv v Q m
=
=
Pv1 Pv1
v +v
A 1 2 (v1 v2 )
(v1 v2 ) v A v (v1 v2 ) v
2
=
=
1
Pv1
Pv1
A v13
2
(2.5)
(2.7)
Tambin es importante conocer el empuje del viento o fuerza de traccin sobre el disco (FV) y
la potencia cedida al disco (PV), que es la misma que la que pierde el viento. De las
ecuaciones (2.1) y (2.7).
1
(2.8)
Pv = C p Pv1 = 4 (1-a) 2 a [ ( R 2 ) v13 ]
2
Fv =
Pv
1
= 4 (1-a ) a [ ( R 2 ) v12 ]
v
2
(2.9)
El mximo valor del coeficiente de potencia (Cp) extrable se obtiene a travs de la derivada
respecto a la variable (a) e igualando a cero, en la ecuacin (2.7).
15
1
d
2
[Cp (a )] = 0 3aCpmax - 4aCpmax +1= 0 aCpmax =
3
da
Cp = 0,5925
max
(2.10)
Por tanto, la mxima potencia que se puede extraer en teora de una corriente de aire, nunca
puede sobrepasar el 59,25% de la potencia del viento incidente, se conoce como lmite de
Betz.
La diferencia de presin entre la parte cncava inferior y la parte convexa superior, provoca
una fuerza ascendente sobre la pala que hace girar al eje. (Forma similar a la causa por la que
un avin se sustenta en el aire). Justamente esa diferencia (p+-p-) es la considerada en los
clculos del planteamiento de la ecuacin de Betz.
El rotor de la turbina gira a la velocidad porque recibe un par mecnico provocado por la
accin conjunta de la fuerzas del viento al chocar contra cada una de la secciones de la pala.
Cada seccin de pala situada a un radio r, como consecuencia de este choque, aporta un par y
en el viento, debajo del perfil de la pala, aparece una componente tangencial Vt de la
velocidad que se aade a la propia velocidad del viento incidente V, que es axial. Esta
componente tangencial es mayor a medida que el viento llega al final del perfil. Este hecho se
puede relacionar con el hecho de que la pala, al girar, induce un cierto movimiento de
rotacin sobre la estela de viento detrs de ella, en sentido contrario al giro del eje .
La componente tangencial vt perifrica inducida del viento detrs de la pala, se puede
relacionar con la rotacin , de la forma:
vt = ri
(2.11)
De otro lado se define ai como el coeficiente de velocidad axial, que define la relacin entre
la rotacin de la estela del viento situado debajo y a la salida del perfil de pala y la rotacin
del eje .
1
ai ' =
2
(2.12)
vt = 2 a ' r
16
(2.13)
d Mi
ri
V
d ri
Vt
El incremento de par dMi aportado por una porcin de pala (dri) es:
kg
dM i = 3
m
m3
m
Qincidente
vt r (m) = v Acorona vt r = v1 (1 a) (2 r ) (2 a , r )r dr
s
s
(2.14)
La velocidad relativa W del viento respecto a la pala, considera el movimiento de giro de esta
y tiene 3 componentes, segn figura 2.3.
Longitudinal: v = (1-a) v1
(2.15)
(2.16)
(2.17)
Tambin, la fuerza sobre la pala es el resultado de la accin de la velocidad relativa del aire
sobre ella. Dicha velocidad es la composicin de dos velocidades: la velocidad del viento y la
velocidad de giro de la propia pala. Las fuerzas que se generan son de dos tipos: las fuerzas de
sustentacin dfL, normales a la velocidad relativa y las fuerzas de arrastre o resistencia
aerodinmica paralelas a la velocidad relativa dfD, segn se observa en la misma figura 2.3.
En el diseo del perfil interesa, por tanto, tener valores bajos de fuerza de arrastre y valores
altos de sustentacin, que tiran de la pala en la misma direccin del giro, es decir valores
grandes en la relacin FL/FD .
Los perfiles cambian de forma y disposicin a lo largo de la envergadura de la pala, hay que
buscar la dependencia de FL y FD.
17
La velocidad relativa W va en una direccin que forma un ngulo (ngulo de ataque) con la
lnea de la cuerda c del perfil. El ngulo de ataque, segn se puede observar en la figura 2.3,
= - , donde es la inclinacin respecto al plano de giro que cambia a lo largo de la pala,
y al girar sta, si se incrementase el valor de paso de pala , se incrementara en la misma
cantidad el ngulo de cada seccin.
El valor de la velocidad relativa y su direccin son los siguientes:
Wi 2 = [ v1 (1 a) ] + [ ri (1 + a')]
2
(2.18)
v1 (1 a )
ri (1 + a ')
= + = arctg
V
W
vt1
(2.19)
vt2
W
dfM
dfL
dfM
dfL
dfT
dfT
ri
d ri
d fD
d fD
Aplicando la teora del elemento de pala [19] las expresiones de la fuerza de sustentacin dfL
y la fuerza de arrastre dfD aportadas por el elemento de pala dr situado en ri , en funcin de la
cuerda c y el nmero de palas B, son respectivamente:
1
2
df L = 2 Wi (c B) CL ( ) dr
df = 1 W 2 (c B) C ( ) dr
i
D
D 2
(2.20)
Las fuerzas por unidad de longitud de sustentacin dfL y arrastre dfD, si se utilizan sus valores
adimensionales llamados coeficientes de sustentacin y arrastre respectivamente, CL y CD, y
18
despreciando los efectos de la viscosidad y rugosidad se obtienen estos valores en funcin del
ngulo de ataque y la forma del perfil, segn las curvas tpicas siguientes.
zona
prdida aerodinmica
zona
lineal
2.0
coeficientedesustentacin CL
1.6
1.2
0.8
0.4
0.0
-0.4
-0.8
-10
10
20
30
40
50
60
70
80
90
ngulo de ataque ()
Figura 2.4 Curva tpica que da el coeficiente de sustentacin CL, como funcin del ngulo de ataque
coeficiente de arrastre CD
2.0
1.6
1.2
0.8
0.4
0.0
-10
10
20
30
40
50
60
70
80
90
ngulo de ataque ()
Figura 2.5 Curva tpica que da el coeficiente de arrastre CD, como funcin del ngulo de ataque
19
La componente unitaria de la fuerza del par dfM que provoca el giro es la que interesa, as
como la componente unitaria de traccin dfT que empuja la estructura y es perjudicial, ambas
son:
1
2
df M = (df L sen df D cos ) dr = 2 W Bc ( CL sen CD cos ) dr
(2.21)
(2.22)
2
2
dr = 4 r v1 a (1 a ) = 2 W Bc ( CL cos + CD sen )
Apala cB
(CL cos + CD sen )
a
=
=
=
4 sen 2
Adisco 2 r
1 a
(1 a)v1
sen =
(2.23)
,
3
2
dr = 4 v1 (1 a) a r = r 2 W Bc ( CL sen CD cos )
Apala cB
=
=
'
1
a
4cos sen
+
(1 a)V1
sen
=
W
(2.24)
Para calcular la distribucin de fuerzas sobre la aeroturbina que incide una velocidad de
viento conocida y que gira a una velocidad angular , conocida la forma del perfil para
seccin de la pala situado a una distancia r del eje, y por tanto el ngulo .
20
W = (1 a ) v1
sen
(2.25)
Conocidos CL, CD, y W, se puede calcular la distribucin de fuerzas, FL(r) y FD (r) a lo largo
de la pala mediante la ecuaciones (2.21), y a partir de ellas se calculan los parmetros del par M y
fuerza de empuje T:
R
R
R
1
2
M
df
r
W
Bc
C
C
r
dr
F
sen
r
dr
=
=
sen
cos
(
cos
)
(
)
M
L
D
L
D
rraz
rraz
rraiz
R
R
R
1
F = df =
2
W Bc ( CL cos + CD sen ) dr = ( FL cos + FD sen ) dr
T T 2
rraz
rraz
rraiz
(2.26)
dPm
dM
=
= [ r FL sen ] = 4 v1 r 3 (1 a ) a '
dr
dr
(2.27)
De esta ecuacin (2.27) los datos entre corchetes son datos fijos, y para maximizar la potencia
hay que hacer mximo el producto: (1- a) a.
Si se divide ahora la ecuacin (2.27) por la ecuacin de la fuerza de empuje (2.26) y primer
trmino de (2.23), haciendo FD = 0, se obtiene
21
tan =
a' r
a v1
(2.28)
Combinando (2.28) con el primer trmino de (2.25), se establece una relacin adicional entre
a y a:
r
(1 a ) a = (1 + a ) a
v1
'
'
(2.29)
=0
da '
a'
=
da 1 a
(2.30)
que est sometido a la restriccin dada por (2.29), por lo que queda:
r
(1 a ) (1 2 a ) = a (1 + 2 a )
v1
'
'
(2.31)
Eliminando
entre (2.31) y (2.29) se obtiene a como funcin de a:
v1
(1 3 a)
a' =
(4 a 1)
(2.32)
r
necesarios
v1
cos
a =
2 cos + 1
' 1 cos
a =
2 cos 1
r r
sen (2 cos 1)
= =
(2 cos + 1) (1 cos )
V1 R
(2.33)
22
50
45
40
35
(grados)
30
25
=6
20
=10
15
=8
12.6
10.7
7.5
6
10
6.2
4.4
3.4
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
r/R
0.28
0.6
0.57
0.7
0.8
0.9
0.85
Figura 2.6 Distribucin del ngulo a lo largo de la envergadura de la pala para diversos valores de la
velocidad especfica, con un criterio de diseo ptimo.
En esta figura (2.6) si se tiene en cuenta el efecto de punta de pala, tenindolo en cuenta
mediante un factor, que significa que en el extremo de la pala el fluido se fuga circundando la
pala de la parte inferior a la superior y por lo tanto la sustentacin sobre el perfil ser algo
menor del valor estimado de las ecuaciones (2.24) y (2.25).
Para el aerogenerador de seis palas que se va a utilizar, tres en la parte delantera que van a ser
las motrices y tres en la parte de atrs, que giran en sentido contrario de las delanteras, y las
traseras que van a favorecer a la aeroturbina para arrancar a vientos muy bajos, a la vez que
para vientos muy altos actan como freno, saturando por tanto el grupo de las primeras palas.
2.3.1 Diseo de las palas delanteras
23
de la pala =0, y a partir de esa posicin < 0, [18] esto es inclinado a favor del
viento, para ngulo de paso de pala =0, pues estas palas no llevan ngulo de paso.
Se realiz la siguiente medida: para una velocidad de viento de ensayo de v1=10 m/s se
obtuvo una velocidad de giro = 16,12 rad/s (154 rpm), para un radio de pala de 3,5 m.
r 1
2
r
R 3,5
r 1
2
r
R 3,5
(2.34)
(2.35)
Segn los resultados obtenidos son unos ngulos adecuados tomando como velocidad
especfica el valor 10. Si hubiese sido un valor de inferior, los ngulos de torsin de los
tramos quedaran un poco por encima de los calculados, es decir para =6, y para una
relacin r/R=0,75 que corresponde al 75% de la longitud de la pala se obtiene un =9, con
lo que corresponde a un ngulo de torsin de 1 para un ngulo de ataque de 8. Se observa
pues que el diseo es el adecuado.
La ventaja de tomar un de 10 es que se descarga bastante ms la caja multiplicadora, (en el
caso de que la lleve) el coeficiente de potencia disminuye muy poco, y la velocidad en punta
de la pala ( R = V1) es muy inferior a la velocidad del sonido, que si esto ocurriese sera
catastrfico para la aeroturbina.
2.3.2 Diseo de las palas traseras.
24
Para vientos muy fuertes la estela que producen las palas delanteras entra de lleno en las palas
traseras produciendo la saturacin de las palas delanteras debido a la estela que produce a su
vez las palas traseras, que giran en sentido contrario a las delanteras, de esta manera se
consigue una accin de frenado, por medio de la saturacin de la pala delantera.
Ambos grupos de palas tienen diferentes relaciones de giro, mientras las palas traseras
han dado una vuelta las palas delanteras han dado tres vueltas y media aproximadamente.
Los dos grupos de palas estn sobre el mismo eje.
Tomamos una distribucin de los ngulos de torsin para los diferentes tramos,
distribuidos desde el origen hasta el extremo de las palas de: 17, 14, 11 y 9
Se realiz la siguiente medida en taller: para una velocidad de viento de ensayo de V1=10
m/s se obtuvo una velocidad de giro = 5,65 rad/s (54 rpm), para un radio de pala de 4
m.
Presin atmosfrica constante
Pr.at
Pr.at
Pr -
Pr +
S1
V1
S2 V2
Pr =
S3
V3
V4
S4
X= 230 mm.
Fig. 2.7 Tubo de corriente que incluye la accin de las palas delanteras y traseras
El valor adimensional que expresa la reduccin longitudinal de velocidad respecto al valor del
viento incidente, va a ser (a1) sufrida por el viento en la transformacin, al llegar al primer
grupo de palas (v2) y en el segundo grupo de palas va a ser (v3), segn ecuacin (2.36).
a1 =
v2 = v1 (1 a1 )
v1 v2
v1
v3 = v1 (1 2 a1 )
(2.36)
Las velocidades (v2) y (v3) aplicadas en sendos discos usando la teora de la cantidad de
movimiento son
v1 + v3
v2 = 2
v = v2 + v4
3
2
25
(2.37)
C p Traseras
v +v
A 2 4 (v2 v4 )
P F v Q (v2 v4 ) v3 A v3 (v2 v4 ) v3
2
= v = v 3=
=
=
1
Pv 2 Pv 2
Pv 2
Pv 2
Av23
2
(2.38)
Ahora aplicando las ecuaciones (2.36), (2.37) y (2.38), se obtiene el coeficiente de potencia
(Cp-Traseras) en funcin de (a1), ya que la velocidad v3 = v1 (1 2 a1 ) , que est relacionado con
el efecto de las palas delanteras, y es importante conocer este coeficiente por estar
relacionados con la aerodinmica de las palas, para comprender como van a quedar afectadas
estas palas traseras por la proximidad de las palas delanteras, obteniendo
C p Traseras =
4 a1 (1 2 a1 )
(1 a1 )
(2.39)
(2.40)
Pv Traseras
v3
= 2 ( R 2 ) v12 a1 (1- 2 a1 )
(2.41)
Haciendo un clculo similar a lo que se ha hecho para las palas delanteras obtenido en las
ecuaciones (2.33) se puede obtener para las palas traseras, pero siempre teniendo en cuenta el
efecto que producen las palas delanteras
tan =
a' r
a1 v1
(2.42)
Y de forma similar a como se ha hecho en (2.29) se obtiene la relacin entre (a1) y (a), queda
la relacin siguiente
r
a1 (1 2 a1 ) a = (1 + a ) a
v1
'
'
(2.43)
=0
26
2 a'
da '
=
da1 1 2 a1
(2.44)
v1
'
'
(2.45)
Eliminando
entre (2.43) y (2.41) se obtiene a como funcin de a1:
v
1
(1 6 a1 )
a' =
(8 a1 1)
De las ecuaciones (2.43), (2.45) y (2.46) se obtienen los valores de (a1), a y
(2.46)
r
necesarios
v1
4 ( 4 + tag 2 )
a =
1
(tag 2 12)
12 + tag 2 6 ( 4 + tag 2 )
'
a =
2
2
20 tag 8 ( 4 + tag )
2
20 tag 2 8 4 + tag 2 4
2
(
)
( 4 + tag 2 ) 4 + tag 2 2
r r 2
= =
2
v1 R
tag 2 12 12 + tag 2 6 ( 4 + tag 2 ) 8 8 ( 4 + tag 2 ) 6
)
(
( ( 4 + tag ) )
) ( ( 4 + tag ) )
2
(2.47)
El radio de las palas traseras es de 4m distribuidos en tramos de 1m, y se han diseado con un
ngulo de torsin distribuidos entre los tramos desde la raz de la pala hasta el extremo
respectivamente: 17, 14, 11 y 9. Se va considerar para este diseo un ngulo de ataque de
9 para los cuatro tramos, obteniendo como ngulo total = + . Se van a aplicar las
ecuaciones (2.47) para los cuatro tramos.
El valor de a1 no puede ser superior a 0,5, segn segundo trmino de la ecuacin (2.36), ya
que en las palas traseras no puede aparecer un viento negativo, por eso el trmino negativo de
la raz cuadrada se rechaza.
4
a1i
r 1
'
a1 Traseras = i =1
=
0,165
0,
25
17
9
26
0,165;
0,030;
7,54
=
=
=
+
=
=
=
=
a
a
1
R 4
'
r = 2 = 0,5 = + =14 + 9 = 23 a = 0,165; a' = 0,045; = 4,36
i
1
R 4
'
i =1
= 0,02634
a Traseras =
4
r = 3 = 0,75 = + =11 + 9 = 20 a = 0,165; a' = 0,0166; = 3,39
1
4
R 4
r 4
Traseras = i =1 = 4,54
R 4
(2.48)
27
Con este valor medio de a1 Traseras obtenido se puede saber cuanto vale el Cp-traseras y por tanto
la potencia de empuje que realiza el viento, considerndolo para una velocidad de 10 m/s, y
radio de palas 4 m, aplicando (2.39) y (2.40).
2
4 a1 (1 2 a1 )
= 0,5089
C p Traseras =
3
(1 a1 )
2
3
2
2
3
2
Pv Traseras = C p Traseras Pv1 Traseras = 2 ( R ) V1 a1 (1- 2a1 ) = 2 1, 293 4 10 0,165 (1 2 0,165) = 9627,9 W
(2.49)
Aguas abajo de las palas delanteras el aire sufre una deceleracin dado por [1]
x
< 23
(2.50)
D
Para el coeficiente especfico de velocidad = 10, de las palas delanteras y para los ngulos
totales () obtenidos en la figura (2.6) de 12,6; 6,2; 4,4 y 3,4 respectivamente se obtiene
un valor de reduccin longitudinal de velocidad medio ( a delanteras ), aplicando el primer trmino
de la ecuacin (2.33), de a delanteras = 0,332.
v = 2 a v1 ;
Aplicando la ecuacin, (2.50), se observa que la velocidad del viento de entrada en las palas
traseras queda reducido un 66,4% de la velocidad del viento incidente v1.
En la figura 2.8 se obtiene la representacin de las dos grupos de palas (delanteras y traseras)
girando en sentido contrario, con separacin de 230 mm. y con medio metro mas de dimetro
las palas traseras.
El diseo del prototipo desarrollado en el taller (Burgos) se encuentra en el apndice B.
2 a' r
a' r
dr
V1 (1-a1)
r
V1 (1-2a1)
x= 230 mm
Fig. 2.8 Tubo de corriente que forma el volumen de control aplicado a las palas delanteras y traseras para aplicar
la teora del elemento de pala
28
Sendas palas son de un diseo de acero galvanizado especialmente ligero y resistente, que
supone que apenas tienen inclinacin en sus extremos, ya que al existir tan poca separacin
entre ambas si tuviesen cierta elasticidad, como las palas de los aerogeneradores
convencionales, llegaran para vientos muy fuertes a tocarse, con las consecuencias
desastrosas que podran llegar a ocasionarse. No obstante, en el diseo de su eje ya se tiene en
cuenta esta circunstancia, tomando para las palas delanteras una pequea inclinacin hacia
delante debido al pequeo cabeceo; a las palas traseras no se les aplica ningn tipo de
inclinacin.
En la figura 2.9 se representa el perfil de sendas palas, el tramo ms pequeo es macizo segn
perfil y el resto de los tramos tienen la estructura de un perfil tipo (de la gran variedad de
perfiles que existen), con la caracterstica de que van remontando uno sobre otros y la parte
convexa es hueca.
En la figura 2.10 se observa, desde otra perspectiva, la colocacin de sendos grupos de palas
para la mejor optimizacin y aprovechamiento del viento.
1 Tramo
3 Tramo
2 Tramo
4 Tramo
Fig. 2.9 Distribucin por tramos de las palas traseras y delanteras con la distribucin de ngulos calculado para
cada tramo en funcin de
Giro 2 palas
230 mm.
Giro 1 palas
Direccin viento
Fig. 2.10 Distribucin de grupo de palas delanteras y traseras en el eje del aerogenerador.
29
El aerogenerador prototipo del taller tiene el perfil escalado de la figura 2.11, para cada tramo
de pala, en el cual se van uniendo los diferentes tramos para que encajen uno sobre el otro.
Los perfiles van disminuyendo desde la raz de las palas hasta la punta, y en la que el ltimo
tramo se pone macizo por ser el perfil ms pequeo y por lo tanto, para que tenga mayor
resistencia.
Fig. 2.11 Modelo del perfil a escala del aerogenerador de (3+3) utilizado en prototipo del taller.
