GRAFCET (Grfico de Mando Etapa Transicin)

El GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition) surge en Francia a mediados

de los aos 70, debido a la colaboracin entre algunos fabricantes de autmatas, como
Telemecanique y Aper con dos organismos oficiales, AFCET (Asociacin Francesa para la
Ciberntica, Economa y Tcnica) y ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produccin
Automatizada). Homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y posteriormente por la Comisin
Electrotcnica Internacional (norma IEC 848, ao 1988). Actualmente es una herramienta
imprescindible cuando se trata de automatizar procesos secuenciales de cierta complejidad con
autmatas programables. (Romera, Lorite, & Montoro, 1994)
El GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolucin del proceso que se pretende
automatizar, indicando la acciones que hay que realizar sobre el proceso y qu informaciones las
provocan; partiendo de l se pueden obtener las secuencias que ha de realizar el autmata
programable (Romera, Lorite, & Montoro, 1994).
Un GRAFCET describe principalmente dos aspectos de un sistema de control, aplicando
determinadas reglas:
Las acciones (comandos) a ejecutar
La secuencia de la ejecucin
Su empleo para resolver tareas de automatizacin facilita el dilogo entre personas con niveles de
formacin tcnica diferente, tanto en el momento del anlisis del proceso a automatizar, como
posteriormente en el mantenimiento y reparacin de averas.
En un GRAFCET se considera que el proceso a automatizar y el autmata utilizado para controlar
forman un solo sistema; el cual lleva una secuencia entre las acciones que hace en el proceso, como
abrir una vlvula, activar un motor, accionar un pistn, etc. La unin entre estas secuencias y el
programa de usuario (cargado en el autmata) que da origen dichas acciones es la etapa.
Etapas
Con base en el prrafo anterior es lgico pensar en que un plan GRAFCET est formado por etapas;
en dichas etapas se tienen destinadas diversas acciones a realizar sobre el proceso; en GRAFCET
las etapas estn representadas con un cuadro el cual lleva dentro un numero o una E con un
numero como subndice; en ambos casos el nmero es el que indica el orden en donde se encuentra
dicha etapa. Como se puede observar en la figura 1.

Figura 1. Representacin de Etapa en GRAFCET

Para distinguir el comienzo del GRAFCET la primera etapa est representada con un doble cuadro,
como se puede observar en la figura 2.

E3

Figura 2. Representacin de una Etapa inicial en GRAFCET

Acciones
Como se haba dicho anteriormente las etapas tienen relacionadas acciones, dichas acciones se
representan con un rectngulo ubicado del lado derecho de la etapa, en el cual se escribe la accin
que se realizara en dicha etapa; cabe mencionar que en una etapa se pueden realizar varias
acciones. La representacin de una etapa con una accin y acciones se puede ver en la figura 3.

Etapa con una accin

Etapa con 2 acciones

Figura 3. Representacin de Etapa con acciones
Condiciones
Como se explic anteriormente un GRAFSET representa procesos secuenciales, en dichos procesos
una accin determinada se realiza en funcin del resultado de la accin anterior; en GRAFCET esta
serie de acciones son las etapas, las cuales son actividad una tras otra, por lo cual deben existir
condiciones que se deben cumplir para pasar de una a otra etapa, esto se llama condicin de
transicin (CT) y se representa de acuerdo a la figura 4.

Figura 4. Representacin de condiciones de transicin

En la figura 4 se observa la condicin 1 que se encuentra entre la etapa inicial y una segunda etapa,
en este caso se debe cumplir la condicin 1 para poder pasar a la etapa 2 y asi ocurra la accin 1;
para que ocurra la etapa 3 es necesario que este activada la etapa 2 y adems que se cumpla la
condicin 2 para asi poder evolucionar a la etapa 3. Solo puede existir una etapa activa; por tanto,
cuando se produce la activacin de la etapa 3 se desactiva la etapa 2. La condicin de transicin
(CT) est siempre asociada a la etapa posterior, en este caso a la 3.
La condicin de transicin puede ser una o varias variables de las que intervienen en el proceso; por
ejemplo, una seal de un final de carrera, la activacin de un motor, un tiempo, etc. Para la condicin
de transicin se emplea lgica positiva y podemos tomar los dos valores CT = 1 y CT = 0; a
continuacin se indican algunos ejemplos.
Condicin activa: CT = F1:
La activacin de la etapa se produce cuando el final de carrera F1 est activado.
Condicin inactiva: CT =

F 1 :

La activacin de la etapa se produce cuando el final de carrera F1 est inactivo.