30
CAPTULO 3
F (Vx ) = P ( V < Vx ) = e
V
x
C
(3.2)
En esta ecuacin aparecen dos parmetros: el factor de escala C (m/s) y el factor de forma k
(adimensional), que se deben de ajustar con los datos del viento medidos en un
emplazamiento concreto. El valor de k suele variar generalmente entre 1,5 y 3. Para k=2, la
distribucin anterior se conoce como distribucin de Rayleigh. En la figura 3.1 aparecen
representadas distintas distribuciones de Weibull.
32
Vx/c
Vx = V
V k 1
= k k e C
C
(3.3)
Esta funcin viene representada en la figura 3.2 para distintos valores del factor de forma k.
f(V). C
Figura 3.2 Curva de Weibull de funcin de densidad de probabilidad, para diferentes valores
del factor de forma k
33
La velocidad media del viento para el periodo indicado viene dada por:
V = V f (V ) d V
0
(3.4)
1
V = C 1 +
k
siendo ( ) la funcin gamma.
(3.5)
(3.6)
Aunque la norma considera para los requerimientos de seguridad tomar k=2, no obstante la
forma de determinar los parmetros de k y C se hace a partir de las medidas tomadas en el
emplazamiento elegido. Se ajustan mediante mnimos cuadrados los datos de las medidas a la
siguiente recta, obtenida a partir de la ecuacin (3.2), tomando logaritmos, y comparndola
con la ecuacin de una recta: yi = a + b xi , se obtiene
yi = ln { ln[ F (Vx )]}
xi = ln (Vx )
V
ln[ F (Vx )] = x ln { ln[ F (Vx )]} = k ln ( C ) + k ln (Vx ) ; donde :
C
a = k ln ( C )
b=k
(3.7)
k
34
20%
NNW
NNE
15%
NW
NE
10%
5.9
5%
WNW
4.0
2.0
5.0
ENE
5.8
6.3
3.9
4.0
4.0
4.1
5.2
7.1
ESE
7.8
WSW
8.3
11.7
11.5
SE
SW
SSE
SSW
Figura 3.3 Rosa de los vientos en un emplazamiento determinado. Datos de la velocidad en millas/hora.
La informacin de los datos anteriores se muestra segn tabla 3.1 para las 16 direcciones;
cada nmero indica el tanto por ciento del tiempo que el viento sopla en una direccin
determinada y en un intervalo de velocidades (encabezamiento de la columna). La ltima
columna indica esa informacin para todas las direcciones del viento, de hecho, esta ltima
columna es la funcin de distribucin de probabilidades f(V) de la ecuacin (3.3). Cada
columna de la tabla 3.1 es tambin una funcin de distribucin de probabilidad para cada
direccin de viento, y de cada una de ellas se podran obtener unos valores de k y C.
Velocidad
N NNE NE ENE
millas/hora
ESE SE SSE
SSW
03
47
41
812
24
1318
12
1924
2531
14
15
17
100
5,2
3,9
7,5
Total
Velocidad
media
Tabla 3.1
35
20
ln (-ln [F (V x) ] )
-1
-2
-3
k = 1,4
C = 8,20 m/s
m
V = 7,50
s
yo = - 2,88
-4
-5
-1
-0.5
0.5
1.5
2.5
3.5
ln (Vx)
Figura 3.4 Representacin logartmica de la curva de Weibull. Aplicacin al clculo de los parmetros
k y C, de la distribucin resumen de la tabla 3.1 y de la rosa de los vientos de la figura 3.3
(3.8)
( )
0,37 0,088 ln Va
Z
1 0,088 ln a
10
36
(3.9)
E=
P dt =
Vcorte
Varranque
dF
dV
dV
(3.11)
Esto es equivalente a sustituir en la curva de duracin las velocidades por las potencias,
obtenidas de la curva de potencia, obteniendo una curva de duracin de la potencia, como se
muestra en la figura 3.5. La energa anual expresada en kWh, es el rea rayada de la
figura3.5, si la potencia se da en kW y el tiempo en horas.
curva de potencia
(aerogenerador)
P(kW)
P(kW)
Pnominal
Energa producida
kWh/ao
t (horas)
V(m/s)
Varranque
Vnominal
Vdesconexin
V(m/s)
t (horas)
curva de duracin
(emplazamiento)
8760
Fig. 3.5 Curva de duracin de potencia obtenida a partir de la curva de duracin del viento y de la curva del
aerogenerador. El rea rayada representa la energa anual.
37
Una forma usual de indicar la energa es mediante el factor de capacidad o de utilizacin, FC.
FC =
E (kWh)
Pno min al 8760 horas
(3.12)
En el caso de que el viento fuese superior a la velocidad nominal del aerogenerador, el factor
de capacidad sera uno, en ese caso, en la figura 3.5, el rea corresponde a un rectngulo de
base 8760 horas y altura la potencia nominal. En la prctica esto no ocurre nunca; as un
factor de utilizacin superior a 25% se considera aceptable y superior al 30% bueno.
Otra forma de expresar la idea recogida en el factor de capacidad es mediante las horas
equivalentes, HE, que se definen como:
HE = FC 8760 horas
(3.13)
La curva de potencia es funcin de los datos siguientes: Varranque, Vnominal, Vdesconexin, Pnominal.
Las Varranque, Vdesconexin influyen poco en la energa producida, una por ser pequea y la otra
por durar poco tiempo, las velocidades mayores que ella. Por lo tanto, el factor de utilizacin
slo va a depender principalmente de Vnominal, Pnominal y V . La figura 3.6 muestra el factor de
V
Vno min al
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0 .1
0.2 0.3
0.4
0.5 0.6
0.7
V
Vnominal
Fig. 3.6 factor de capacidad como funcin de
38
V
Vno min al
El factor de capacidad ser tanto mayor cuanto mayor sea la velocidad media del lugar y
menor sea la velocidad de diseo del aerogenerador. Una mquina estar tanto mejor
diseada cuanto ms baja sea la velocidad nominal para la misma potencia nominal. Un lugar
ser mejor cuanto mayor sea su velocidad media.
El valor de la velocidad nominal del viento se ha considerado 14 m/s, que para factores de
capacidad de 0,2 y 0,3 las velocidades medias oscilan entre 5,6 y 7 m/s.
Este anlisis es una estimacin sencilla para una mquina aislada, si existiesen otros
aerogeneradores prximos, se deben tener en cuenta las estelas que producen y cmo afectan
a la direccin del viento as como el efecto del terreno.
Se facilita la tabla 3.2 orientativa [26] sobre la clasificacin de aerogeneradores de eje
horizontal para produccin elctrica en funcin de su potencia.
r (m)
<1
<1
1 -10
1-3
Baja
10 - 100
3-9
Media
100 -1000
9-27
Alta
1000 - 10000
27 -81
Muy alta
> 10000
> 81
Muy baja
Aplicaciones
39
Grados
Beaufort
Velocidad
Del viento
Descripcin
Efectos sobre
un
aerogenerador
Efectos en tierra
Efectos en el mar
Humo vertical
Mar en calma
m/s
km/h
0/0,4
0/1,44
Calma
Ninguno
0,4/2
1,44/7,2
Ventolina
Ninguno
2/4
7,2/14,4
Flojito
Ninguno
4/6
14,4/21,6
Flojo
Arranque de
mquinas ligeras
6/8
21,6/28,8
Moderado
Arranque de
mquinas de
potencia elevada
8/11
28,8/39,6
Fresco
Un tercio de la
produccin
11/14
39,6/50,4
Duro
Rango alto de
produccin
14/17
50,4/61,2
Muy duro
Produccin
mxima
17/21
61,3/75,6
Galerna
Parada de
mquinas
21/25
75,6/90
Temporal
Mquinas paradas
10
25/29
90/104,4
Galerna
fuerte
Diseo especifico
contra daos
11
29/33
104,4/118,
8
Borrasca
12
33/37
118,8/133,
3
Huracn
Dao seguro si no
se abate
13
37/42
133,3/151,
2
14
42/46
151,2/165,
6
15
46/51
165,5/183,
6
16
51/57
183,6/205,
2
17
57/62
205,2/223,
2
Daos extensos
Condiciones de desastre
(ciclones tropicales)
Los barcos se
ocultan en las olas.
Superficie del agua
t d bl
Cicln
40
Pequeos rizos en
las olas.
CAPTULO 4
En
usc
usa
usb (t ) = U MX S
usb
2
cos (0 t
)
3
2
cos (0 t +
)
3
usa (t ) = U MX S cos (0 t )
usc (t ) = U MX S
(4.1)
e j + e j
=
cos
2
e = cos + j sen
y
j
j
j
e = cos j sen sen = e e
2j
(4.2)
2
j
G
us = 1 e 3
4
3
usa (t )
2
2
= u (t ) + u (t ) e j 3 + u (t ) e j 3
u
(
t
)
sb sa
sb
sc
u (t )
sc
(4.3)
(4.4)
Aplicando a la ecuacin (4.3) las relaciones de las ecuaciones (4.2) y (4.4) anteriores se
obtiene:
G
1
3
1
3 3
3
) + usc ( j
) = usa + j
us = usa + usb ( + j
( usb usc )
2
2
2
2
2
2
(4.5)
La descomposicin en los ejes real e imaginario de la tensin del estator en funcin del
sistema trifsico de tensiones, que se conoce como la transformada de Park, est representada
en la ecuacin (4.6), teniendo en cuenta la ecuacin (4.4)
3
3
u = 3 ( u u ) = 3 ( u + 2 u ) = 3 ( u + 2 u )
s, y
sb
sc
sa
sb
sa
sc
2
2
2
(4.6)
2
usa = us , x
3
usb = us , x +
3
1
usc = us , x
3
1
us , y
3
1
us , y
3
(4.7)
43
G
V
V ,h
V , g
g ,h
VV , gx = V cos V , g
" g "
VV , gy = V sen V , g
h
VV ,hx = V cos V ,h
"h"
VV ,hy = V sen V , h
(4.8)
(4.9)
sen g , h VV ,hx
cos g ,h VV ,hy
sen g ,h VV , gx
cos g , h VV , gy
(4.10)
(4.11)
Interesa hacer un giro de la referencia mediante la matriz de giro para obtener las
componentes del vector espacial en una referencia mvil genrica (g).
44
= i (t )
(
)
v
2 g H g ( t ) = N sp i ( t )
N sp =
(4.12)
4 N
i ( t ) sen ( + e )
2 p g ks
(4.13)
donde e es la coordenada en ngulos elctricos del lado de ida de la espira central del
devanado.
El valor mximo de campo magntico Hkss(,t) se da en = e , por tanto el vector
2
G
j e
4 N
H kss ( t ) =
iks ( t ) e 2
2pg
(4.14)
En un sistema de coordenadas ligado al rotor, el vector espacial tiene el mismo mdulo que
el medido en coordenadas del estator pero su argumento es menor en la cantidad () caso de
que el rotor est adelantado dicho ngulo respecto al estator:
G
G
H ksr ( t ) = H kss ( t ) e j
(4.15)
Is (t)
1
Eje de rotor
Eje de estator
Figura 4.1 Representacin en el modelo de la mquina de los ejes del rotor y estator.
Siendo: = 0 + t
0: Es el ngulo entre el origen de ngulos del estator y rotor en el instante
inicial.
: La velocidad de giro del rotor en radianes elctricos por segundo.
45
Tomando como origen de ngulos estatrico el eje magntico de la fase a, el primer armnico
de campo magntico correspondiente a cada una de las fases es, respectivamente:
4 N
H ass ( , t ) = s s ias ( t ) cos
2 p g
4 N s s
2
ibs ( t ) cos
H bss ( , t ) =
3
2 p g
4 N
2
G
4 N s s
j0
,
H
t
=
e
(
)
ass
as
2 p g
j
4 N s s
ibs e 3
( = 0 ) H bss ( , t ) =
2 p g
G
j
4 N
H css ( , t ) = s s ics e 3
2 p g
(4.16)
El campo magntico resultante del estator se obtiene sumando los campos magnticos de las
tres fases:
2
2
G
j
j
4 N s s G
4 N s s
j0
3
3
is (t )
H ss ( t ) =
ias e + ibs e + ics e
=
2 p g
2 p g
(4.17)
De forma similar a lo que se hizo para el estator se puede aplicar al rotor, cambiando el
subndice s por el r y el ngulo por el (respecto al eje del rotor). De esta forma, el
campo magntico resultante de las tres fases del rotor queda:
G
4 N G
H rr ( t ) = r r irr (t )
2 p g
(4.18)
{H
rs
G
(t ) = H rr (t ) e j :
G
G
G
N
4 N
H maq , s (t ) = H ss (t ) + H rr (t ) e j = s s is (t ) + r r
2 p g
N s s
Referido al rotor,
{H
sr
G
(t ) = H ss (t ) e j :
G
G
G
G
H maq ,r (t ) = H ss (t ) e j + H rr (t ) = H maq , s (t ) e j
46
(4.19)
G
j
irr (t ) e
(4.20)
(4.21)
(4.22)
De las siguientes relaciones, se pueden obtener las ecuaciones del estator de la mquina [29],
[30], [31]:
d
di
dt
d bs
dibs
+ Ls
Tas = as + as ubs = Rs ibs +
dt
dt
as = Las ias
d cs
di
+ Ls cs
uas = Rs ics +
dt
dt
(4.23)
El vector espacial de la tensin del estator para las tres fases se define:
G
2
2
G dG s
j
j
dis
G
j0
3
3
= Rs is +
+ Ls
us = uas e + ubs e + ucs e
dt
dt
(4.24)
G
El vector espacial de los enlaces de flujo comn, s resulta ser:
referido
al estator
P
G
G j
G
s = Lms is + L irr e
(4.25)
6 0 ( N s s ) 2 r l
p2 g
L =
6 0 ( N s s ) ( N r r ) r l
p2 g
(4.26)
(4.27)
Los dos sumandos de la ecuacin (4.27) que contienen (irr) pueden ser identificados como las
f.e.m. de transformacin y de rotacin, respectivamente. La primera de ellas aparece incluso
cuando el rotor est parado, y es anloga a la f.e.m de un transformador. La segunda es
debida a que el rotor gira respecto al estator y hace posible la transmisin de potencia
mecnica al eje de la misma.
47
De forma similar, para la ecuacin de rotor de la maquina, pero con (-j) al ser referido al
rotor:
G
G
d ( is e j )
G
dirr
G
+L
urr = Rr irr + Lr
dt
dt
(4.28)
dWTotal
= M e = M e elctrica
dWTotal
dt
p
Me = p
d
d
elctrica =
dt
(4.29)
Suponiendo que la permeabilidad magntica del hierro es mucho mayor que la del aire, el
campo magntico en el hierro es nulo y la energa magntica almacenada lo est nicamente
en el entrehierro de la mquina. Esto es equivalente a suponer una caracterstica lineal (r=
1) entre B y H sin producirse la saturacin del hierro. En estas condiciones, al suponer la
caracterstica totalmente lineal, el rea que forma la curva tanto con el eje B (conocido como
energa magntica W) como con el eje H (coenerga W ) es la misma, se observa en la figura
(4.2).
La energa magntica por unidad de volumen, para mquinas no saturadas:
G
1 G
W = Bmaq , s H maq , s
2
Bmaq , s = r 0 H maq , s
2
0 G
H maq , s ( Julios/m3 )
W =
2
1 0 G
H maq , s
2 2
(4.30)
(4.31)
Por tanto, con estas condiciones se obtiene que la energa total ser la densidad media de
energa por el volumen (radio por espesor y por longitud) en el entrehierro.
WTOTAL =
0
4
G
2
H mq , s 2 r g l
El valor medio cuadrtico de una onda senoidal en el entrehierro es igual al cuadrado de su valor eficaz
48
(4.32)
B
W (energa)
Zona lineal
W (coenerga)
H
Figura 4.2. Caracterstica de la induccin (B) e intensidad de campo magntico (H) de la mquina.
La accin conjunta de los tres devanados del estator por un lado y los tres devanados del
rotor, por otro, crean en el entrehierro dos campos magnticos de configuracin senoidal, que
presentan un ngulo . El par que se crea como resultado de la tendencia a alinearse de estos
dos campos magnticos.
Hrr
Hmq,s
Hss
Figura 4.3. Distribucin de las intensidades de campo magntico de la mquina.
Si a la figura 4.3 se aplica el teorema del coseno junto con la ecuacin (4.19) se obtiene el
mdulo de la intensidad de campo magntico resultante.
G
G 2 G 2
G
G
2
H mq , s = H ss + H rs + 2 H ss H rs cos
(4.33)
G
G
dWTotal
= 0 r g l p H ss H rs sen
d
(4.34)
Sustituyendo en la ecuacin (4.34) los valores de las ecuaciones (4.17) y (4.18), pero
teniendo en cuenta el campo magntico conjunto del estator y del rotor, se obtiene:
M e = 0 r g l p
4 ( N s s ) ( N r r ) G G
is irs sen
2 p2 g 2
49
(4.35)
(4.36)
d J d e
=
dt p dt
(4.37)
Con las ecuaciones obtenidas (4.27), (4.28) (4.36) y (4.37), se puede obtener el estudio de los
regmenes transitorios de la mquina asncrona suponiendo conocidas las tensiones de
alimentacin al estator y rotor de la mquina y el par de carga. (En este caso al utilizar
mquina de jaula de ardilla, la tensin del rotor sera nula).
Los enlaces de flujo del estator y del rotor son respectivamente (Eje D ligado al estator y eje
d ligado al rotor) [33], [34]:
G'
Lir ,D
G
G
G
G
jd ,D
'
s , D = Ls is , D + L is , D + L ir ,d e
Lis ,d
2
4
G
G
G
G ' = ' + ' e j 3 + ' e j 3 = L' i ' + L i ' + L i e jd ,D
a
b
c
r
r ,d
r ,d
s,D
r ,d
tan cia mutua
Induc
Induc tan cia propia del rotor
(4.38)
La tensin del estator y del rotor obtenida en la seccin 4.2.2 y aplicando las ecuaciones de
los enlaces de flujo de (4.38) respectivamente ( = L i ) :
G
G
G
j
G
G
d ir ',d e d ,D
G
G
d s , D
dis , D
dis , D
U s , D = Rs is , D +
= Rs is , D + Ls
+ L
+ L
dt
dt
dt
dt
G
G'
G'
j
G'
d is , D e d ,D
G'
G ' d r ,d
G'
dir ,d
dir ,d
'
'
'
= Rr ir ,d + Lr ,
+ L
+ L
ur ,d = Rr ir ,d +
dt
dt
dt
dt
)
)
(4.39)
s , D = s , Dx + j s , Dy = Ls ( is , Dx + j is , Dy ) + L ( is , Dx + j is , Dy ) + L (ir' , Dx + ir' , Dy )
50
(4.40)
dis , Dx
dis , Dx
dir' , Dx
U
R
i
L
L
L
=
s , Dx
s s , Dx
s
dt
dt
dt
dis , Dy
dis , Dy
dir' , Dy
U
R
i
L
L
L
=
s s , Dy
s
s , Dy
dt
dt
dt
(4.41)
s , D = ( Ls + L ) is , D + L ir', D
(4.42)
LS
Agrupar dos corrientes en una, llamada corriente magnetizante (im) segn se muestra a
continuacin:
G
G
G
G
G
G
s , D = Ls is , D + L (is , D + ir', D ) = Ls is , D + L im , D
(4.43)
im :corriente
magnetizante.
G
LS G
is , D + ir ', D
L
(4.44)
En funcin de (ism) la tensin del estator queda, aplicando el primer trmino de la ecuacin
(4.39) y la ecuacin (4.43):
G
G
G
G
G
G
G
G
d s , D
dis , D
dim, D
dism , D
U s , D = Rs is , D +
= Rs is , D + Ls
+ L
= Rs is , D + LS
dt
dt
dt
dt
(4.45)
De forma similar a lo que se ha hecho con el estator se hace con el rotor, el segundo trmino
de la ecuacin (4.38) se puede tambin expresar de dos maneras diferentes:
Agrupar las dos inductancias en una, llamada inductancia propia del rotor (LR):
G
LR
51
(4.46)
Agrupar dos corrientes en una, llamada corriente magnetizante (im) segn se muestra a
continuacin:
G
G
G
(4.47)
im : corriente
magnetizante.
LR G ' G
ir ,d + is ,d
L
(4.48)
G
De la ecuacin (4.48), el valor de (ir ', d ) se puede obtener la misma equivalencia pero
(4.49)
En funcin de la corriente magnetizante del rotor (irm), la tensin del estator se obtiene
aplicando el primer trmino de la ecuacin (4.39) y la ecuacin (4.49), se agrupan trminos,
queda de la forma:
G
G
L2
U s , D = Rs is , D + LS
LR
G
G
dis , D L2 dirm , D
+
LR dt
dt
K=
L2
LR LS
(4.50)
(4.51)
(4.52)
= Coeficiente
dispersin
Se puede obtener la representacin (figura 4.3), de las corrientes de magnetizacin del estator
(4.44) y del rotor (4.49) en las que se pueden elegir varios posibles ejes de referencia [35].
Estator: D
Rotor: d
sm: Eje definido por ism
m: Eje definido por im
rm: Eje definido por irm
S: Eje definido por is
r: Eje definido por ir
52
G
ism
Ls G
i
s
L
G
im
L'r G '
i
r
L
G'
i
r
G
i
s
d: rotor
D: estator
G
L G G
Figura 4.3 Representacin de irm = R ir' + is
L
} {
e
G
L G G
ism = S is + ir'
L
G
Obtener la tensin de la mquina en funcin de la intensidad magnetizante del rotor irm e
G
intensidad del estator is en la referencia rm; en primer lugar se va a pasar primero a un
sistema de referencia genrico (g) para luego obtenerlo a la referencia que se desee en este
caso a rm.
g
g , D
d
D
(4.53)
Descomponiendo la ecuacin (4.53) en las proyecciones sobre los ejes real e imaginario:
dis , gx
di
g , D LS (1 K ) is , gy + LS K rm, gx g , D LS K irm, gy
U s , gx = Rs is , gx + LS (1 K )
dt
dt
dis , gy
dirm , gy
U s , gy = Rs is , gy + LS (1 K ) dt + g , D Ls (1 K ) is , gx + LS K dt + g , D Ls K irm , gx
(4.54)
G
Al tomar eje de referencia definido por irm , se sustituye en la ecuacin (4.54) el subndice g
por rm, tambin se cumple que irm,rmx=irm y el otro eje irm,rmy=0, por estar en cuadratura, se
produce la simplificacin.
53
dis , rmx
dirm
U s , rmx = Rs is , rmx + LS (1 K ) dt rm, D LS (1 K ) is ,rmy + LS K dt
dis ,rmy
U
+ rm , D LS (1 K ) is , rmx + rm , D LS K irm
s , rmy = Rs is , rmy + LS (1 K )
dt
(4.55)
De forma similar se puede obtener la tensin del rotor, del segundo trmino de la ecuacin
G
(4.39), se aplica ir ',d de (4.48), agrupando, se obtiene:
G
dirm ,d
L G
L G
G'
'
'
ur ,d = Rr irm,d Rr is ,d + L
LR
LR
dt
(4.56)
(4.57)
(4.58)
Descomponiendo sobre el eje real e imaginario la tensin del rotor, se cumplen las
condiciones siguientes:
di
L
L
'
ur , rmx = Rr' irm Rr' is ,rmx + L rm
irm,rmx = irm
LR
LR
dt
(4.59)
= is ,rmy
rm , d
Tr irm
Transformada de Laplace
irm =
1
1 + S Tr
54
(4.60)
LR
Rr'
Se tiene por tanto dos ecuaciones desacopladas para una mejor regulacin de la mquina. El
primer trmino de la ecuacin (4.60) es una ecuacin diferencial de primer grado que
produce un retardo, con (is ,rmx ) se puede controlar el nivel del flujo. El segundo trmino de la
ecuacin (4.60) se puede controlar la velocidad mediante la variable (is ,rmy ) .
4.3.3 Ecuacin del par electromagntico.
El par total es la suma de los pares parciales de cada una de las fases. El par se va a obtener
mediante la interaccin del campo magntico con la corriente.
G
G G
df = i dl Bs
Para todo
el conductor
f =i l B m = f R =i l B R
(4.61)
sen ( d , D ) d
dia =
I total n ia
2
=
A=
2 R 2 R
(4.62)
0 n ia
Ba = 2 g
0 n ib
0 n
n G
n is
ia + ib e j + ic e j 2 ) = 0 is , D = 0
cos( s , D )
(
Bb =
Bs , D =
2 g
2 g
2 g
2 g
0 n ic
Bc =
2 g
(4.63)
Derivando el par de (4.61) para la fase a y sustituyendo las ecuaciones (4.62) y (4.63), se
obtiene:
dma = dia l Bs R =
0 l R n 2
4 g
is ia sen( d , D ) cos( s , D ) d
(4.64)
0 l R n 2 is ia
4 g
55
(4.65)
c
Gr a b
ir'* = ia + ib e j + ic e j 2
G G '*
j ( s , D r , D )
'
= is ir' cos( s , D r , D ) + j is ir' sen( s , D r , D )
is ir = is ir e
G* G '
j ( s , D r , D )
'
= is ir' cos( s , D r , D ) j ir is sen( s , D r , D )
is ir = is ir e
G G'
'
is ir = is ir sen( s , D r , D )
(4.66)
De forma similar, el par para las fases b y c, pero aadiendo los ngulo (-) y (-2)
respectivamente a la ecuacin (4.64).Desarrollndolo, el par total para un par de polos ser la
suma de los pares de cada una de las fases.
m = ma + mb + mc =
0 n 2 l R
j 8 g
G G
G
G
is , D ir ', D* is , D* ir ', D
(4.67)
Operando con los dos productos escalares de la ecuacin (4.66), se obtiene el par, que en
funcionamiento como generador es el campo del rotor el que gira por delante del campo del
estator arrastrndole.
m=
0 n 2 l R
4 g
is ir' sen( s , D r , D )
(4.68)
Me =
0 N 2 l R
4 g p
G
G
(1) is , D ir ', D
(4.69)
Para ngulos (s,r) mayores de 180 el seno es negativo, y por tanto funciona como
generador, y el par gira en sentido contrario a la velocidad angular (), sin embargo para
ngulos (s,r) menores de 180 el seno es positivo, gira en el mismo sentido que la velocidad
angular () y por tanto funciona como motor.
M>0
MOTOR
M>0
GENERADOR
d
>0
dt
G
i
s
s ,r
G
ir '
s ,r
Se puede referir el par a travs de la corriente magnetizante (im), y corriente del estator (is),
para cualquier referencia (*):
G
G G
im,* = is ,* + ir ',*
(4.70)
G
i
m
G
i
s
m,r
s ,r
G
ir '
Se puede demostrar mediante la concatenacin de los enlaces de flujos entre las fases del
rotor y del estator que la inductancia para cualquier nmero de pares de polos de la mquina
vale:
3 0 n 2 l R
L=
(4.71)
8 g p
Operando con las ecuaciones (4.69) y (4.71), el par queda para cualquier referencia (*):
G G
2
M e = L (1) is ,* ir ',*
3
(4.72)
G
Se puede obtener en funcin de la corriente magnetizante del rotor (irm ) (referencia rm), y la
G
corriente del estator (is ) , aplicando la ecuacin (4.48), pero teniendo en cuenta que al ser
G G
colineales is is = 0 .
2
M e = L (1)
3
G
L G
L G 2 L2
2 L2
i
i
i
i
i
sen
=
is , rmy irm
s , rm
rm
s , rm
s , rm rm
s , rm
3 LR
LR
LR
3 LR
(4.73)
Tambin
se puede obtener el par (4.72), en funcin
de la corriente magnetizante del estator
G
G'
(ism ) (referencia sm), y la corriente del rotor (ir ) , aplicando la ecuacin (4.44), pero teniendo
G G
en cuenta que ir ir = 0 al ser colineales.
2
M e = L (1)
3
L G
L G ' G ' 2 L2
2 L2
'
'
ism ir , sm ir , sm = ism ir , sm sen r , sm = ism ir , smy
3
3
L
L
L
L
s
s
s
(4.74)
Las relaciones entre las velocidades de rotacin de los campos de la mquina son:
d , D = p
rm , D = rm, d + d , D
d , D velocidad de deslizamiento
(4.75)
irm
rm,d
rm,D
d,D
d
D
1
s
Divide
3
F_rm,d
-K*Ls
Omega (rm,d)
6
Tr
is,d
1
Us,d
Is,d
1/Rs
Ts*(1-K).s+1
1
s
Tr.s+1
Irm
Irm
Mc
Omega (d,D)
p
2
Us,q
Is,q
1/Rs
1/J
(2/3)*(L*L/Lr)
Ts*(1-K).s+1
1
s
1
s
Omega
2
Fi
7
is,q
-K*Ls
(1-K)*Ls
Me
Omega
Omega (rm,D)
-(1-K)*Ls
1
s
5
Fi_rm,D
58
3/2
UsA
Us,ax
2
UsB
sqrt(3)/2
2
Us,ay
3
UsC
1
1
Us,d
Re
Im
Us,ax
Re
Im
Real-Imag to
Complex
Complex to
Real-Imag
Us,ay
2
Us,q
eu
-j
Fi rm,D
160
P a r (N m ) - V e lo c id a d (ra d /s )
140
120
100
80
60
40
20
0
-20
-40
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Tiempo (Segundos)
Figura 4.8 Curvas de par y velocidad en arranque directo en mquina de jaula de ardilla en coordenadas rm.
59
Las corrientes del estator de la mquina responden a la solicitacin del par en el arranque
directo dando un pico de intensidad. La mquina se alimenta con una tensin constante, de
forma que para hacer frente a las diferentes solicitaciones a las que se ve sometida, la
intensidad se debe adaptar. En la figura 4.9 se observa el pico de corriente en el arranque, en
torno a cinco veces el valor una vez alcanzado el rgimen permanente. La obtencin de esta
grfica se realiza desde las coordenadas (is,d, is,q), la transformada inversa de Clarke y la
inversa de Park.
Arranque directo. Maquina jaula de ardilla
60
40
20
-20
-40
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tiempo (Segundos)
Las corrientes de fase del rotor (figura 4.10), sufren un transitorio del arranque y luego se
hacen nulas. No circula corriente en el rotor porque en rgimen permanente la mquina gira
en vaco y no se requiere aportar par elctrico. Para obtener estas grficas se ha simulado el
modelo de la mquina en coordenadas sm y de igual forma aplicando a las coordenadas del
rotor (ir,d, ir,q), las inversas de las transformaciones de Clark y de Park. (Aunque en mquina
de rotor en cortocircuito no es posible la medida de estas intensidades en la prctica).
Arranque directo. Rotor en cortocircuito y sin carga.
50
In te n s id a d d e fa s e d e l ro to r (A )
40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tiempo (Segundos)
0.3
C o m p o n e n te d ire c ta a d e la c o rrie n te e n e l e s ta to r (A )
La componente directa del vector espacial de la corriente del estator (isd) est relacionada con
el flujo de la mquina y de igual forma a la componente en cuadratura (isq) est relacionada
con el par. La corriente del flujo isd despus de pasar un transitorio de arranque se mantiene
en su valor nominal del flujo debido a la alimentacin en tensin del estator, pero la
componente isq una vez alcanzado el rgimen permanente se anula que viene a ser en torno a
0,2 segundos. (Figuras 4.11a - 4.11b).
Arranque directo. Sin Carga
100
isd
80
60
40
20
-20
-40
-60
-80
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
Tiempo (Segundos)
C o m p o n e n te e n c u a d ra tu ra d e la in te n s id a d d e l e s ta to r (A )
Figura 4.11a Componente directa de la corriente del estator en arranque directo y sin carga.
80
60
40
20
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
Tiempo (Segundos)
Figura 4.11b Componente en cuadratura de la corriente del estator en arranque directo y sin carga.
Para un par de carga negativo de -25N.m, significa que funciona como generador, y el par
elctrico acta como par resistente, pasando el par de carga a ser el par que mueve la
mquina, y la velocidad debe aumentar por encima de la velocidad de sincronismo hasta que
se consiga el equilibrio entre el par de carga y el par elctrico segn se indica en la ecuacin
(4.37). En la figura 4.12 se observa la evolucin de la velocidad y del par elctrico.
61
160
Velocidad (rad/s)
140
P a r (N m ) - V e lo c id a d (ra d /s )
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Tiempo (Segundos)
Figura 4.12 Evolucin del par elctrico y la velocidad ante un par de carga negativo.
Las intensidades de fase del estator, como respuesta al escaln de par aumenta su valor eficaz
por encima del valor alcanzado en rgimen permanente. El aumento de intensidad cubre las
necesidades de la mquina para crear el par elctrico y magnetizar la mquina, y es el estator
el encargado de aportar al sistema la energa necesaria, segn figura 4.13.
Arranque directo con par de carga.
15
In te n s id a d e s d e fa s e d e l e s ta to r (A )
10
-5
-10
-15
1.5
2.5
3.5
4.5
Tiempo (Segundos)
Para la evolucin de las componentes de los fasores espaciales ante un par de carga negativo,
el par elctrico es negativo y de acuerdo con la ecuacin (4.73) la componente del par, is,q
tambin es negativa, la componente is,d no vara pues es componente que est relacionada con
el flujo de la mquina, que se mantiene en su valor nominal y es independiente del cambio
experimentado por la componente del par, como se observa en la figuras (4.14a y 4.14b).
62
C o m p o n e n te d ire c ta d e la in te n s id a d d e e s ta to r Is d (A )
40
20
-20
-40
-60
-80
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Tiempo (Segundos)
Figura 4.14a Componente directa de la corriente del estator en vectores espaciales, ante un par de carga.
C o m p o n e n te e n c u a d ra tu ra d e la in te n s id a d e n e l e s ta to r Is q (A )
isq
70
60
50
40
30
20
10
-10
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Tiempo (Segundos)
Figura 4.14b Componente en cuadratura de la corriente del estator en vectores espaciales, ante un par de carga.
63
En las ecuaciones (4.55) que relacionan las componentes directa y cuadratura de la corriente
y tensin en bornas del generador, se aprecia un acoplamiento cruzado entre las componentes
de tensin y corriente, es decir, el valor de la tensin de eje directo que hace falta aplicar a la
mquina para conseguir una tasa determinada de crecimiento de la corriente de eje directo
depende del valor que tenga la corriente de eje transversal y viceversa. Desde el punto de
vista de regulacin de la mquina la f.e.m. de rotacin se considera como una perturbacin
conocida, con lo que se puede desarrollar un sistema con una mejor respuesta en los
regmenes transitorios.
Para el desarrollo del sistema de regulacin, el valor de cada una de las componentes de
tensin que es preciso aplicar a la mquina se expresa como suma de dos trminos: un primer
sumando preciso para hacer crecer la componente de la corriente considerada y un segundo
sumando necesario para vencer la f.e.m. de rotacin. (Se considera que el eje directo rmx=d
y el eje en cuadratura rmy=q).
U s , d = U s , trmino d + U s , trmino compensacin d
(4.76)
Los trminos de las componentes de la tensin precisos para hacer crecer cada una de las
corrientes son:
dis , d
U s , trmino d = Rs is ,d + Ls (1 K ) dt
dis ,q
U
s , trmino q = Rs is , q + Ls (1 K )
dt
(4.77)
(4.78)
C
U Comp ,d
*
s ,d
Regulador
Intensidad
PI
is ,d -
+
i
is ,q
U sd*
U sq*
PI
*
s ,q
Regulador
Intensidad
dq/abc
PWM
U Comp , q
CG
iSA , iSB , iSC
abc/dq
GA
Figura 4.15 Sistema de regulacin del generador asncrono.
is , q ( s )
U s , trmino d ( s ) U s , trmino q ( s )
kg
1
=
Ls (1 K ) s + Rs g s + 1
(4.79)
=
k
g
Rs
= Ls (1 K )
g
Rs
(4.80)
s +1
ki
= kri ri
s
ri s
(4.81)
U Comp ,q
is*,d
is*,q
+
-
s +1
kri ri
ri s
+
+
U s ,d
kg
is ,d
U s ,q
g s +1
is , q
Generador
Regulador PI
k g kri ( ri s + 1)
G ( s)
=
2
1 + G ( s ) g ri s + ( ri + ri k g kri ) s + k g kri
(4.82)
1 k k
s 2 + + g ri
g
g
k g kri
=0
s +
g
ri
66
(4.83)
(4.84)
M p = 100 e d
= = n
ts
2
2
n = d +
siendo:
d
n
(4.85)
Atenuacin.
Frecuencia natural amortiguada.
Frecuencia natural no amortiguada.
Factor de amortiguamiento relativo.
=12,98
kri =
kg
s +1
3,93 103 s + 1
R( s ) = kri ri
= 12,98
ri s
3,93 103 s
= 2 n g 1 = 3,93 103 s
ri
n2 g
(4.86)
La respuesta del sistema de la figura 4.16 en lazo cerrado ante un cambio en la referencia de
la intensidad de una de las componentes de la corriente es la mostrada en la figura 4.17.
Respuesta en lazo cerrado ante escaln unitario
1.4
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
Tiempo (sec)
67
0.05
n =
k g kri
g ri
0, 72 12,98
= 380,31Hz
16,5 103 3,93 103
(4.87)
PI D = c 2d ( PI s ,1/ 3000 )
0 12,98 z 11,88
z 1
(4.88)
Regulador continuo
Regulador discreto
55
Ganancia(dB)
50
45
40
35
30
25
20
0
Fase(grados)
Regulador continuo
Egulador discreto
-45
-90
1
10
10
10
10
Frecuencia (rad/sec)
Se comprueba que los diagramas de la figura (4.18) no son exactamente iguales aunque s
muy similares tanto en amplitud como en fase. Si se disminuye la frecuencia de muestreo
como se observa en la figura (4.19), la diferencia entre el comportamiento de un regulador
continuo y uno discreto se acrecienta.
68
Regulador continuo
Regulador discreto
Ganancia(dB)
70
60
50
40
30
20
45
Fase(grados)
Regulador continuo
Regulador discreto
0
-45
-90
0
10
10
10
10
10
Frecuencia (rad/sec)
Figura 4.19 Diagrama de Bode en amplitud y fase de regulador continuo y discreto para una
frecuencia de muestreo fs=1000Hz.
La funcin de transferencia en lazo cerrado est expresada en la ecuacin (4.89), que tiene
los polos 0,89 j0,07. El sistema muestreado es estable al estar los polos de la funcin de
transferencia en lazo cerrado dentro del crculo unidad, como se observa en la figura 4.20
0,19 z - 0,17
z 1, 79 z + 0,81
(4.89)
Plano z
0.8
0.6
Eje Imaginario
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-0.5
0.5
1.5
Eje Real
Figura 4.20 Diagrama polar en el dominio discreto para la frecuencia de muestreo fs = 3000 Hz.
Para el regulador de velocidad se emplea la tcnica del lugar de las races. Se encarga de
eliminar el error entre la seal de referencia de velocidad y la seal medida de velocidad,
generando a su salida una referencia de par elctrico. La funcin de transferencia, que se usa
como planta se obtiene de la ecuacin (4.37). El par de carga se considera una perturbacin y
no se tiene en cuenta en el diseo del regulador. La funcin de transferencia tiene un solo
polo en el origen y la ganancia de la planta es 1/J.
69
1/ J
=
Me
S
(4.90)
krv
+
rv s + 1
rv s
Me
1/ J
S
= 6, 28
ts
Con estas condiciones se pueden calcular los polos dominantes y se comprueba si el lugar de
las races del sistema en cadena abierta pasa por ellos. Los polos dominantes son:
PD = j tag = 6, 28 j 6, 28
(4.91)
Al tener la planta un solo polo en el origen, de manera que el lugar de las races no pasa por
los polos dominantes, sino una asntota en el eje real, un sumidero en el menos infinito; pero
ahora si se aade un polo adicional en el origen, se cambia el lugar de las races de manera
que ahora tiene un punto de dispersin en el origen y el lugar de la races tiene las asntotas
en el eje imaginario.
Interesa que el lugar de las races pase por los polos dominantes para que el sistema respete
las condiciones impuestas en el criterio de diseo. Aadiendo un cero al sistema, de valor
negativo, se desplaza el lugar de las races y se consigue que pase por los polos dominantes.
El cero que se debe aadir, al estar los polos en el origen, deber estar situado en S = - 6,28,
1
por lo que el regulador tendr una constante de tiempo igual a rv =
= 0,16s
6, 28
El valor de la ganancia krv se obtiene aplicando el criterio del mdulo al lugar de las races
obtenido tras aadir el polo y el cero calculados, de la forma siguiente:
K=
s + pi
s + zi
distancia de PD a pi
distancia de PD a zi
70
(4.92)
Donde pi y zi son los polos y ceros de la planta del sistema, y el valor de K incluye la
ganancia de planta kplanta y la del regulador krv, obteniendo los valores siguientes:
d p1 d p 2
(6, 28) 2 + (6, 28) 2 (6, 28) 2 + (6, 28) 2
=
=12,57
K =
dz
6, 28
K
12,57
=
= 0,50
krv =
1
k planta
0, 04
(4.93)
El lugar de la races del sistema en cadena cerrada con el regulador de velocidad obtenido se
muestra en la figura 4.22
Lugar de las races del regulador de velocidad
8
0.7
E je I m a g in a r io
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-25
0.7
-20
-10
-5
Para el diseo del regulador del par no hay una funcin de transferencia, sino nicamente una
relacin proporcional entre el par elctrico y la componente en cuadratura de la corriente del
estator, ecuacin (4.73), esta relacin de proporcionalidad se llama constante de par (kpar) y
vale:
2 L2
k par =
(4.94)
3 LR
Este regulador acta despus del regulador de velocidad y antes del regulador de intensidad,
es decir, est en bucle anidado, para que el sistema funcione correctamente, el regulador del
bucle interno debe ser al menos dos veces ms rpido que el exterior. Se va a escoger la
constante de tiempo del regulador del par de rp=36,16 ms, que viene a ser 9,20 veces ms
lento que el regulador de intensidad y 4,42 veces ms rpido que el regulador de velocidad.