Condicin por tiempo: CT - t/3/10 sg.:
La activacin se produce cuando el temporizador activado en la etapa 3 alcanza los 10 segundos.
Condicin de varias variables: CT = F1

F 2 F3:

La activacin se produce si los finales de carrera F1 y F3 estn activos y F2 est inactivo.

Condicin incondicional: CT = 1:
La activacin de la etapa se produce al activarse la etapa anterior.
Condicin flanco descendente: CT = A1:
La activacin se produce cuando la seal A1 pasa de 1 a 0.

 Condicin flanco ascendente: CT = A1:

La activacin se produce cuando la seal A1 pasa de 0 a 1.
Reglas de evolucin del GRAFCET
Partiendo de lo que ya hemos visto en apartados anteriores, podemos resumir una serie de reglas
bsicas que hay que tener en cuenta para aplicar GRAFCET.
1) El proceso se descompone en etapas, que sern activadas de forma secuencial.
2) Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones slo estn activas cuando la
etapa est activa.
3) Una etapa se hace activa cuando la precedente lo est y la condicin de transicin entre
amabas etapas ha sido activada.
4) La activacin de una condicin de transicin implica la activacin de la etapa siguiente y la
desactivacin de la precedente.
5) La etapa inicial Eq tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo del GRAFCET, un
ciclo est formado por todas las etapas posteriores a la etapa inicial.
Eleccin condicional entre varias secuencias
Suele ocurrir que en un proceso se llegue a un punto del ciclo en el que hay que efectuar una
eleccin entre varias secuencias posibles, en funcin de las variables que intervienen en el proceso,
como se puede observar en la figura 5.

Figura 5. Eleccin condicional entre varias secuencias

En la figura 5 podemos ver que partiendo de la etapa 4 se puede realizar solamente una de las dos
secuencias posteriores:
1. Si se cumple la transicin A se activar la etapa 5
2. Si se cumple la transicin A negada, se activar la etapa 6.
La transicin condicional implica que solo una de las etapas posteriores se activar. Por tanto, la
condicin de transicin asociada a la etapa 4 tiene que ser opuesta a la condicin de transicin a la
etapa 5. La primera de las condiciones de transicin que se cumpla desactivara la etapa 3.

En la figura 6 podemos observar el final de dos secuencias condicionadas, este se produce cuando
una de las dos condiciones de transicin asociadas a la etapa final, en este caso etapa 16, se
cumple. Por ejemplo, se la etapa 16 esta activada y se cumple la condicin de transicin A, se
activar la etapa 16 y se desactivara la etapa 7 o la etapa 15.

Figura 6. Final de dos secuencias condicionadas

Secuencias simultaneas
Puede darse el caso de que sea necesario el desarrollo de ms de una secuencia a la vez, cuyas
etapas no tengan ninguna interrelacin. Para poder representar este funcionamiento simultneo, se
utilizan un par de trazos paralelos que indican el principio y el final de esta secuencia, como se
observa en le figura 7.

Figura 7. Secuencia simultanea

En la figura 7 podemos ver que el comienzo de las dos secuencias simultneas se produce cuando
se cumple la condicin de transicin F 1. El final se produce cuando las dos etapas 7 y 8 estn
activas y se cumple la condicin de transicin F 5.
Salto condicional a otra etapa
El salto condicional a otra etapa permite pasar de una etapa a otra sin activar las etapas intermedias.
El salto condicional se puede hacer tanto en el sentido de evolucin del GRAFCET como en el
sentido inverso. El sentido del salto viene indicado por las flechas, como se observa en la figura 8.

Salto condicional en el sentido de

evolucin del GRAFCET

Salto condicional en sentido inverso

de evolucin del GRAFCET
Figura 8. Salto condicional

Acciones asociadas a las etapas

Una vez que la etapa est activa, las acciones asociadas pueden activarse con las correspondientes
ecuaciones. Hay varias posibilidades que analizamos a continuacin.
Acciones activas mientras est activa la etapa activa: La bomba est activa mientras E, est
activa.