71
De la ecuacin (4.73) se observa que la entrada del regulador del par elctrico se debe de
dividir entre la corriente de magnetizacin (irm), calculada con la ayuda del estimador de
estado a partir de las magnitudes medidas de la mquina. Para compensar este efecto de la
divisin se toma una ganancia del regulador del par de kr = 15, que es un valor aproximado a
la corriente una vez alcanzado el rgimen permanente.
Como estn anidados los reguladores hay que hacer nuevo ajuste con la ganancia del
regulador de velocidad, se debe de seleccionar el valor de la ganancia en funcin de la
respuesta del sistema, con la constante del regulador de velocidad de kr = 20, el sistema
ofrece buenos resultados. Los reguladores quedan definitivamente de la forma siguiente:
3,93 103 s + 1
Regulador deintensidad: R( s ) = 12,98 3,93 103 s
0, 036 s + 1
Regulador de par: R ( s ) = 15
0, 036 s
0,16 s + 1
Regulador de velocidad: R ( s ) = 20
0,16 s
(4.95)
*
irm
PI
-
irm
PI
-
Regulador
Velocidad
Regulador
Par
+
M
*
e
Me
PI
PI
is*,d
is , d
+
*
s ,q
+
+
PI
is ,q
U sd*
Regulador
Intensidad
*
sq
PWM
(Nominal)
dq/abc
irm
Regulador
Intensidad
Regulador
Flujo
UComp,d
CG
UComp,q
UsA, UsB, UsC
GA
Figura 4.23. Sistema de regulacin del generador asncrono con todos los reguladores incluidos.
72
ecuacin (4.48).
Los lazos de control de cada componente de la corriente del estator no son
independientes, existen unas realimentaciones entre ellos, ecuacin (4.55).
Los bloques con los sistemas de control correspondiente a los reguladores y al estimador del
estado del generador son los mostrados en las figuras (4.24), (4.25) y (4.26):
UsA,UsB,UsC
Irm
irm
Me
Me
Ucomp,d
Ucomp,d
Ucomp,q
Ucomp,q
Angulo(rm,D)
Angulo (rm,D)
UsA-UsB-UsC
Mc
is,rmx
is,d
is,rmy
Is,q
Omega
Omega
Omega,ref
isA-isB-isC
irm,ref
Sistema de control
Omega_ref erencia
Irm_ref erencia
Figura 4.24 Bloques de simulacin del sistema de control y del estimador del estado del generador.
Cada uno de los subsistemas de los bloques de control en la simulacin son los siguientes:
Omega,ref
9
20*0.159s+10
Me,ref
Is,q,ref
15*0.0362s+15
0.159s
0.0361s
PI
Regulador Velocidad
Usq,ref
12.98*0.003925s+12.98
0.003925s
Is,q
PI
Regulador Par
PI
Regulador Intensidad
8
Omega
Me
Is,q
Ucomp,q
Uq
Usd,ref
Ud
UaUbUc
Ucomp,d
Irm,ref
Is,d,ref
15*0.0362s+15
10
irm,ref
Irm
AngulormD
12.98*0.003925s+12.98
0.0362s
0.003925s
PI
Regulador Flujo
Is,d
irm
is,d
Inversa de Clark
e
Inversa de Park
PI
Regulador de Intensidad
5
Angulo (rm,D)
74
1
UsA-UsB-UsC
Divide
K*Ls
Omega (rm,d)
6
Tr
is,rmx
Ua
Us,d
Is,rmx
1/Rs
Ts*(1-K).s+1
em
1
s
Tr.s+1
Irm
1
Irm
Ub
Omega (d,D)
Mc
Transfer Fcn
UsA,UsB,UsC
Uc
Us,q
Angulo(rm,D)
Is,rmy
1/Rs
1/J
(2/3)*L^2/Lr
Ts*(1-K).s+1
Transformada
de Park y Clark
Transfer Fcn1
is,rmy
Me
(1-K)*Ls
1
s
8
Omega
Omega
-K*Ls
5
Angulo(rm,D)
1
s
Ucomp,d
IsA
In1 IsB
4
Ucomp,q
-1
10
isA-isB-isC
-(1-K)*Ls
IsC
9
P
Omega (rm,D)
Se aplica al sistema una referencia de velocidad que corresponde a un arranque desde cero,
evolucionando en rampa, para luego mantenerse en un valor constante de 60 rad/s. Se aplica
tambin un valor constante nominal de la corriente de magnetizacin irm, de 15 A y
finalmente, se aplica un par de carga de escaln negativo de -20N.m, para observar la
evolucin de todos los parmetros.
La respuesta de par elctrico, velocidad y par de carga aplicado se observa en la figura 4.27,
desde un tiempo t = 0 hasta t = 4 s.
El sistema de control respeta las consignas impuestas de velocidad, sufriendo un pequeo
transitorio en el momento que se introduce o quita el par de carga y recuperando la velocidad
de consigna. El par elctrico, se adapta al par de carga y en la zona en la cual la mquina
acelera el par elctrico se hace mayor el par de carga respondiendo bien a la ecuacin (4.37).
75
70
60
P a r (N m ) - V e lo c id a d (ra d /s )
50
40
30
20
10
-10
-20
-30
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (Segundos)
Figura 4.27 Evolucin de la velocidad y par ante una consigna de velocidad y un par de carga.
La potencia mecnica que desarrolla se obtiene a partir del par elctrico y la velocidad
giratoria representada en la figura 4.28.
Arranque en rampa y con par de carga
P o te n c ia a ctiva d e l e sta to r (w )
-200
-400
-600
-800
-1000
-1200
-1400
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (Segundos)
En las tensiones de fase del estator, de la figura 4.29, se observa el aumento de las tensiones
con el aumento de la velocidad de giro. Cuando se aplica un par de carga las tensiones del
estator disminuyen un poco, como caba esperar.
Las intensidades del estator de la figura 4.30 en el instante de arranque, que se hace con la
mquina conectada, se aprecia un fuerte pico al arrancar, tambin hay un fuerte incremento
de las corrientes al introducir el par de carga.
76
T e n s io n e s d e fa s e d e l e s ta to r (V )
300
200
100
-100
-200
-300
-400
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (Segundos)
In te n s id a d e s d e fa s e d e l e s ta to r (A )
20
10
-10
-20
-30
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (Segundos)
La componente directa de la corriente del estator isd sigue fielmente la consigna del flujo
nominal, se observa en la figura 4.31.
La componente en cuadratura de la corriente del estator de la figura 4.32 sigue fielmente la
referencia, en la rampa con aumento de velocidad se produce un consumo de corriente,
cuando la velocidad es constante no se produce consumo, y adems evoluciona en el sentido
del par de carga aplicado.
77
isd
isd,ref
50
40
30
20
10
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (Segundos)
-5
-10
-15
-20
-25
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (Segundos)
En las figuras 4.33 se tiene la evolucin del par elctrico y el par elctrico de referencia,
como sigue la evolucin del mismo, con un pequeo pico en los instantes iniciales en que se
aplica y se quita el par de carga.
Las figura 4.34 muestran la evolucin de la corriente magnetizante del rotor, y cmo se
mantiene en su valor nominal constante a la referencia aplicada.
78
P a r E l c tric o , M e - M e ,re f (N m )
-5
-10
-15
-20
-25
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (Segundos)
In te n s id a d d e m a g n e tiza c i n irm (A )
16
14
12
10
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (Segundos)
0.5
B= 0
B= 5
B= 10
B= 15
B= 20
Cp,mx= 0,48
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
Lamda
8,1
10
15
Para extraer la mxima potencia de un viento dado, la velocidad de giro de la turbina debe ser
proporcional a la velocidad del viento, segn la expresin:
80
opt =
opt V1
(4.96)
opt R
1
3
Pv1,max = R 2
C p ,max = K opt
2
opt
(4.97)
(4.98)
4000
3500
17 m/s
3000
Potencia (W)
16 m/s
2500
15 m/s
2000
14 m/s
1500
13 m/s
1000
12 m/s
11 m/s
500
5 m/s
4 m/s
0
0
20
40
60
100
10 m/s
9 m/s
120
140
160
180
200
Velocidad (rad/s)
Figura 4.36 Seguimiento de punto de mxima potencia en las curvas potencia-velocidad de giro
para diferentes velocidades de viento con paso ngulo de paso de pala =0
81
Se observa que el polinomio que mejor se ajusta en todo el rango de velocidades de viento es
el de tercer grado como se observa en la figura 4.37. Por lo tanto, el polinomio a utilizar
como algoritmo de SPMP es:
Seguimiento PMP 3 Grado =15 104 3 + 53,2 2 3,38 +14, 77
(4.99)
Existen otros mtodos para el rastreo de punto de mxima potencia, como es mediante un
controlador borroso que en el capitulo 6 analizaremos en profundidad.
4000
3500
17 m/s
3000
Potencia (W)
16 m/s
2500
15 m/s
2000
14 m/s
1500
13 m/s
1000
12 m/s
11 m/s
500
10 m/s
5 m/s
9 m/s
8 m/s
6 m/s
4 m/s
0
20
40
60
7 m/s
80
100
120
140
160
180
200
Velocidad (rad/s)
Figura 4.37 Seguimiento de punto de mxima potencia con polinomio de 3 grado en las curvas
potencia-velocidad de giro para diferentes velocidades de viento con ngulo de paso de pala =0
Potencia
mxima Pv1,max
(w)
57,9
113,1
195,4
310,3
463,3
659,6
904,8
1204,3
1563,5
1987,8
2482,8
3057,7
3706,1
4445,3
Velocidad
giratoria
(rad/s)
32,4
40,5
48,6
56,7
64,8
72,9
81
89,1
97,2
105,3
113,4
121,5
129,6
137,7
82
Si se divide la potencia que da la turbina entre la velocidad de giro del generador, se obtiene
la familia de curvas del par, figura 4.38. Se observa que la curva de seguimiento de mxima
potencia ya no pasa por el mximo de las curvas de par, como debera ser.
Seguimiento del punto de maxima potencia para diferentes velocidades de viento
40
Seguimiento PMP 3 grado
35
17 m/s
30
16 m/s
Par (Nm)
25
15 m/s
20
14 m/s
15
13 m/s
12 m/s
10
11 m/s
10 m/s
9 m/s
4 m/s
0
20
40
5 m/s
6 m/s
60
8 m/s
7 m/s
80
100
120
140
160
180
200
Velocidad (rad/s)
Figura 4.38 Familia de curvas par-velocidad de giro para diferentes velocidades de viento con ngulo de paso
de pala =0, y la curva de seguimiento de punto de mxima potencia con polinomio de 3 grado.
Con la ecuacin (4.37) se puede obtener la estimacin del par de la turbina Mc y compararlo
con el par de referencia obtenido mediante el SPMP segn se muestra en la figura 4.39. El
par en el eje Meje se obtiene a partir de la velocidad de giro en el eje de la turbina y el
momento de inercia de la mquina. El par elctrico Me se obtiene en el bloque estimador de
estado.
d
Me Mc = J
= M eje
(4.100)
dt
irm
(Nominal)
PI
irm
Regulador
Par
SPMP
*
e
Meje *
d
J
dt
PI
Mt
*
s ,d
Regulador
Intensidad
PI
- U sd*
+
PI
U sd*
Usd*
Regulador
Intensidad
U sd*
U s*q
+
UComp,d
Me
PWM
Regulador
Flujo
*
irm
dq/abc
CG
UComp,q
GA
83
Para el clculo del regulador de par se va a utilizar la misma constante de tiempo que la
utilizada en el apartado anterior y se va ajustar la ganancia para mejorar la respuesta del
sistema, se analiza la respuesta para diferentes valores de ganancia, observando como
evolucionan las magnitudes de la mquina. Al final con krp= -1.5, se consigue buena
respuesta del modelo.
Regulador de par: R ( s ) = 1,5
36 103 s + 1
36 103 s
(4.101)
13
12
11
10
6
1
1.5
2.5
3.5
4.5
5.5
Tiempo (Segundos)
La figura 4.41 indica la evolucin de la velocidad de giro para obtener la mxima potencia
para los diferentes valores de viento. Se observa que la velocidad pasa de 50 rad/s en rgimen
permanente a 90 rad/s y luego disminuye a 75 rad/s.
La figura 4.42 se observa la evolucin del par de la turbina para las distintas velocidades del
viento, aunque aparece el signo positivo es porque se ha establecido con criterio generador, si
se hubiese realizado con criterio motor el par hubiese tenido signo negativo.
La figura 4.43 indica el error entre el par elctrico (que sigue la evolucin del par de la
turbina) y el par obtenido del algoritmo de SPMP (Mref). Este error es la entrada al regulador
del par, se aprecia cmo el error es nulo, salvo en los procesos de cambio de velocidad del
viento, en el primer tramo, cuando el sistema acelera el error es negativo, ya que el par de
referencia es mayor que el par ofrecido por la turbina y la referencia debe ser la encargada de
arrastrar al sistema y en el tramo final, ocurre lo contrario, se retiene al sistema al disminuir
la velocidad del viento, por lo que el par de referencia es menor que el par de la turbina.
84
100
90
80
70
60
50
40
30
20
1.5
2.5
3.5
4.5
5.5
Tiempo (Segundos)
Figura 4.41. Evolucin de la velocidad de giro para las diferentes velocidades de viento.
1.5
2.5
3.5
4.5
5.5
Tiempo (Segundos)
Figura 4.42. Evolucin del par de la turbina para diferentes velocidades del viento.
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
1.5
2.5
3.5
4.5
5.5
Tiempo (Segundos)
85
La evolucin del par elctrico que desarrolla el generador (figura 4.44) sigue al par
producido por la turbina.
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
-4
-4.5
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Tiempo (Segundos)
En la figura 4.45 se observa la evolucin de las tensiones instantneas del estator para las
distintas velocidades del viento, de qu manera aumentan o disminuyen con la velocidad del
viento, pero siempre dentro de los lmites mximos admisibles por la mquina.
400
300
200
100
-100
-200
-300
-400
1.5
2.5
3.5
4.5
5.5
Tiempo (Segundos)
Las intensidades del estator (figura 4.46) aumentan al crecer la velocidad del viento para
producir un par elctrico mayor que haga frente al tambin mayor par de la turbina, para
mantener las consignas impuestas por el sistema de control.
86
10
-5
-10
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Tiempo (Segundos)
Las componentes directa y en cuadratura de las corrientes del estator (figuras 4.47 y 4.48), la
primera relacionada con el lazo de control de la corriente magnetizante, para mantener el
flujo en su valor nominal, y en la segunda se observa cmo evoluciona de forma similar a
como lo hace el par elctrico, para hacer frente al funcionamiento del par de la turbina.
18
16
14
12
10
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Tiempo (Segundos)
87
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
-4
-4.5
-5
1.5
2.5
3.5
4.5
5.5
Tiempo (Segundos)
En el balance de potencias del sistema, la potencia que la mquina recibe en su eje P, (figura
4.49), una parte se disipa por efecto Joule en los conductores del estator, y otra parte se
transfiere al estator a travs del campo magntico, Prs (figura 4.50).
Por ejemplo: para t = 3,5 s se cumple:
2
12
PsCu = 3 Rs ( I ef , s ) = 3 1,39
300 W
2
t = 3,5 s P = PsCu + Prs = 300 + 1130 = 1430 W
(4.102)
-200
-400
-600
-800
-1000
-1200
-1400
-1600
1.5
2.5
3.5
4.5
5.5
Tiempo (Segundos)
88
1500
Prs (W)
Qrs (VAr)
P (W ) - Q (VAr)
1000
500
-500
-1000
1.5
2.5
3.5
4.5
5.5
Tiempo (Segundos)
Figura 4.50 Potencia activa que se transfiere del rotor al estator y reactiva que absorbe la mquina.
El convertidor electrnico del lado del generador trabaja como compensador de potencia
reactiva demandada por el generador y el convertidor electrnico del lado de red puede
proporcionar una compensacin adicional que permite una regulacin del factor de potencia
del aerogenerador.
89
CAPTULO 5
En este captulo se describe la estructura del inversor, se analizan las ecuaciones del mismo en los
ejes d y q, para posteriormente calcular los reguladores de corriente y del enlace de continua con
unos procedimientos de clculo.
A continuacin, se establecen los lmites de funcionamiento del inversor y se analiza la influencia de
los parmetros de diseo, esto es, la tensin en la etapa de continua, reactancia de conexin a red y
tensin de conexin al transformador de acoplamiento.
Se pasa posteriormente a la simulacin mediante Matlab/Simulink del modelo diseado y a verificar
el comportamiento con el mnimo contenido de armnicos, as como la transferencia de potencia
activa y reactiva con la red elctrica, para diferentes factores de potencia.
Finalmente, se analiza analticamente la generacin de los impulsos de disparo de los convertidores
por medio de la tcnica en modulacin vectorial que permite ampliar la mejora del rendimiento de
los convertidores as como la calidad de las ondas generadas con ndice de modulacin ma por
encima de la unidad.
ea
ia
ia ua
e = R i + L d i + u
T b
T
b
b
b
dt
ec
ic
ic uc
Ia(t)
LT
LT
UDC
LT
Ea(t)
Eb(t) Ec(t)
(5.1)
RT
Ua(t)
RT
Ub(t)
RT
Uc(t)
A partir de las ecuaciones (5.1) y aplicando la transformada de Park se obtienen las tensiones
bifsicas de salida del convertidor, expresadas en un sistema de referencia sncrona.
did
ed = ud + RT id +LT dt d iq LT
e = u + R i +L diq + i L
q
T
q
T
d
d
T
q
dt
donde: d =
d e
= s ( velocidadsncrona y delosejesd,q )
dt
92
(5.2)
Para realizar la transformacin es necesario hallar la posicin del fasor de tensin de red a partir
de las componentes bifsicas (, ) referidas a un sistema de referencia estacionaria (S,S) segn
la expresin:
e
e = arctg
(5.3)
e
S
q
G
I
e
Iq
G
E
Id
e
e
Figura 5.2. Orientacin del control vectorial de la tensin del lado de red
(5.4)
G
U = ud + j uq ;
G
I = Id + j Iq
(5.5)
Las potencias activa P y la reactiva Q que se transfieren entre el convertidor y la red con el
sistema de referencia escogido, es decir uq= 0, vienen dadas por:
3
3
P = 2 (ud id + uq iq ) = 2 ud id
Q = 3 (u i u i ) = 3 u i
q d
d
q
d
q
2
2
93
(5.6)
Las variables que controlan de forma independiente la potencia activa y la reactiva desde el
convertidor a la red son id e iq, sin embargo las variables sobre las que es posible actuar en un
convertidor VSI son las tensiones de salida del convertidor ed y eq.
La referencia de la corriente activa (i*d), viene impuesta por la salida de un bucle externo de
control encargado de mantener la tensin en la etapa de continua; la referencia de corriente
reactiva, (i*q), es la que directamente se imponga de acuerdo con la potencia reactiva de
referencia.
La estructura de los bucles de control viene indicada en la figura 5.3.
abc/dq
Red
ia , ib
Z
I* d
PI
Id
-
PI
+
I
Regulador
Intensidad
PI
Regulador
Intensidad
Iq
-
CR
*
+
+
u*q
dq/abc
PWM
U*DC
UDC
+
Figura 5.3 Esquema de regulacin del inversor.
'
RT id +LT dt = ed ud + d LT iq = ud
R i +L diq = e L i = u '
q
d
T
d
q
T q T dt
94
(5.7)
id ( s ) iq ( s )
kA
1
= '
=
=
'
ud ( s ) uq ( s ) RT + s LT A s + 1
(5.8)
Se deduce de las ecuaciones (5.7), que existen unos acoplamientos cruzados que sern
compensados posteriormente a la salida de los controladores a travs de seales especficas
inyectadas.
ud* = ud' + ed + d LT iq
*
'
uq = uq + eq d LT id
(5.9)
donde: ud , comp = ed + d LT iq ;
uq , comp = eq d LT id
(5.10)
+
id
krA
rA s + 1 ud rA s
+ u*d
ed
Gconv
ud
-
Regulador PI
kA
A s +1
id
d.LT.iq
Conversor
PWM
Filtro
Figura 5.4 Esquema de control de la componente id de la corriente del convertidor lado de red.
Uq,com
i*q
+
iq
krA
-
rA s + 1 uq
rA s
-
eq
u*q
Gconv
Regulador PI
uq
-
kA
A s +1
iq
d.LT.id
Conversor
PWM
Filtro
Figura 5.5 Esquema de control de la componente de la corriente iq del convertidor lado de red.
95
Los reguladores ms adecuados son los del tipo proporcional-Integral y adems deben tener la
misma constante de tiempo, ya que la dinmica debe ser la misma en ambas relaciones. Por lo
tanto, estos reguladores deben generar las consignas de tensin iguales en el eje directo y en el
eje de cuadratura para un sistema que gira en sincronismo con la red.
Se va a elegir una inductancia de filtrado2 (LT) de 3,6 mH, una resistencia de red RT = 0.5 .
Obteniendo de esta forma el valor de la ganancia de planta kA y la constante de planta A.:
1
1
k A = R = 2
= LT = 7, 20 ms
A RT
(5.11)
En este diseo del regulador no se ha considerado el retraso introducido por el convertidor. Para
el diseo, en ambas componentes de la corriente se toman los datos utilizados para el lado del
generador, tiempo de asentamiento ts= 0.01 s, y considerando que la sobreoscilacin Mp no
supere el 1%, obtenindose lo siguiente:
2 n A 1
=1, 76
krA =
kA
rA s + 1
3,38 103 s + 1
R
s
k
(
)
=
=
1,
76
rA
3,38 103 s
rA s
= 2 n A 1 = 3,38 103 s = 3,38 ms
rA
n2 A
(5.12)
El lugar de las races del bloque del filtro y el regulador es:
Lugar de las raices de los reguladores de intensidad
250
0.9
0.8
0.7
200
150
Eje Imaginario
100
50
0
500
400
350
300
250
200
-50
-100
-150
-200
0.9
-250
-600
-500
0.8
-400
-300
0.7
-200
-100
Eje real
Se elige el valor mas pequeo posible para que se pueda transferir la mxima potencia, pero que cumpla los requisitos de calidad exigidos a la
corriente de salida del inversor segn norma sobre emisin de armnicos (IEC 1000-2-2).
96
El ancho de banda de los sistemas de la figuras (5.4) y (5.5), en lazo cerrado es de 647 (rad/s) y
la fase de -58.4.
Diagrama de bode de los reguladores de intensidad
G ananc ia (dB)
10
0
System: lc
Frequency (rad/sec): 647
Magnitude (dB): -3
-10
-20
Fas e (G rados )
-30
0
System: lc
Frequency (rad/sec): 647
Phase (deg): -58.4
-45
-90
1
10
10
10
10
La capacidad del enlace de continua suministra la tensin continua para la operacin del
convertidor lado del generador (CG), en cualquier estrategia de almacenamiento de potencia
activa en la capacidad que podra elevar esta tensin [41]. Para asegurar la estabilidad del enlace
de continua, el flujo de potencia de los convertidores debe seguir la siguiente ley de control:
PR Pprdidas , CR = PG + Pprdidas , CG
iR
AC
iI
(5.13)
DC
iC
UDC
PG
DC
AC
PR
CR
CG
1
1
ic dt = (iI iR ) dt
C
C
97
(5.14)
U DC I I = PR Pprdidas , CR ;
U DC I R = PG + Pprdidas , CG
(5.16)
De las ecuaciones (5.16) se observa que la tensin UDC se mantendr estable pudiendo
experimentar pequeos rizados, debido a la diferencia instantnea entre las corrientes II e IR, y
tambin las pequeas variaciones de esta tensin pueden ocurrir durante los transitorios de las
corrientes, en funcin de la transferencia de energa entre la red elctrica y el generador.
Si se consideran nulas las prdidas internas de los convertidores, se pueden escribir las
ecuaciones aproximadas de conservacin de la potencia activa, usando las ecuaciones (5.6) y
(5.16):
3
ud id = U DC I I
2
I I 3 ud
=
= Gconv
id 2 U DC
(5.17)
id
Gconv
1
[ I I ( s) I R ( s)]
s C
II +
IR
(5.18)
1
s C
UDC
El lazo en cadena cerrada del control de la tensin UDC se observa en la figura 5.9. El bucle
interno de la corriente id es mucho ms rpido, se va a aplicar para el clculo de los parmetros
del regulador la tcnica del ptimo simtrico [42]. Para aplicar esta tcnica se sustituye el bucle
interno de la corriente de eje directo por un sistema de primer orden de ganancia unidad y
constante de tiempo 1.
La frecuencia de corte de la funcin de transferencia en lazo cerrado de la corriente id con la
recta Gc(w)=-3dB; la inversa de esta frecuencia de corte es la constante de tiempo 1. Se obtiene,
segn figura (5.6), (1 = 1/647 = 1,55 ms).
98
U*DC +
UDC
s + 1
DC
k
DC DC s
Regulador PI
i *d
Lazo de
control id
id
id
Gconv
II
IC
+
1
s C
UDC
Planta
IR
k DC =
C
1 DC
(5.19)
La relacin entre la constante de tiempo del regulador y la constante de tiempo ms pequea del
sistema, debe estar comprendida en el intervalo (4 < DC/ 1 < 5) para que el sistema dinmico
presente un buen comportamiento ante la perturbacin. Si se escoge DC = 4 1 y se sustituye en
la ecuacin 5.19 se obtiene:
DC = 4 1
1 C
k
=
DC
2 1
(5.20)
(5.21)
Tomamos la resistencia del condensador R = 300 , y queda C = 48,75 ms; DC = 6,20 ms.
kDC=15,73.
99
La regin del plano P-Q en la que un inversor puede trabajar depende fundamentalmente de:
La tensin de la etapa de corriente continua soportada por los semiconductores del
convertidor y por los condensadores de dicha etapa.
La tensin de la red a la que se conecte el inversor.
La corriente mxima soportada por los semiconductores, teniendo en cuenta el sistema de
disipacin de calor del puente inversor.
La corriente mxima soportada por los elementos que conectan la red con el inversor.
El diagrama fasorial correspondiente al circuito equivalente monofsico para el armnico
fundamental de la tensin de salida del inversor se representa en la figura (5.10).
100
I1
LT
RT
U 0D
E1
I1
Figura 5.11 Diagrama fasorial.
Con este diagrama es posible representar la potencia activa y reactiva intercambiada entre el
inversor y la red. La expresin de las potencias activa y reactiva entregadas a la red es:
G
G G 3 U
3 U
S = P + j Q = 3 U I1* =
E1 sen + j
( E1 cos U )
XT
XT
(5.22)
P = X E1 sen = 3 U I1 cos
Q = 3 U ( E cos U ) = 3 U I sen
1
1
XT
101
(5.23)
Si se multiplica cada uno de los fasores del diagrama de la figura (5.11) por
3 U
XT
, es posible
superponer en el diagrama unos ejes coordenados, de tal manera que el eje imaginario
representar la potencia activa y el eje real la potencia reactiva. El origen de coordenadas se
situar en el extremo del fasor de tensin de red (punto O de la figura 5.12):
3 U
E1
XT
M
3 U I1
3 U
U
XT
I1
Se pueden obtener mediante una representacin grfica los lmites de la potencia activa y
reactiva del inversor y la influencia que tienen, en dichos lmites, los elementos del sistema de
interconexin. La mxima potencia activa y reactiva que el convertidor puede transferir a la red
viene limitada por:
El mximo valor eficaz del primer armnico de tensin del convertidor.
La mxima corriente que puede circular en rgimen permanente por los todos los
elementos.
El mximo valor eficaz del primer armnico de tensin impone un lmite en la mxima potencia
activa y reactiva que puede representarse por una circunferencia.
La ecuacin de una circunferencia con centro el punto (a,b) y radio r consta de los puntos que
satisfacen la ecuacin:
( x a ) 2 + ( y b) 2 = r 2
(5.24)
Por lo tanto, la ecuacin de la circunferencia para la potencia activa y reactiva de radio r ser
3 U
3 U
E1 , y cuyo centro est situado a
U , del eje x y 0 respecto al eje y.
XT
XT
2
3 U E1
3 U 2
2
Q +
+ P =
XT
XT
102
(5.25)
Tambin el mximo valor eficaz del primer armnico de tensin del convertidor depende de la
tensin en la etapa de continua, de la tcnica de modulacin empleada y del mximo ndice de
modulacin de amplitud con el que se desea trabajar en rgimen permanente.
El ndice de modulacin de amplitud ma es el cociente entre el valor de cresta de la tensin de
fase de referencia del inversor y el valor mximo posible en zona lineal, que resulta ser:
ma =
e f
1
U DC
3
2 EL
U DC
(5.26)
Mientras el inversor siga la referencia de tensin, el valor eficaz del primer armnico de la
tensin de fase de salida del inversor, se puede expresar como:
1
E1 =
ma U DC = 0, 41 ma U DC
(5.27)
3 2
Para una modulacin vectorial con un ndice de modulacin de amplitud unidad (ma=1), resulta
una tensin mxima de E1 = 0, 41 U DC ,max
Por lo que los lmites de la potencia se pueden expresar como:
2
1, 22 U U DC ,max
3 U 2
2
Q +
+ P =
XT
XT
(5.28)
La mxima corriente que puede circular en rgimen permanente por los semiconductores del
puente y los elementos de conexin del convertidor a la red (inductancias). Si se llama Imx a la
menor de las corrientes mencionadas, y fijada la tensin de conexin, esta restriccin impone un
lmite en la potencia aparente de valor S = 3 U I max , el cual, a su vez limita la mxima potencia
activa y reactiva segn la expresin:
P 2 + Q 2 = ( 3 U I max )
(5.29)
P (W)
3500
Lmite de potencia
Lmite de Intensidad mxima
3000
Pmx = 2600 W
2500
2000
1500
1000
500
Q (VAr)
0
-8000
-6000
-4000
-2000
2000
4000
u = u ( p.u ) =
U
(adimensional)
U base
(5.30)
Sbase ,trifsica
I base =
3 U base , fase
2
Z = 3 U base , fase
base
Sbase,trifsica
(5.31)
Para la etapa de continua los valores base que se van a elegidos son:
Como tensin continua base se toma aquella que con un ndice de modulacin de amplitud
unidad produce la tensin base de alterna, ecuacin (5.27), de:
U base, DC = 6 U base , fase
(5.32)
Z base, DC =
U base , DC
I base , DC
(5.34)
La influencia de tensin nominal de la etapa de continua tiene una gran influencia en el precio de
los semiconductores del convertidor y del condensador de filtrado. Por lo que se refiere a los
IGBTs, las tensiones nominales colector/emisor son frecuentemente 600 V 1200V; por ello es
importante no sobrepasar el lmite correspondiente para no encarecer el convertidor. Mayor
libertad de eleccin se tiene con los condensadores.
105
xT =18,53 103 p.u. (valor mnimo exigido segn norma sobre emisin de armnicos para que
se pueda transferir la mxima potencia).
Se va a admitir que los elementos del convertidor y la reactancia de conexin estn diseados
para soportar la tensin y la corriente mximas que resulten del valor de la tensin elegida.
La figura 5.14, muestra la variacin de los lmites de funcionamiento cuando la tensin en la
etapa de continua vara entre 0,90 y 1,30 p.u. en incrementos de 0,10 p.u. Para una tensin
udc = 1 p.u. no se dispone de una capacidad suficiente para proporcionar la potencia p =1 p.u. ,
habra que consumir mucha potencia reactiva.
La potencia reactiva que se puede entregar a la red o que se ha de consumir de la red, para
condiciones de potencia mxima ( p =1 p.u.) depende de la tensin en la etapa de continua.
P (W)
18
x 10
udc=0,9 pu
udc=1 pu
udc=1,1 pu
udc=1,2 pu
udc=1,3 pu
16
14
12
10
Q (VAr)
0
-20
-15
-10
-5
5
x 10
Figura 5.14 Diagrama P-Q al variar la tensin del enlace de continua UDC
Para un valor concreto de la potencia reactiva, el valor de la potencia activa mxima que el
convertidor puede ceder a la red aumenta al aumentar la tensin que se mantiene en el enlace de
continua. As, para una potencia reactiva nula, la mxima potencia activa que el inversor es
capaz de transferir se expresa como:
pmax,( Q = 0) =
xT
106
( ma uDC )
u2
(5.35)
En la figura 5.15 se observa como para valores de tensin continua inferiores a 1.1 p.u se
necesita absorber potencia reactiva de red para poder ceder potencia activa; y a partir de 1.1 p.u.
con pequeos crecimientos de la tensin u DC conlleva grandes incrementos de la potencia
mxima que es posible transferir.
Potencia mxima de salida del inversor para Q=0
40
35
30
Pmx (pu)
25
20
15
10
0
0.9
0.95
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
1.3
1.35
1.4
Udc (pu)
1,11p.u.
Figura 5.15 Evolucin de la potencia activa pmx (p.u.) con (cos =1), para diferentes
valores de uDC(p.u.)
q (pu)
-2
-4
-6
-8
-10
0.9
0.95
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
1.3
Udc (pu)
La figura 5.17 muestra la evolucin del factor de potencia en condiciones de potencia activa
mxima para diferentes valores de tensin de continua, para valores por encima del mximo
factor de potencia (u DC =1,11 p.u.) corresponde a potencia reactiva entregada por el inversor a la
red.
107
INDUCTIVO
CAPACITIVO
0.9
0.8
0.7
cos
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.9
0.95
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
1.3
Udc (p.u.)
108
x 10
P (W)
xt= 0.013 pu
xt= 0.017 pu
xt= 0.021 pu
xt= 0.025 pu
xt= 0.029 pu
2.5
1.5
0.5
Q (VAr)
0
-2500
-2000
-1500
-1000
-500
500
Si se amplia mediante un zoom la parte inferior de la figura 5.18 se puede observar con ms
detalle los flujos de potencia activa P y reactiva Q.
P (W)
2000
1500
1000
500
Q (VAr)
0
-20
-10
10
20
30
40
109
-3
x 10
2.8
2.6
2.4
q (pu)
2.2
1.8
1.6
1.4
1.2
0.014
0.016
0.018
0.02
0.022
0.024
0.026
0.028
0.03
xt (pu)
( p .u .)
( p .u .)
La figura 5.20 muestra como depende la potencia reactiva mxima con el valor de la reactancia
de conexin a red, un incremento de la reactancia reduce la potencia reactiva que se puede
entregar a la red.
Se va adoptar por tanto la mnima reactancia requerida segn la norma sobre emisin de
armnicos.
110
p (p.u.)
rt= 0,6
rt= 0,8
70
rt= 0,9
rt= 1,0
60
rt= 1,2
rt= 1,5
50
40
30
20
10
q (p.u.)
0
-120
-100
-80
-60
-40
-20
20
111
25
20
p (p.u.)
15
10
0
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.1
1.2
1.3
u (p.u.)
15
10
q (pu)
-5
-10
-15
-20
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.1
1.2
1.3
u (pu)
p =1 p.u. ) al variar
Por lo tanto, se puede transferir potencia reactiva a la red, funcionando el inversor con una
potencia activa 1 p.u., disminuyendo la tensin de conexin por medio del transformador, esto
lleva un coste de tener que dimensionar los elementos de conexin para una corriente mayor.
112
Armnicos impares
Orden del armnico
(n)
Armnicos pares
Mxima corriente
armnica (A)
Mxima corriente
armnica (A)
2,3
1,08
1,14
0,43
0,77
0,3
0,40
840
0,238/n
11
0,33
13
0,21
15 ...39
0,15 15/n
Tabla 5.1 Niveles de emisin de armnicos de corriente para equipos de menos de 16A [IEC 1000-3-2].
Los armnicos de tensin provocados por las corrientes armnicas inyectadas dependen del valor
de tales corrientes y de la impedancia de la red. Adems, el contenido en armnicos de la tensin
de salida del convertidor electrnico es muy dependiente del control del inversor (inversor de
onda cuadrada, PWM escalar, PWM vectorial, etc.).
Para la simulacin se representan en la figura 5.24; las tensiones de fase e1a, e1b y e1c son las
tensiones de salida del inversor, las tensiones u2a, u2b y u2c son las tensiones de fase en el punto
de conexin comn (PCC), (o en su caso, el punto de la instalacin donde se desea limitar el
contenido en armnicos). La inductancia LRed depende de la potencia de cortocircuito de la red en
el punto de conexin comn. La inductancia LT es la suma de la inductancia de filtrado y la
113
LT
u2a
LRed
ia
PCC
LT
+
UDC
e1b
e1c
u2b
LRed
PCC
LT
ib
u2c LRed
PCC
ic
(5.37)
u1o2
Scc
(5.38)
Si se toma como base de potencias la potencia asignada de la instalacin Sn, la impedancia base
resulta:
u2
zbase = 1o
(5.39)
Sn
La reactancia de cortocircuito de la red en valores por unidad es:
'
xRe
d =
Sn
Scc
(5.40)
300
200
Ean (V)
100
-100
-200
-300
-400
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05
Tiempo (Segundos)
10
ia (A)
-5
-10
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
Tiempo (Segundos)
115
0.04
0.045
0.05
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Orden de armnicos
116
10
x 10
P (W)
u=230 v
u=132 v
Q (VAr)
Pmx
0
-6
-5
-4
-3
-2
-1
3
x 10
Figura 5.30 Diagramas P/Q de lmites de funcionamiento del inversor tensiones de conexin a red de
132 V y 230 V, Pmx= 2600 W, UDC= 550 V, ma= 0,9 y XT = 1,13
En la figura 5.30 se ha representado el diagrama de lmites para el inversor en estudio para los
valores indicados de tensin de conexin a red. Los datos del inversor son Pmx= 2600 W, UDC=
550 V, ma= 0,9 y XT = 1,13 ; se puede observa en el diagrama, en el caso de que la tensin en
el lado de BT del transformador sea 230 V, no es posible transferir la potencia especificada
(2600 W) sin absorber potencia reactiva. Por lo tanto, si se desea utilizar un transformador con
una tensin nominal normalizada, se elegir una tensin de acoplamiento a red de 132 V.
Utilizando el valor de 132 V, las mximas potencias activa y reactiva que se pueden entregar a la
red aumentan considerablemente, de modo que es posible entregar la potencia activa nominal,
cediendo a su vez potencia reactiva. La reduccin de la tensin de conexin a red permite
reducir, si se desea, la tensin en la etapa de corriente continua; esta es una opcin muy
interesante a considerar en aplicaciones de sistemas hbridos de energa elica y solar
fotovoltaica conectados a red en la que el condensador de la etapa de continua se mantiene a un
valor de tensin limitado por el nmero de paneles solares (de 10 o 12 V) conectados en serie.
Teniendo en cuenta el amplio margen de potencia que permite el uso del transformador de
conexin a red, se ha reducido el valor de tensin en la etapa de continua a 400 V, de modo que
ser posible ceder la potencia nominal con un amplio margen en el factor de potencia.
En la figura 5.31 se muestra el diagrama de lmites de funcionamiento del modelo elegido que
corresponde a los valores de Pmx= 2600 W, UDC= 400 V, ma= 0,9 y XT = 1,13 . Los
semiconductores, los conductores de las inductancias y los radiadores del convertidor han de
estar dimensionados en el supuesto del montaje prctico para una corriente mnima de:
P
I = max = 6,82 A
(5.41)
3 U
117
Quedando finalmente dimensionado el convertidor para la transferencia de potencia con cos =1,
y el lmite impuesto por la intensidad, como se observa en la figura 5.31:
2.5
x 10
Lmite de potencia
lmite de intensidad
P (W)
1.5
0.5
Q (VAr)
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
2
ma U DC
2 U d
3
=
I d2 + I q +
XT
XT
I d2 + I q2 = ( 2 I max )
(5.42)
(5.43)
Se obtienen en la figura 5.32 los lmites de las corriente Id/Iq (p.u.) para ma = 0,9 y ma = 1 con
UDC = 400 V, Uf = 132 V y XT = 1,13 . No se representa el lmite de la corriente mxima (5.43)
por resultar muy pequeos frente a los lmites de la ecuacin 5.42
118
id (p.u.)
40
ma = 0,9
ma = 1
35
30
25
20
15
10
0
-20
-15
-10
-5
10
15
20
iq (p.u.)
Figura 5.32 Lmites Id/Iq (p.u) para ma=0.9 y ma=1, con UDC= 400V, Uf=132V.
119
P (W)
6000
ma =0.9
ma =1
ma =1.15
5000
4000
3000
2400 W
2000
1000
Q (VAr)
0
-2000
-1500
-1000
-500
500
250 VAr
-280 VAr
1000
1500
2000
600 VAr
P (W)
3000
Q (VAr)
2500
2000
1500
1000
500
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
Tiempo (Segundos)
Figura 5.34 Respuesta de potencia activa P (W) y potencia reactiva Q (VAr) dentro
de los lmites de funcionamiento.
Para el punto D de funcionamiento que absorbe potencia reactiva de la red y cede potencia activa
(P = 2400 W, Q = -280 VAr, ma = 0.9), (figura 5.36), as como la evolucin de la tensin e
intensidad que se mantienen senoidalmente (figura 5.37), al ser el ndice de modulacin inferior
a la unidad.
120
u (p.u.)
i (p.u.)
u (p.u.) - i (p.u.)
0.5
-0.5
-1
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
Tiempo (Segundos)
3000
P (W)
Q (VAr)
2500
2400 W
2000
1500
1000
500
-280 VAr
-500
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
Tiempo (Segundos)
En el punto C de funcionamiento (P = 2400 W, Q = 600 VAr) trabaja en zona de sobremodulacin (1< ma < 1,15), (figura 5.38), se produce mayor distorsin de la corriente, aparecen
armnicos de menor frecuencia.
Para ma > 1,15 se inyecta ms potencia reactiva a la red, se produce una mayor distorsin de la
corriente, la forma de onda de la corriente corresponde a un inversor de onda cuadrada, se supera
la mxima capacidad del inversor por lo que el inversor no sigue la referencia de potencia
reactiva que de l se requiere.
121
u (p.u.)
1
i (p.u.)
0.5
-0.5
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
Tiempo (Segundos)
Figura 5.37 Evolucin de la tensin e intensidad en valores p.u. de una fase para el
punto D de funcionamiento.
15
10
ia (A)
-5
-10
-15
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tiempo (Segundos)
122
[Pulsos_disparo]
Discrete,
Ts = 2e-005 s.
Vdc
+
v
-
[Udc]
[Iabc]
[Uabc]
g
+
Vabc
A
C=162.5e-6 F
Udc =400 V
Iabc
LT
LRed
Uf = 132 V
b
c
[Udc]
[Uabc]
0.0975s+15.73
400
0.005948s+1.76
Id,ref
0.0062s
0.00338s
Regulador DC
Regulador Intensidad
[Ud]
Vabc
Vdq
U'd
Sistema discreto
trifsico
en lazo cerrado
[Ud_ref]
Vdc_ref
[Iabc]
em
Iabc
[Id]
Idq
[Id]
Theta
[Ud]
[Uabc]
-K-
Vabc (pu)
Freq
em
[Iq]
Theta
Transformaacin
abc --> dq
[Pulsos_disparo]
[Ud_ref]
wd*LT
Theta_Freq
0.005948s+1.76
Iq_ref
U'q
[Uq_ref]
[Uq_ref]
0.00338s
Vdq0
Iq,ref
Regulador Intensidad1
dq0
abc
-K-
[Iq]
wd*L'T
[Freq]
[Iq]
[Id]
[Freq]
Uref
Pulses
1
z
sin_cos
[Theta_Freq]
Generador PWM
sin
Transformacin
dq0 --> abc
cos
[Freq]
Figura 5.39 Composicin de sistema para la implementacin del inversor en los puntos de funcionamiento.
123
Para conseguir que la tensin proporcionada por el convertidor en la etapa de corriente alterna
sea la deseada se precisa emplear la tcnica de generacin de impulsos de disparo a los
semiconductores del convertidor.
5.5.1 Generacin de impulsos de disparo de los convertidores. Modulacin vectorial de pulsos
(SVM).
124
ea
e = R
T
b
ec
ia
ia ua
d
ib + LT ib + ub
dt
ic
ic uc
XT
(5.44)
RT
i a(t)
XT
UDC
RT
i b(t)
XT
Ea(t)
Eb(t)
RT
i c(t)
Ec(t)
(5.45)
G
G
G G
di
u = e RT i LT
dt
(5.46)
ud = ed RT id LT dt + d iq LT
u = e R i L diq i L
T
q
T
d
d
T
q q
dt
125
(5.48)
La tensin de alterna viene impuesta, por lo tanto, puede realizar un control de las componentes
activas y reactivas de convertidor a travs del control de la onda de tensin facilitada por el
convertidor. Por lo tanto cuanto ms senoidal sea la onda de tensin facilitada por el convertidor
ms senoidal ser la corriente.
S5
S3
I
UDC
II
S4
S6
S2
III
0
Figura 5.41 Esquema del convertidor.
El convertidor recibe las seales de disparo del modulador PWM y a partir de estas determina los
disparos de los interruptores, ofreciendo a su salida una onda de tensin de valor medio igual a la
seal senoidal de referencia.
Con la estructura de IGBTs para la simulacin se indica el funcionamiento atendiendo al estado
de las seales de disparo. Dependiendo del estado de los interruptores (S1, S2, S3, S4, S5 y S6)
de la figura 5.41 se pueden obtener las siguientes tensiones de lnea, en funcin de las seales de
disparo.
Los estados de las seales de disparo y los interruptores para cada una de las ramas del
convertidor:
Rama I: Seal de disparo SI=1 si el interruptor S1 est cerrado y el interruptor S4 abierto.
Seal de disparo SI=0 si el interruptor S1 est abierto y el interruptor S4 cerrado.
Rama II: Seal de disparo SII=1 si el interruptor S3 est cerrado y el interruptor S6 abierto.
Seal de disparo SII=0 si el interruptor S3 est abierto y el interruptor S6 cerrado.
Rama III: Seal de disparo SIII=1 si el interruptor S5 est cerrado y el interruptor S2 abierto.
Seal de disparo SIII=0 si el interruptor S5 est abierto y el interruptor S2 cerrado.
126
ubc = U DC ( S II S III )
u = U ( S S )
DC
III
I
ca
(5.49)
El convertidor consta de tres ramas con dos semiconductores controlables en cada rama
(Si=1,..6); para mejor explicacin se han omitido los diodos en antiparalelo con los
semiconductores controlables. Prescindiendo del tiempo de seguridad preciso desde que se corta
la seal de un transistor hasta que se da la seal de disparo al transistor complementario, en cada
instante de tiempo slo debe conducir uno de los semiconductores de cada una de las ramas del
puente.
En un puente trifsico en fuente de tensin se pueden tener ocho combinaciones (o estados de
conduccin), distintas (1,0,0), (1,1,0), (0,1,0), (0,1,1), (0,0,1), (1,0,1), (0,0,0) y (1,1,1). En los
dos ltimos estados la tensin en la etapa de corriente alterna del puente es nula, por lo que los
seis primeros estados son estados activos.
En ausencia de hilo neutro que una el punto medio de la etapa de c.c. con el punto neutro de la
carga uan+ubn+ucn=0, se cumplen:
uab = uan ubn
(5.50)
A partir de las ecuaciones (5.50), se despejan las tensiones de fase en funcin de las tensiones de
lnea:
1
(5.51)
ubn = ( ubc uab )
3
U DC
uan = 3 ( 2 S I S II S III )
U DC
( 2 S II S III S I )
ubn =
3
U DC
ucn = 3 ( 2 S III S I S II )
127
(5.52)
Dada una determinada tensin en la etapa de continua, UDC, las tensiones de lnea (uab, ubc, uca) y
las tensiones de fase (uan, ubn, ucn) correspondientes a cada uno de los estados activos se indican
en la tabla 5.1.
Para obtener el cambio de coordenadas a las componentes real e imaginaria del fasor tensin
interna del convertidor, se utiliza la transformada inversa de Park (ecuacin 5.53). Para un
sistema trifsico equilibrado, la componente homopolar es nula o no existe [45].
D
u 2 cos
=
u 3 sen
cos ( 120D )
sen ( 120D )
= 0 eje ( ) = eje ( an )
1
1
u
S
1 2 2 I
cos ( + 120D ) an 2
ubn = u fase
S II
D
3
3
sen ( + 120 ) 3
0
ucn
S III
2
2
(5.53)
Estado
Vector de seal de
disparos
(SI, SII, SIII)
Tensiones de
lnea
(uab, ubc, uca)
Tensiones de
fase-neutro
(uan, ubn, ucn)
Componentes de
la tensin interna
del convertidor
(u , u )
(0,0,0)
( 0,0,0 )
( 0,0,0 )
( 0,0,0 )
(1,0,0)
(U DC ,0,U DC )
2U DC U DC U DC
,
,
3
3
3
2U DC
,0
(1,1,0)
( 0,U DC ,U DC )
U DC U DC 2U DC
,
,
3
3
3
U
U
DC , DC
3
3
(0,1,0)
( U DC ,U DC ,0)
U DC 2U DC U DC
,
,
3
3
3
DC U DC
3 ,
(0,1,1)
( U DC ,0,U DC )
2U DC U DC U DC
,
,
3
3
3
2U DC
,0
(0,0,1)
( 0,U DC ,U DC )
U DC U DC 2U DC
,
,
3
3
3
U
U
DC , DC
3
3
(1,0,1)
(U DC , U DC ,0)
U DC 2U DC U DC
,
,
3
3
3
DC U DC
3 ,
(1,1,1)
( 0,0,0 )
( 0,0,0 )
( 0,0,0 )
Tabla 5.1 Tensiones de fase, lnea y componentes real e imaginaria del fasor tensin interna del convertidor.
G
2 U DC j ( k 1) 3
ui =
e
Para k = 1, 2,...6
3
Y para los estados nulos:
G
ui = 0 Para k = 0, 7
128
(5.54)
(5.55)
Los fasores de tensin fase neutro se muestran en la figura 5.3. Dividen al hexgono en seis
sectores, que se numeran en concordancia con el primer vector que lo limita.
V3(0,1,0)
V2(1,1,0)
Sector 2
G*
v
Sector 3
Sector 4
Sector 6
V4(0,1,1)
Sector 1
V1(1,0,0)
V0(0,0,0)
V7(1,1,1)
Sector 5
V5(0,0,1)
V6(1,0,1)
Slo uno de los ocho vectores de la figura puede ser producido en cada instante, mientras que
para conseguir una tensin de salida senoidal se debera poder generar un fasor cualquiera
inscrito en una circunferencia. Se va a suponer que en un instante determinado de tiempo (tiempo
de muestreo) se desea que el inversor genere un fasor vG* . En el caso ms general el fasor se
encuentra en un sector genrico del hexgono delimitado por los fasores activos
G
v
sa
G
v ,
sb
tal
(5.56)
G
donde vi indica cada uno de los vectores que se usan para promediar, y ti el tiempo durante el
cual se aplica cada vector. La relacin entre estos tiempos ti y el intervalo de conmutacin es
7
T = ti
0
129
(5.57)
La ecuacin define de forma general el mtodo para obtener el vector de referencia a partir de los
estados posibles del inversor.
Al aplicar la tcnica PWM vectorial se dispone de una serie de grados de libertad. Estos son
fundamentalmente, la seleccin de la frecuencia de muestreo, el orden en el que se aplican los
vectores de cada estado, o los tiempos de permanencia en cada estado (tanto activos como
nulos).
130
de fase que es posible obtener en un puente trifsico se corresponde con la amplitud de los
vectores que delimitan los sectores. La relacin entre dicha amplitud y el valor de la tensin, UDC
en la etapa de corriente continua es 2 U DC
3
G 2
v = ( van + vbn e j120 + vcn e j120 )
3
(5.58)
(5.59)
La mxima tensin de salida del convertidor es aquella en la que el fasor asociado describe la
trayectoria hexagonal indicada en la figura 5.44. Sin embargo, una onda de tensin cuyo favor
asociado describa un hexgono tiene un alto contenido en armnicos (ya que el fasor asociado a
un sistema trifsico de tensiones senoidales describe una circunferencia).
La mxima tensin de salida en zona lineal es aquella que se corresponde con un fasor que
describe una circunferencia de radio el apotema del hexgono (figura 5.44).
G
v
ma2
ma3
e f
1
U DC
3
(5.60)
La zona lineal de funcionamiento queda limitada por un ma< 1. [47]. El fasor tensin de
referencia en zona lineal se puede expresar en funcin del ndice ma y el ngulo , en cada sector
del hexgono, como:
131
G U
v * = DC ma e j
3
(5.61)
G
G
es el ngulo formado entre el vector de referencia v * y el correspondiente vector vsa
en cada instante.
Mientras que el ndice de modulacin de amplitud sea menor que 1 es posible conseguir un
contenido en armnicos reducido, y existe una relacin lineal entre el primer armnico de la
onda de tensin obtenida y la tensin de referencia.
A medida que el ndice de modulacin aumenta desde 0 a 1, disminuyen los tiempos durante los
cuales se aplica un vector nulo, aumentando por lo tanto el valor de las referencias de tensin
aplicadas. Cuando el valor del ndice de modulacin de amplitud es 1, el valor de la componente
fundamental de la tensin mxima de fase es: E1 f = 1 U DC
3
132
2
U DC
3
ma 3 =
=1,15
1
U DC
3
(5.62)
No es posible seguir la trayectoria que impone un ndice de modulacin ma3 = 1,15. Por lo tanto
no hay una relacin entre la tensin UDC y el armnico fundamental de la tensin de salida.
Se ha de limitar la trayectoria del vector de referencia saturando convenientemente los tiempos
de permanencia en cada estado activo.
(5.63)
La ecuacin (5.63) permite calcular los tiempos que se ha de aplicar cada uno de los fasores activos
G G
(vsa y vsb ) en un semiperodo de muestreo (Ts); los tiempos calculados para el primer
semiperodo son los mismos que para el segundo. Sin embargo, en el segundo semiperodo de
muestreo, el orden de aplicacin de los fasores activos es contraro a los del primer semiperodo
pues ello reduce el contenido en armnicos de la tensin de salida (la modulacin es simtrica).
G G
La ecuacin anterior es vlida para todos los sectores, sin ms que sustituir (vsa y vsb ) por los
correspondientes al sector en cada momento. En funcin del ngulo y del vector de referencia
G
G
v * en cada instante (ecuacin 5.61) y tomando como referencia el eje definido por vsa , los
G G
vectores (vsa y vsb ) se pueden expresar, sea cual sea el sector, como:
G
2
vsa = V e j0 = U DC ;
3
1
G 2
2
3
vsb = U DC e j 60 = U DC + j
3
3
2
2
(5.64)
2
1
U DC
2
3
( cos + j sen ) = 2 f s ta U DC + tb U DC + j
3
2
3
3
2
133
(5.65)
ma
U DC
2
1
2
cos = 2 f s ta U DC + tb U DC
3
2
3
3
(5.66)
U DC
2
3
sen = 2 f s tb U DC
3
2
3
(5.67)
ma
tb =
ma
sen = ma Ts sen
2 fs
3 m cos tb ma
ta = a
=
sen = ma Ts sen
2 3 2 fs 2 2 fs
3
(5.68)
(5.69)
Por lo tanto, segn (5.57), el tiempo en el que se aplicarn los vectores nulos en un semiperodo
de muestreo es:
t0 + t7 =
1
ta tb
2 fs
(5.70)
G G
Considerando que (vsa y vsb ) , (figura 5.43) son los dos vectores que delimitan el sector en el que
se encuentra el vector de referencia, el mnimo nmero de conmutaciones del inversor se obtiene
aplicando en un perodo de muestreo 2 Ts = 1 , la secuencia general:
fs
G
G
G
G
G
G
vsa vsb vnulo vsb vsa vnulo
G
G
El paso de vsa a vsb slo requiere una conmutacin para cualquier sector. La secuencia de
aplicacin de los vectores del segundo semiperodo es la inversa de la secuencia del primer
semiperodo, mantenindose los tiempos previamente calculados para el primero, ya que as se
obtiene una secuencia simtrica que favorece la disminucin de armnicos.
Segn sea la eleccin de los vectores nulos la forma de calcular los tiempos de permanencia en
cada uno de los estados nulos puede implicar un mayor o menor coste computacional; adems su
eleccin afecta a la composicin del espectro armnico de la salida del convertidor [48]. Entre
134
G
G
G
G
G
G
G
G
v0 (t0 ) vsa (ta ) vsb (tb ) v7 (t7 ) v7 (t7 ) vsb (tb ) vsa (ta ) v0 (t0 )
Y en los pares:
G
G
G
G
G
G
G
G
v0 (t0 ) vsb (tb ) vsa (ta ) v7 (t7 ) v7 (t7 ) vsa (ta ) vsb (tb ) v0 (t0 )
De esta forma se llega a que la secuencia de vectores que se ha de aplicar para obtener un fasor
de referencia que se encuentre en un sector dado son los indicados en la tabla 5.2.
Estado
Secuencia
01277210
03277230
03477430
05477450
05677650
01677610
Tabla 5.2 Secuencia de vectores.
Para conseguir la secuencia de vectores de la tabla 5.2, los impulsos de encendido a los
semiconductores del convertidor son los mostrados en la figura 5.45.
Una vez determinada la secuencia de estados y el tiempo de permanencia en cada uno de ellos, el
inversor es capaz de generar una tensin cuyo armnico fundamental es proporcional, trabajando
en zonal lineal, al vector tensin de referencia.
Cuando el inversor trabaja con ma= 1, la referencia es la circunferencia inscrita en el hexgono.
En este caso, en el punto medio de un sector ( = 30) los tiempos de aplicacin de cada uno de
T
los vectores son, segn (5.68), (5.69) y (5.70): ta = tb = s ; t0 = t7 = 0.
2
135
En la figura 5.46 se representa el diagrama vectorial para ( = 30). La amplitud de los vectores
activos del sextante se ha dibujado correspondiente al valor mitad del mximo 1 2 U DC , de
23
U
U
v * = U DC 0 + U DC 60 = DC (1 + cos 60 ) + j DC cos 30 = DC + j
U DC
3
3
2 3
3
3
2
(5.71)
2. Ts
S1
IMPAR
PAR
Sector 1
(1, 0, 0)
Sector 2
(1, 1, 0)
S3
S5
S1
S3
S5
IMPAR
Sector 3
S1
(0, 1, 0)
S3
S5
PAR
Sector 4
S1
(0, 1, 1)
S3
S5
Sector 5
IMPAR
(0, 0, 1)
S1
S3
S5
PAR
Sector 6
S1
(1, 0, 1)
S3
S5
t0
ta
tb
t7
t7
tb
ta
t0
Figura 5.45 Impulsos de encendido de los semiconductores S1, S3 y S5 de la figura 5.41 para obtener un vector
tensin de salida para cada sector, con el mnimo nmero de conmutaciones.
136
G
v*
U DC
3
U DC
3
En las figuras 5.47 y 5.48 se observa la evolucin de los tiempos de disparo en funcin del
ngulo para dos valores del ndice de modulacin ma = l y ma = 0,8 respectivamente. Segn
(5.68), (5.69) y (5.70), el tiempo en el que se aplican los vectores nulos es menor en el centro del
sector y se incrementa a medida que el vector de referencia se aproxima a los extremos del sector
( = 0 =60). Esto es debido a que los extremos de los sectores son los puntos en los que el
hexgono se encuentra ms alejado de la trayectoria del vector de referencia. As en el centro del
sector ( = 30) el tiempo de aplicacin de los vectores nulos es menor en un 13.4% de Ts al que
corresponde en los extremos del sector.
0.9
tb / Ts
ta / Ts
tnulo / Ts
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
10
20
30
40
50
60
alfa ()
Figura 5.47 Tiempos activos y nulos en un sector impar, normalizado para ndice
de modulacin ma = 1, en funcin de ().
137
0.7
tb / Ts
ta / Ts
tnulo / Ts
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
10
20
30
40
50
60
alfa ()
Figura 5.48 Tiempos activos y nulos en un sector impar, normalizado para ndice
de modulacin ma = 0.8, en funcin de ().
La evolucin de los tiempos de aplicacin de cada uno de los vectores activos depende
linealmente del ndice de modulacin de amplitud en el intervalo ma (0-1), como se muestra en la
figura 5.49.
1
tb / Ts
ta / Ts
tnulos / Ts
0.9
0.8
0.7
tnulos
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
ta, tb
0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
ta tb
t
,
y nulos en =30 y zona de funcionamiento lineal.
Ts Ts
Ts
138
0.515
0.52
0.525
0.53
0.535
0.54
0.545
0.55
0.555
0.56
Tiempo (Segundos)
139
tb/Ts
ta/Ts
(t0+t7)/Ts
ta
tb
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
0
t0 + t7
10
20
30
40
50
60
alfa ()
Figura 5.51 Tiempos ta, tb y (t0 + t7) normalizados respecto a Ts para ma = 1,07.
Zona impracticable (
).
140
G
vsb
210
180
150
G
v2*
60 m
120
90
60
G
v1*
G
vm
30
m 0
G
vsa
75
150
225
300
375
450
ud +
uq
2
= U DC
3 3
141
(5.73)
Con:
U DC
ud = 3 ma cos
u = U DC m sen
a
q
3
(5.74)
50
60 m
Grados ()
40
30
20
m
10
0
1
1.02
1.04
1.06
1.08
1.1
1.12
1.14
1.16
ma2
ma' 2
Tambin es posible determinar el mximo ndice de modulacin ma' 2 que el convertidor puede
realmente alcanzar en funcin del ngulo de referencia teniendo en cuenta las expresiones en
cada semiperodo de muestreo de ta (5.68) y tb (5.69) e imponiendo:
ta (ma' 2 ) + tb (ma' 2 ) = Ts
(5.76)
1
sen m + sen ( 60 m )
(5.77)
ma' 2 =
142
ta ( ) = ma 2 Ts sen ( 60 )
(5.78)
tb ( ) = ma 2 Ts sen
(5.79)
t0 + t7 = Ts ta tb
(5.80)
sen ( 60 m )
sen m + sen ( 60 m )
sen ( m )
sen m + sen ( 60 m )
(5.81)
(5.82)
sen ( m )
= tb' ( m )
sen m + sen ( 60 m )
(5.83)
sen ( 60 m )
= ta' ( m )
sen m + sen ( 60 m )
(5.84)
143
Si [30 , 60 ] :
> m entonces =
m entonces = m
Los tiempos de permanencia se calculan mediante las relaciones (5.78), (5.78) y (5.79)
aplicadas al nuevo ngulo :
ta = ma 2 Ts sen ( 60 ' )
tb = ma 2 Ts sen '
1
t0 = t7 = (Ts ta tb )
2
(5.85)
(5.86)
(5.87)
En la figura 5.53 se puede observar como el ngulo m se anula para un ndice de modulacin ma
= ma3 = 1,15. En estas condiciones, el tiempo de permanencia en el estado activo ms cercano
coincide con el total del tiempo de muestreo, por lo que para valores de ma ma3, el fasor de
referencia queda enclavado en el estado activo ms cercano dentro de cada sector. Por lo tanto
una saturacin conveniente de los tiempos ta y tb en la primera zona de sobremodulacin se consigue
controlar la tensin del convertidor hasta la convergencia a onda de tensin cuadrada.
Para llevar a la prctica la modulacin vectorial en zona de sobremodulacin, algunos autores
proponen un algoritmo de clasificacin del modo de funcionamiento de un VSI controlado por
vectores espaciales basado en la teora de las redes neuronales, que obtienen una buena
linealidad entre el ndice de modulacin ma y la amplitud de la componente fundamental de la
tensin de salida [50].
5.5.9 Implementacin de la tcnica de modulacin
Para implementar una modulacin vectorial ampliable a la primera zona de sobremodulacin que
proporciona una relacin razonablemente buena entre la amplitud de la componente fundamental
de la tensin de salida y el ndice de modulacin de amplitud.
El sistema de control del convertidor enva una referencia de tensin expresada mediante sus
componentes en ejes giratorios d y q al sistema de modulacin. A partir de las componentes ud y
uq, se han de obtener las variables de entrada que precisa el sistema de modulacin, es decir los
valores de ma y del ngulo .
144
ud
uq
ma
UDC
SISTEMA DE
MODULACIN
Pulsos
Referencia
sistema dq
Figura 5.54 Diagrama de bloques de sistema de modulacin
arctan
uq
ud
El valor de ma se emplea, junto con el de , para calcular los tiempos de permanencia ta, tb
y tc, que en zona lineal definen las ecuaciones (5.68), (5.69) y (5.70). En cada perodo de
muestreo, se comprueba si el valor de ma supera la unidad.
El sistema de modulacin genera a su salida 6 ondas moduladoras que fijan en cada perodo de
muestreo el tiempo de activacin o desactivacin de cada uno de los semiconductores del
convertidor trifsico de tensin.
145
Se va a suponer que en sobremodulacin el valor del ndice ma puede variar en el tiempo durante
el cual el fasor de referencia recorre un sector.
Las entradas (y a la vez referencias a obtener) al sistema de modulacin son ma y , pero en la
primera zona de sobremodulacin se respeta el valor de ma, saturando el valor de la fase del
fasor de referencia.
Los tiempos ta, tb, t0 se calculan para y ma en cada periodo de muestreo ecuaciones (5.68),
(5.69) y (5.70).
En la figura 5.56 se representan grficamente las posibles zonas de funcionamiento.
El procedimiento para la generacin de los pulsos de disparo, sigue, de modo consecutivo los
pasos siguientes:
146
Si
ma > 1 ?
No
Se mantienen los valores
de consigna y ma
Si
ma > ma3 ?
No
Se calcula el mximo m que el posible obtener con el actual ma. Se usa una
funcin polinmica (4) que aproxime m (ma) y que precisa menos tiempo de
clculo que la procedente de la ecuacin (5.80).
La funcin m (ma) devuelve el valor de m comprendido entre 0 y 30.
(Figura 5.55, [ m (ma)4] y [60 - m (ma)4]).
(4)
< 60 - m ?
No
D
Se mantiene el
valor del ngulo
Si
No
C
Como ngulo de
referencia se usa
= (60 - m).
t0 = t7 = 0
147
< m ?
Como ngulo de
referencia se usa
= m
t0 = t7 = 0
Si
A
Se mantiene el
valor del ngulo
70
60
Funcin aproximacin.
Funcin aproximacin.
Funcin (ecuacin 5.75)
50
60 m (ma 2 )
G rado s ()
40
30
20
m (ma 2 )
10
-10
1
1.02
1.04
1.06
1.08
1.1
1.12
1.14
1.16
ma2
Figura 5.55 Funciones de aproximacin mediante ecuacin polinmica y funcin exacta de la ecuacin 5.75.
D
C
B
A
148
CAPTULO 6
CONTROLADORES BORROSOS.
importantes, para pasar posteriormente a analizar tres controladores borrosos, el primero FLC1
determina la velocidad de giro ptima para cada velocidad de viento en funcin de la potencia
generada. El segundo controlador FLC2 acta una vez finalizado el primero y consigue
minimizar las prdidas al disminuir la corriente de flujo obteniendo de esta forma la componente
ptima isd* para cada velocidad de giro, y finalmente el tercer controlador FLC3 facilita un
control robusto frente a las turbulencias del viento y oscilaciones del par.
Se analizan las simulaciones de los tres controladores borrosos cuya caracterstica principal es su
insensibilidad frente a alteraciones de los parmetros del modelo, se observan los resultados
obtenidos y se comparan frente a los controladores PI.
6. CONTROLADORES BORROSOS.
6.1 Conjuntos borrosos.
En los conjuntos clsicos algo est incluido completamente en l o no lo est en absoluto.
Esta situacin puede describirse asignando un 1 a todos los elementos incluidos en el
conjunto y un 0 a los no incluidos. A la funcin que asigna estos valores se llama funcin de
inclusin o pertenencia (Membership fuction). Los conjuntos borrosos permiten describir el
grado de pertenencia o inclusin de un objeto (o el valor de una variable) al concepto dado
por la etiqueta que le da nombre, asignando un nmero real entre 1 y 0.
Sea U un conjunto de objetos, por ejemplo, Rn, que se denomina universo del discurso. Un
conjunto borroso F en U queda caracterizado por una funcin de inclusin F que toma
valores en el rango (0,1), es decir, F: U (0,1); donde F (u) representa el grado en el que
uU pertenece al conjunto borroso F. Para un conjunto borroso la funcin puede tomar
valores intermedios entre 0 y 1.
Conjunto
tipo Singleton
Conjunto F
Conjunto
soportado F
1
0,8
0,5
0 0
0
0
Conjunto F
Conjunto F0,8
Puntos de
cruce de F
0
Dado un cierto conjunto borroso F, se definen los siguientes trminos. El conjunto soportado
es el conjunto (clsico) de todos los valores de U para los que F(u) > 0. Los puntos de cruce
son aquellos valores para los que F(u) = 0,5. Se dice que un conjunto borroso es de tipo
Singleton si su conjunto soportado es de un solo valor.
Se llama conjunto -corte F de un conjunto borroso F, al conjunto clsico de todos los
puntos u de U para los que se cumple F(u) > . Por otro lado un conjunto borroso est
normalizado si el mximo de su funcin de inclusin es 1.
150
La funcin trapezoidal se define por cuatro puntos a, b, c, d. Esta funcin es cero para valores
menores de a y mayores de d, vale uno entre b y c, y toma valores en (0,1) entre a y b, y entre
c y d. Se utiliza en sistemas borrosos sencillos, pues permite definir un conjunto borroso con
pocos datos, y calcula su valor de pertenencia con pocos clculos. Es adecuada para modelar
propiedades que comprenden un rango de valores. Se define con:
u<a
0
u a a u b
b a
S ( u ; a, b, c, d ) = 1
buc
d u
cud
d c
0
u>d
(6.1)
1
1
u
0
a
u
a
La funcin tipo Singleton tiene valor 1 slo para un punto a y 0 para el resto. Se utiliza
habitualmente en sistemas borrosos simples para definir los conjuntos borrosos de las
particiones de las variables de salida, pues permite simplificar los clculos y requiere menos
memoria para almacenar la base de reglas. Se define con:
1 u = a
S (u ; a ) =
0 u a
(6.2)
aub
b a
T ( u ; a , b, c ) =
c u b u c
c b
0
u >c
151
(6.3)
La funcin tipo S resulta adecuada para modelar propiedades como grande, mucho, positivo,
etc. Se caracteriza por tener un valor de inclusin distinto de 0 para un rango de valores por
encima de cierto punto a, siendo 0 por debajo de a y 1 para valores mayores de c. Su punto de
cruce (valor 0,5) es b = (a+c) /2; y entre los puntos a y c es de tipo cuadrtico (suave).
Tambin se han utilizado funciones exponenciales para definir funciones de tipo S, como:
S (u ; k , c ) =
1
1 + exp ( k ( u b ) )
(6.4)
La funcin tipo tiene forma de campana y resulta adecuada para los conjuntos definidos en
torno a un valor c, como medio, normal, cero, etc. Se define de la forma:
cb
S u ; c b , 2 , c u c
( u ; b, c ) =
1 S u ; c b , c b , c u c
(6.5)
0,5
0,5
u
0
a
0
a
0,5
0
c-b
c b
2
c +b
2
152
c+b
153
(6.6)
154
A
Controlador
Pr oceso
Controlado r
Posprocesado
Preprocesado
FLC
A
FLC
Desborrosificador
Borrosificador
Y
Base de reglas
Dispositivo de
inferencia borrosa
Merece la pena aplicar la lgica borrosa para el control, si un proceso dado es fuertemente
no lineal o su modelo matemtico es difcil de desarrollar, o el modelo es complejo o es
variable con el tiempo. La lgica borrosa imita el razonamiento humano y la experiencia y
adems activa las tareas de automatizacin de cualquier complejidad, con la ventaja sobre los
sistemas lineales que requieren un clculo ms pesado. Adems, las operaciones borrosas
pueden ser realizadas directamente en un nivel hardware, de este modo reducir el tiempo de
clculo del resto del sistema.
Por otra parte, para alcanzar una solucin ptima, la lgica borrosa requiere una planificacin
cuidadosa. Por que no est basada en modelos matemticos, la transparencia y conceptos
familiares tales como la estabilidad y margen de fase se pierden.
Para los controladores PI es necesario estudiar antes las posibilidades de los mtodos de
control convencional para as observar sus ventajas e inconvenientes frente a los borrosos y
ver cual es el mejor en los objetivos planteados.
156
157
Si el resultado no llega a lo que se espera, las reglas o salidas deberan ser cambiadas.
Cuanto ms no lineal, inestable, e incierto (malamente modelado) sea un proceso
dado, mas difcil es sintonizar la regla de base.
Sintonizar puede ser acompaado a travs de la autosintonizacin o a travs de un
controlador neurodifuso de aprendizaje. Como en un control ptimo, el controlador
est optimizado por criterios diferentes para el error, el control, y el tiempo
transcurrido. Por ejemplo, con MATLAB uno puede estudiar el comportamiento de
un controlador en las superficies de razonamiento rastreando las entradas del proceso
en la superficie. El proceso debera hacer uso de toda la superficie pero no salirse de
ella.
Poner en prctica el controlador borroso en forma de tiempo real y mejorar ms su
realizacin. Como otros controladores, el controlador borroso esta realizado con un
microcontrolador o un ordenador de control. Pero deberamos tambin resolver los
problemas con una solucin real, ruido, retardos, y dinmicas sin modelar.
B= 0
2500
F
FLC 2
FLC 1
2000
E
Vv1
1500
H
FLC 1
1000
C
FLC 2
500
Vv2
FLC 1 B
Vv4
0
20
40
60
Omega 1
80
100
Omega 3
Omega 2
120
Omega 4
Vv3
140
160
180
200
Omega (rad/s)
Para un valor particular de la velocidad del viento el controlador FLC1 realiza la bsqueda de
la velocidad del generador hasta que el sistema alcance la condicin de mxima potencia de
salida. Por ejemplo para una velocidad de viento Vv4, la potencia de salida ser el punto A
(figura 6.8), para una velocidad del generador 1. El FLC1 variar la velocidad en pequeos
incrementos hasta alcanzar la velocidad 2, donde la potencia de salida es mxima, punto B.
Si la velocidad del viento se incrementa a Vv2 la potencia de salida saltara al punto D, y el
FLC1 traera el punto de operacin al punto E buscando la velocidad 4. Si ahora la
velocidad del viento disminuye a Vv3 la potencia disminuye y salta al punto G y de forma
similar el FLC1 lo llevara al punto de mxima potencia H con la bsqueda de velocidad 3.
158
En la figura 6.9 se representa el diagrama de bloques del controlador FLC1 con incrementos
o decrementos de la velocidad giratoria , correspondiendo a incrementos o decrementos de
la potencia de salida P. Si el P es positivo con el ltimo incremento de velocidad positivo
, la bsqueda continua en la misma direccin. Si, por el contrario, el + causa un P la
direccin de bsqueda es contraria. Las variables P (variacin de potencia), * (variacin
de velocidad) y L* (ltima variacin de velocidad) son las funciones de pertenencia del
controlador borroso dadas en la figuras 6.10, 6.11 y 6.12 respectivamente. Como
borrosificadores se han utilizado funciones del tipo triangular, que permiten una mayor
rapidez de clculo en tiempo real.
Base de Reglas
P (p.u.)
Borrosificador
K
KP
Z-1
*(p.u.)
Desborrosificador
Clculo de
los factores
de escala
Evaluacin
del control
de reglas
Z-1
Z-1
NVB
NB
NM
NS
ZE
PS
PM
PB
PVB
0.8
0.6
0.4
0.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Variacin Potencia
159
+
+
L (p.u.)
Grado de Pertenencia
NVB
NB
NM
NS
ZE
PS
PM
PB
PVB
Grado de Pertenencia
0.8
0.6
0.4
0.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Variacin Velocidad
ZE
Grado de Pertenencia
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
La matriz de las reglas para construir las funciones de pertenencia de las variables de entrada
y salida se muestra en la tabla 6.1.
L*(p.u.)
P(p.u.)
PVB
PB
PM
PS
ZE
NS
NM
NB
NVB
ZE
PVB
PVB
NVB
PB
PVB
NB
PM
PB
NM
PS
PM
NS
ZE
ZE
ZE
NS
NM
PS
NM
NB
PM
NB
NVB
PB
NVB
NVB
PVB
160
La tabla 6.1 esta representada en relacin a la figura 6.8, si (+P) y (+L) la bsqueda en
la misma direccin (+) (figura 6.13.a); si (-P) y (+L) la bsqueda en direccin
contraria (-) (figura 6.13.b); si (+P) y (-L) la bsqueda en la misma direccin (-)
(figura 6.13.c) y finalmente si (-P) y (-L) la bsqueda en direccin contraria (+)
(figura 6.13.d).
P
Figura 6.13 Todas las posiciones posibles del P e en relacin a la tabla 6.1
En el caso que el (L) sea cero el () debe seguir la posicin de (P) aproximadamente.
En la implementacin del control borroso, las variables de entrada son borrosificadas, las
reglas de control son vlidas, son evaluadas y combinadas para que finalmente la salida sea
desborrosificada para convertir la salida en valor de referencia. Al se le aade una
pequea cantidad de L para evitar pequeos errores debido a torbellinos y rizado del par
[55]. El controlador opera en valores base por unidad por lo que el algoritmo es universal
para cualquier sistema.
Los factores de escala para la potencia y velocidad de giro KP y K (figura 6.9), utilizados,
y que son funcin de la velocidad del generador as que el control llega a ser algo insensible a
la variacin de velocidad. La velocidad es primero evaluada dentro de siete conjuntos
borrosos como se muestra en la figura 6.14. Los factores de escala KP y K son generados
de acuerdo a la tabla de reglas (tabla 6.2), esto se hace para una mejor aproximacin al
sistema particular, obtenidos de la experiencia y pruebas realizadas.
ZE
PSS
PSB
PMS
PMB
PBS
PBB
Grado de Pertenencia
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
MF Velocidad
Figura 6.14 Funcin de pertenencia de la velocidad para el clculo de los factores de escala.
161
PSS
PSB
PMS
PMB
PBS
PBB
KP
40
25
210
40
300
40
375
50
470
50
540
60
El diagrama de bloques del controlador FLC1 (figura 6.15), con el nmero de entradas y
salida, el tipo de inferencia usada (Mamdani), en los mtodos aplicados de las operaciones
lgicas AND (mnimo; producto; hecho a medida) y OR (mximo; probor5; hecho a medida),
se ha elegido el mtodo producto-suma [56], [57], ya que proporciona mejores resultados que
otros, como el ms conocido mtodo mnimo-mximo [58], [59].
Tiene tambin la opcin de elegir el mtodo de implicacin, se debe decidir los pesos de cada
regla. (Nmero entre 0 y 1). Es decir la entrada para el proceso de implicacin es un simple
nmero dado por el antecedente, y la salida es un conjunto borroso. La implicacin se
produce en cada regla, existen tres mtodos de implicacin que son las mismas funciones
usadas por el operador AND {mnimo (que trunca el conjunto borroso de salida, producto
(que lo escala), hecho a medida (lo puede dimensionar a su gusto el usuario)}. En el mtodo
de implicacin generalmente el peso es 1, de forma que no tiene ningn efecto sobre el
proceso de implicacin. En mi caso se asigna la unidad.
Otra opcin que existe es la agregacin de todas las salidas que se produce cuando se unen
las salidas para cada regla en una sola. Se trata de tomar todos los conjuntos borrosos que
representa la salida para cada regla y combinarlos en un slo conjunto borroso para poder
realizar el siguiente paso que es el desborrosificado. La agregacin slo tiene lugar una vez
para cada variable de salida. La entrada de la agregacin es la lista de funciones truncadas de
salida de cada regla, dadas en el proceso de implicacin. La salida del proceso de agregacin
es un conjunto borroso por cada variable de salida. Hay que hacer notar que ya que el
mtodo de agregacin es conmutativo, el orden en que las reglas se ejecutan es irrelevante.
Hay cuatro mtodos {mximo, probor, suma (simplemente la suma de los conjuntos de salida
para cada regla), hecho a medida} [60].
FLC1
(Mamdani)
27 Reglas
Variacin de Velocidad (9)
Figura 6.15 Entradas y salida del controlador FLC1 juntos con el tipo de inferencia usada.
5
Es una OR probabilstica; es tambin conocida como suma algebraica, se calcula segn la siguiente ecuacin: probor ( a, b) = a + b a b
162
0.8
Variacin de Velocidad
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Variacin de Potencia
163
forma, se llega a un punto de mnimas prdidas, donde el balance entre las prdidas en el
hierro y en el cobre junto con las prdidas en el convertidor suman el mnimo, lo que
significa un incremento en la potencia total generada. [61].
Par
Velocidad
de la Turbina
C
P
Zona
de operacin
Potencia de salida
ids
Corriente de flujo
Nmero de Pasos
Prdidas totales
Prdidas en el cobre
Prdidas en el
convertidor
Prdidas en el hierro
Nmero de Pasos
Punto de operacin
a ptimo rendimiento
Fig. 6.17 Mtodo de bsqueda para el control de la programacin del flujo de la mquina mediante
la optimizacin del rendimiento.
La potencia de salida P(n) del sistema es muestreada y comparada con los valores previos
para determinar el incremento P. En suma, el ltimo decremento de la corriente de
excitacin (Lids) es inspeccionada. Sobre estas bases, el paso de disminucin de ids es
generado desde las reglas borrosas a travs de la inferencia borrosa y el desborrosificador.
Es necesario procesar las entradas de FLC-2 en valores por unidad. El esquema de bloques de
FLC-2 es algo similar que FLC-1, y se muestra en la figura 6.18. [62].
164
Las ganancias ajustables KP y Kisd convierten la variable actual a variable p.u. con las
expresiones siguientes:
KP = a + b
(6.9)
*
(6.10)
Kisd = c1 c2 M e + c3
La estimacin del par se toma de la ecuacin (4.73) y a partir de la intensidad magnetizante
de referencia del rotor irm* que se puede relacionar directamente con la componente directa de
*
referencia de la intensidad del estator isd* irm* al despreciar la variacin de irm
en el tiempo se
obtiene:
2 L2
M e* = isq* isd*
(6.11)
3 LR
Los elementos a, b, c1, c2, y c3 son constantes obtenidas de estudios de simulacin. La
ganancia de entrada KP es una funcin de la velocidad de la mquina y la ganancia de
salida Kids es calculada desde la velocidad de la mquina y el par estimado de la mquina
M e* . Al estar las ganancias multiplicadas por la velocidad el controlador resulta por tanto no
afectado frente a las variaciones de velocidad.
Una ventaja de operar con valores por unidad es que el mismo controlador puede ser aplicado
a cualquier mquina arbitraria, simplemente cambiando los coeficientes de ganancias de
entrada y salida.
Por tanto el objetivo del controlador FLC2 ser entregar a la salida la mxima potencia
trabajando en el punto ptimo de operacin como se muestra en la figura 6.8.
Si la velocidad del viento cambia durante o al final de FLC2, el control de FLC2 es
abandonado, el flujo nominal es establecido, y el control retorna a FLC1 en rgimen
permanente.
i*sq
i*sd
KP
P(n)
Base de Reglas
P(n)
P(n-1)
Z-1
Borrosificador
KP
P(n)
Clculo de Kisd
Evaluacin
del control
de reglas
Lisd* ( p.u .)
Kisd
isd* ( p.u .)
Desborrosificador
P(n) p.u . =
Clculo de
los factores
de escala
Z-1
Z-1
165
isd*
+
+
isd*
Las funciones de pertenencia del controlador FLC2 que mejoran el rendimiento se muestran
en las figuras 6.19, 6.20 y 6.21. Debido al uso de las ganancias de entrada y salida, el
universo de discurso de todas las variables se normaliza en el intervalo [-1 1]. Se verifica que
son necesarios siete elementos borrosos para obtener una buena respuesta mientras que para
el control de la ltima accin de la componente de la intensidad del estator ( Lisd* ) se
necesita nicamente dos elementos borrosos ya que la principal informacin transmitida por
ellos es el signo. El pequeo solape de las funciones de pertenencia positivo (P) y negativo
(N) es necesario para asegurar la correcta operacin el proceso de desborrosificado [63], y
prevenir resultados indeterminados en caso de que (Lisd) se aproxime a cero.
La tabla base de las reglas se muestra en la tabla 6.3 y su construccin esta en consonancia
con la grfica de la figura 6.17, es decir si la ltima accin de control est indicada como un
incremento de potencia proceder la bsqueda en la misma direccin, y la magnitud de control
debera ser algo proporcional a la medida de la potencia en el enlace de continua. En caso de
que la ltima accin de control ha resultado ser un decremento de potencia (P ) , la
bsqueda ser en direccin contraria, y el tamao del escaln de isd* ser reducido para
atenuar las oscilaciones en el proceso de bsqueda.
P0 (p.u.)
Li*ds(p.u.)
PB
PM
PS
ZE
NS
NM
NB
NM
NS
PM
PS
NS
PS
ZE
ZE
PS
NS
PM
NM
PB
NB
El diseo de las funciones de pertenencia es similar que con FLC1 y corresponden como
entradas la potencia (P) y la ltima variacin de la componente directa de la intensidad del
estator ( Lisd* ) y como salida (isd* ) , segn figuras (6.19), (6.20) y (6.21).
NB
NM
NS
ZE
PS
PM
PB
Grado de Pertenencia
0.8
0.6
0.4
0.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Incremento Potencia
Grado de pertenencia
0.8
0.6
0.4
0.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
NB
NM
NS
ZE
PS
0.2
PM
PB
Grado de Pertenencia
0.8
0.6
0.4
0.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.4
0.6
0.8
Variacin de isd
La superficie obtenida de FLC2 (figura 6.22), representa la variacin de las salidas respecto a
las dos entradas, se observa la suavidad de las pendientes sin exceso de asperezas as como la
saturacin de los bordes por lo que se puede afirmar por tanto que el diseo de controlador es
el adecuado.
167
0.8
0.6
Incremento Isd
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
1
0.5
0
-0.5
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Incremento de Potencia
El diagrama de bloques de FLC2 (figura 6.23), con el nmero de entradas y salida, tambin
se van a utilizar los mismos parmetros y mtodos aplicados que el FLC1.
FLC2
(Mamdani)
14 reglas
Variacin de isd (7)
168
Ke
e ( pu )
+
-
Control
Borroso
KM
*
e ( pu )
M e*
M e*
e ( pu )
+
Z-1
Kce
Z-1
NVL
NL
NM
NS
ZE
PS
PM
PL
PVL
NVL
NL
NM
NS
ZE
NL
NM
NS
ZE
PS
NL
NM
NS
ZE
PS
PM
PL
NL
NM
NS
ZE
PS
PM
NL
NM
NS
ZE
PS
PM
PL
NL
NM
NS
ZE
PS
PM
PL
NM
NS
ZE
PS
PM
PL
NS
ZE
PS
PM
PL
ZE
PS
PM
PL
PVL
169
NVB
NB
NM
NS
ZE
PS
PM
PB
PVB
Grado de Pertenencia
0.8
0.6
0.4
0.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Error Velocidad
Figura 6.25 Funcin de pertenencia de entrada del error de velocidad e (p.u.) del controlador FLC3.
NVB
NB
NM
NS
ZE
PS
PM
PB
PVB
Grado de Pertenencia
0.8
0.6
0.4
0.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
La figura 6.28 muestra el diagrama de bloques del controlador borroso FLC3 para la
ejecucin de la simulacin con las variables de entrada y salida.
170
NVB
NB
NM
NS
ZE
PS
PM
PB
PVB
Grado de Pertenencia
0.8
0.6
0.4
0.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
FLC3
(Mamdani)
53 reglas
Variacin del Par (9)
171
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
1
0.5
0
-0.5
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Error de Velocidad
172
ptimo isd
FLC2
PARADA:
Desactivar FLC1 y FLC2.
Deceleracin de la velocidad desde * a 0.
Desconectar el interruptor de lnea.
Desactivar FLC2
Activar FLC1
FLC1
Desactivar FLC2.
La bsqueda ha
acabado.
Parada
Operacin
Desactivar FLC1
Inicio
P + P
> 4 para 2 Ts 2
P
no borrosa
Operacin
ptima
INICIO:
Cargar el condensador del enlace de continua con resistencia serie.
Activar el control de la mquina con el flujo nominal.
Activar el control del enlace de continua cuando UDC > UDC (mn)
Activar FLC1.
Mantener *
Mantener isd = idso
Almacenar P y P
*
173
Mantener * y isd
Almacenar P y P
[Pdc]
[Me]
[Omega]
[Pulsos_disparo_Lado_generador]
g
Tm
A Iabc
Omega
[P]
[Transformacion_angulo]
[Me]
Isd
Isq
ngulo_rotor
LRed
Omega
[Omega_Ref]
[Omega_Ref]
[Omega]
[usd_ref]
[P]
Omega_ref
15*0.0362s+15
[Uabc]
0.0361s
Omega
[Iabc]
0.0975s+15.73
400
PI - Regulador Intensidad
lado red
[isd_Lado_red]
0.005948s+1.76
[isq_Ref_Lado_red]
0.00338s
sin
Uref
Pulses
Transformacin
dq0 ---> abc
[Usq_Ref_Lado_red]
PI - regulador Intensidad
lado red
[isq_Lado_red]
sin_cos
[Usd_Ref_Lado_red]
0.00338s
isd_Referencia
[usd_ref]
dq0
usq
0.005948s+1.76
[Pulsos_disparo_Lado_generador]
abc
Theta
[isq_Ref_Lado_red]
[Pdc]
Vdq0
[isq_Lado_red]
Transformaacin
abc --> dq - lado red
PI - Regulador enlace de
continua
[Udc]
[isd_Lado_red]
Isq
Iabc
[wt]
[P]
0.0062s
Isd
usd
PI
Udc_Nominal
Vabc
[isq_ref]
Regulador PI
discreto
PI - regulador Intensidad
lado generador
[wt]
[Theta_Freq]
[Omega]
FLC1
[usq_ref]
[Freq]
Theta
Omega_ref
[Me]
0.003925s
[usq_ref]
Vabc (pu)
FLC3
12.98*0.003925s+12.98
[isq]
[Uabc]
Theta_Freq
PI - Regulador Intensidad
lado generador
[isq_ref]
[T ransformacion_angulo]
Uf = 132 V
Freq
[P]
Theta_Freq
[isq]
0.003925s
[isd]
Iabc
[Incremento_isd_Ref]
FLC2
12.98*0.003925s+12.98
isd,ref
Vabc
[Iabc]
[Theta_Freq]
INC_Isd_ref
Me_ref
isd_Nominal
[Uabc]
Me
[isd]
Transformation
abc --> dq - lado generador
[Incremento_isd_Ref]
LT
a
b
[Angulo_rotor]
Iabc_generador
15
[Omega]
[Angulo_rotor]
[Omega]
Theta
[wt]
Iabc
Vabc
Idc
C=162.5e-6 F
Udc =400 V
Generador Asncrono
Jaula de ardilla
400V - 2600W
[Iabc_generador]
[Uabc]
[Iabc]
[Udc]
i
-
A
m
[Pulsos_disparo_Lado_red]
Vdc
+
-
[Iabc_generador]
[Pulsos_disparo_Lado_red]
[Usd_Ref_Lado_red]
Generador - PWM
[Usq_Ref_Lado_red]
Vdq0
cos
[wt]
sin
cos
174
dq0
abc
Uref
Pulses
sin_cos
Transformacin
dq0 --> abc
Generador PWM
1
z
16
15
14
13
12
11
10
7
0
10
15
20
25
Tiempo (Segundos)
130
120
110
100
90
80
70
60
10
15
20
Tiempo (Segundos)
175
25
2500
Potencia generada (W )
2000
1500
1000
500
10
15
20
25
Tiempo (Segundos)
80
75
70
65
60
0
10
15
20
25
Tiempo (Segundos)
Figura 6.35 Velocidad ptima de giro (*) obtenida a aplicar al controlador FLC2.
176
18
16
14
12
10
10
15
20
Tiempo (Segundos)
Figura 6.36 Disminucin paulatina de la corriente de flujo isd obtenida con FLC2
despus de haber finalizado FLC1.
700
600
500
400
300
200
100
10
15
20
25
Tiempo (Segundos)
Figura 6.37 Pequeo aumento de la potencia generada obtenida mediante el controlador FLC2.
El controlador FLC3 ejecuta un control robusto de la velocidad frente a las turbulencias del
viento (figura 6.38). En la figura 6.39 se muestra la respuesta de un controlador PI de los
obtenidos en el captulo 4 y 5 frente al controlador borroso FLC3, se observa como el
controlador borroso mantiene una mejor regulacin de velocidad frente a la presencia de
viento turbulento.
177
Velocidad
del viento
(m/s)
11
10
2.6
3.0
2.8
3.2
Tiempo (Segundos)
95
Velocidad -Omega
(rad/s)
PI
90
FLC3
85
80
75
2.6
3.0
2.8
3.2
Tiempo (Segundos)
Figura 6.39 Comparacin del controlador de velocidad PI y FLC3 para un viento turbulento.
178
CAPTULO 7
CONCLUSIONES FINALES,
APORTACIONES Y SUGERENCIAS
SOBRE FUTURAS LNEAS DE
INVESTIGACIN.
180
181
diferentes medidas para distintas velocidades de giro. Para futuros estudios posteriores, sera
interesante aplicar a este modelo de (3+3) palas un sistema de velocidad variable y los
controladores borrosos aplicando el DSP real y comprobar los resultados para un mejor
ajuste de los diferentes parmetros.
Una tcnica ms moderna que el control vectorial mediante fasores espaciales es la tcnica de
control directo de par que se basa en controlar directamente el flujo y el par elctrico de la
mquina mediante un estimador, a partir de la velocidad, tensiones y corrientes del estator y
adems se determina en qu sector se encuentra el flujo del rotor. Estimadas las variables de
control y con los valores de referencia se determinan las variables incremento de flujo e
incremento de par a partir de las cuales se decide la secuencia de conmutacin ptima de los
interruptores del inversor, esta tcnica presenta una serie de ventajas frente al control
vectorial:
Requiere menos reguladores, que se sustituyen por comparadores de histresis de tres
niveles que determinan el incremento de flujo y par elctrico, que puede ser nulo o de
una unidad positiva o negativa.
No requiere realizar la transformacin de las coordenadas de las corrientes del estator,
como se hace en control vectorial.
No precisa un bloque dedicado a la modulacin de tensin para determinar las seales
de disparo del inversor.
La constante de tiempo del rotor Tr = Lr , vara debido a la resistencia y la inductancia del
Rr
rotor:
La resistencia vara por la temperatura de la mquina, y la temperatura es funcin del
grado de carga y tiempo de funcionamiento, esta suele ser una variacin lenta. Tambin
la resistencia vara con las frecuencias de las corrientes del rotor (efecto pelicular).
La inductancia tambin vara con el grado de saturacin de la mquina.
Una de las mejoras en el futuro sera el poder aplicar en este modelo de control indirecto por
flujo total rotrico irm, un controlador borroso que corrija en tiempo real el valor de la
constante de tiempo del rotor, pues con los controles clsicos el modelo es muy sensible a la
constante de tiempo, por lo que al variar Tr da lugar a errores en la estimacin del verdadero
ngulo , que trasladado a la transformacin de las coordenadas de campo orientado que es la
que permite desacoplar el par elctrico en dos componentes independientes; se produce un
flujo distinto del deseado, y por consiguiente un par desarrollado diferente, y, que en rgimen
transitorio se obtiene una respuesta ms lenta y con mayor sobreoscilacin.
Se est diseando en el taller, donde se ha trabajado con el grupo de seis palas, un generador
elctrico con capacidad de aguantar hasta el doble de su potencia asignada sin deteriorarse,
utilizando un sistema mediante levitacin magntica, con material ferromagntico (con
muchos polos) de induccin magntica muy superior al material que se usa tradicionalmente
en la construccin de mquinas elctricas, para conseguir de esta manera que el
aerogenerador aguante vientos muy fuertes, sin utilizar la caja multiplicadora y para poderlo
utilizar para aerogeneradores de cualquier tipo de potencia. Este desarrollo se encuentra en su
inicio y constituye una lnea de investigacin que supone un reto para futuros desarrollos.
183
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190
APNDICE
PARMETROS Y ENSAYOS DE LA
MQUINA
En este apndice se realiza en primer lugar los ensayos en vaco y cortocircuito de la mquina
para obtener todos los parmetros.
Is
Rs
jXs
jXr
Ir
Rr
Io
Us
IFe
Im
RFe
jXm
1
Rc' = Rr' 1
s
192
(A.1)
Para determinar las prdidas en el cobre PCu,s se debe conocer la resistencia del devanado
estatrico y para ello se mide, aplicando una corriente continua al devanado, la resistencia Rs
de cada una de las fases del estator. Para determinar PFe y Pmec se alimenta la mquina con
una tensin variable, comenzando en el valor nominal o algo superior y reduciendo hasta un
valor entre el 20 y 50% de dicha tensin, cuidando de que no vare la velocidad para que las
prdidas mecnicas permanezcan constantes. En cada escaln de tensin se miden Po, Io y Us,
y se calcula segn ecuacin (A.2).
Pmec + PFe = Po 3 Rs I o2
(A.2)
La grfica con los valores obtenidos (tabla A.1), tiene forma de parbola, ya que las prdidas
mecnicas son constantes (mientras que la reduccin de tensin no sea tan grande que
produzca una disminucin apreciable en la velocidad del motor) y las prdidas del hierro
dependen del cuadrado de la tensin.
Us (V)
Io (A)
Po (V)
n (rpm)
401,3
7,13
480
747
361,5
5,98
390
747
321
5,02
330
746
281,4
4,29
289
746
240,5
3,60
252
744
199,5
2,97
218
742
160,3
2,42
196
736
119,9
1,96
178
726
80,6
1,82
168
692
Si la curva se dibuja tomando en abscisas los valores del cuadrado de las tensiones Us, la
curva resultante es una recta (debido al carcter parablico de la curva), y la extrapolacin,
que es mucho ms precisa, (tabla A.2), hasta que corte al eje de ordenadas. Para Us=0,
corresponde a la magnitud de las prdidas mecnicas, ya que con tensin nula las prdidas en
el hierro son nulas al no existir flujo.
Conocido el valor de las prdidas mecnicas se restan del valor de (PFe + Pmec) cuando la
tensin es la nominal y se obtiene PFe. Con las siguientes expresiones se calculan los
parmetros buscados:
Zo =
U sn
;
3 Io
Ro =
Po
;
3 I o2
X o = X = Z o2 Ro2
I Fe = I o cos o ; I m = I o sen o
RFe =
U sn
;
I Fe
193
X=
U sn
Im
(A.3)
(A.4)
(A.5)
Para el clculo de la suma de las prdidas en el hierro y las prdidas mecnicas de acuerdo a
la ecuacin (A.2) es necesario conocer la resistencia del devanado del estator, se obtiene por
medicin directa en corriente continua y vale Rs=1,38 .
PFe + Pmec
U2s (V)
268,66
161041,69
241,33
130682,25
225,24
103041
212,35
79185,96
197,91
57840,25
181,33
39800,25
171,65
25696,09
161,92
14376,01
154,17
6496,36
Tabla A.2 Datos con las prdidas en el hierro y mecnicas junto con
la tensin al cuadrado para realizar la extrapolacin.
La representacin de los datos de la tabla (A.2) y el ajuste por mnimos cuadrados (tabla A.3)
para poder obtener las prdidas en el hierro cuando la tensin U2s es cero, mediante la
ecuacin de la recta ajustada es la siguiente:
PFe + Pmec = 0,0007 U s2 +152.6447
(A.6)
300
PFe+Pmec
250
200
150
10
Us2
12
14
16
18
x 10
Figura A.2 Datos de los puntos del ensayo en vaco y ajuste por mnimos cuadrados.
194
Las prdidas mecnicas se obtienen para U2s = 0, de la ecuacin (A.6), y las prdidas en el
hierro para la tensin nominal, los dems parmetros por fase se obtienen con las ecuaciones
(A.3), (A.4) y (A.5), y son los siguientes:
Pmec (W)
PFe (W)
o ()
IFe (A)
I (A)
RFe ()
Xm ()
152,64
116,02
84,44
0,69
7,10
335,51
32,34
jXs
Rs
Rr
jXr
Ucc
Rcc = Rs + Rr' ;
cos cc =
Pcc
;
3 U cc I cc
Z cc =
X cc = X s + X r'
U cc
; Rcc = Z cc cos cc ;
I cc
(A.7)
X cc = Z cc sen cc
(A.8)
Los valores medidos son para la intensidad nominal: Ucc=124,7V; Pcc= 760W; Icc= 8,7A.
Aplicando las ecuaciones (A.8) y (A.7), se obtiene por tensin de fase:
Zcc ()
o ()
Rcc ()
Xcc ()
R r ()
Xs ()
Xr ()
8,29
66,08
3,36
7,58
1,97
3,79
3,79
195
La norma IEEE 112A permite estimar la distribucin de los valores de las reactancias de
dispersin del rotor y estator en funcin del tipo de mquina y caractersticas geomtricas del
devanado. Este tipo de mquina es NEMA A (Nacional Electrical Manufacturers
Association), que significa que tiene un par de arranque normal y corriente de arranque
normal siendo por tanto la relacin siguiente entre reactancias:
X s
= 0,5;
X cc
X r
= 0,5
X cc
(A.9)
Para el clculo de la reactancia de dispersin del estator Xs y del rotor Xr, es la mitad de la
reactancia de cortocircuito.
(A.10)
S
S
(A.11)
El mdulo de la intensidad I r' del circuito equivalente del la figura (A.1) vale:
U s2
I r' =
Rr'
'
R
+
s
+ ( X s + X r )
s
(A.12)
Me =
Rr'
s
3 U s2
2
s
2
Rr'
'
Rs + + ( X s + X r )
s
(A.13)
196
150
M e - P a r E le c tro m a g n e tic o (N m )
100
50
-50
-100
-150
-200
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
s - Deslizamiento (pu)
Operando con deslizamiento positivos, donde la velocidad del rotor est por debajo de la
velocidad sncrona, el par es positivo, y funciona como motor. Con deslizamientos negativos,
la velocidad del rotor est por encima de la velocidad sncrona, el par es negativo y funciona
como motor.
Para deslizamientos prximos a cero observando la ecuacin (A.13), se aproxima a una recta
con paso por el punto s = 0, y para deslizamientos suficientemente alejados la expresin se
aproxima a Te Cte , con lo que el par no crece indefinidamente con el deslizamiento, sino
s
2.5
x 10
Q - P o te n c ia re a c tiv a (V a r)
1.5
0.5
0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
s - Deslizamiento
Valor /Unidad
2600 W
400 V
8,7 A
50 Hz
1,38
3,79
1,97
(Xr
3,79
32,34
700 rpm
0,04 kg/m2
198
APNDICE
Se observan las fotografas del prototipo desarrollado para el diseo de las palas delanteras y
traseras del aerogenerador.
Se est realizando pruebas para obtener las medidas de los diferentes parmetros, para ello se
utiliza un motor como simulador de viento para diferentes velocidades que se encarga de
mover el eje donde van a ir situadas los dos grupos de palas (3+3), delanteras y traseras.
Se observa como van a ir situadas las palas traseras, la direccin que toman por la forma del
chafln que se destaca en la fotografa.
200
Una de las grandes ventajas es que no lleva caja multiplicadora, aqu se observa nicamente
la caja de engranajes que lleva el sistema.
201
Visto el prototipo desde otro ngulo, aqu se observa el sistema de orientacin, en la parte
inferior el generador, en la parte superior el grupo de engranajes sin caja multiplicadora y en
la parte del fondo superior el eje sobre el cual se sitan los dos grupos de palas (3+3).
202