Figura 9. Acciones activas mientras est activa la etapa activa

Acciones condicionadas por una variable: El motor 2 se activar si la etapa 9, est activa y
han transcurrido 5 sg. desde que se activ el temporizador T 0 en la etapa 0.

Figura 10. Acciones condicionadas por una variable

Para que la accin se active es necesario que la condicin y la etapa estn activas conjuntamente.
Acciones activadas en una etapa y desactivadas en otra posterior: El motor 2 se activa al
activarse la etapa 4 y permanece activo hasta que se active la etapa 9, que lo desactiva.

Figura 11. Acciones activadas en una etapa y desactivadas en otra posterior

Etapas que no llevan asociada ninguna accin: Por ejemplo, la etapa E0, que en general no
lleva asociada ninguna accin; slo se emplea para iniciar el ciclo una vez que ha sido
activada.
Cuando se realizan dos secuencias simultneas, es posible que el tiempo que cada una de estas
secuencias tarda en realizarse sea distinto, en funcin del nmero de tareas asociadas a las etapas,
de cuando se activen las condiciones de transicin, etc. Para terminar dos secuencias simultneas
es necesario que las etapas ltimas de cada una de ellas estn activas; una o las dos pueden ser
etapas de espera para que la secuencia ms rpida aguarde el final de la secuencia ms lenta. La
conclusin para activar la etapa de espera es la terminacin de todas las acciones asociadas a la
etapa anterior a ella.
GRAFCET con FluidSIM
Con FluidSIM es posible confeccionar diagramas GRAFCET y simular su funcionamiento. FluidSIM
ofrece tres modos que se diferencian por el grado de relacin existente entre GRAFCET por un lado,
y los circuitos neumticos, hidrulicos o elctricos por el otro. (Curatolo, Hoffmann, & Stein, 2014)
Unicamente dibujar (GrafEdit)

El modo ms sencillo, llamado GrafEdit, permite confeccionar dibujos de diagramas GRAFCET. En

este modo no es posible ejecutar una simulacin o una representacin animada de un GRAFCET.
Un GRAFCET puede dibujarse en una misma pgina junto con un circuito de fluidos o un circuito
elctrico, o bien en una pgina por separado. En este modo, el GRAFCET no incide en el
funcionamiento del circuito, y tampoco se transmiten estados de componentes a GRAFCET. Por lo
tanto, en este caso GRAFCET no es ms que un dibujo, sin comportamiento alguno. Este modo
puede ser til en la prctica para preparar un proyecto de un GRAFCET, sin verificarlo con la ayuda
de FluidSIM. (Curatolo, Hoffmann, & Stein, 2014)
Observar (GrafView)
En este modo, tambin llamado GrafView, se puede dibujar un GRAFCET tal como se describi
antes. La diferencia frente al simple modo GrafEdit, consiste en que las condiciones de los objetos
del GRAFCET pueden tener una relacin directa con las variables de un correspondiente circuito
(consultar el captulo Acceso a variables de circuitos). Sin embargo, nicamente se puede acceder a
los elementos de un circuito en la modalidad de lectura. El GRAFCET observa el circuito durante la
simulacin, y se evalan las transiciones y acciones durante la simulacin, segn las condiciones
vlidas.
Este modo es prctico para comprobar si el funcionamiento intencionado del GRAFCET coincide con
el comportamiento simulado del equipo. En este modo, la evaluacin de las acciones del GRAFCET
no incide en los dems elementos incluidos en el circuito. Por lo tanto, no es posible controlar el
circuito. (Curatolo, Hoffmann, & Stein, 2014)
Controlar (GrafControl)
El modo GrafControl ampla las funciones de GrafView en la medida en que no solamente se tiene
acceso a los elementos incluidos en los circuitos de fluidos o elctricos en modalidad de lectura,
sino que las acciones de GRAFCET tambin son capaces de modificar activamente sus valores. Por
lo tanto, GRAFCET no solamente puede sustituir un accionamiento adicional, sino que tambin
puede provocar acciones del usuario. Por ejemplo, es posible simular el accionamiento de un
pulsador o la conmutacin de una vlvula de accionamiento manual. De esta manera se abren
numerosas posibilidades de control, ya que GRAFCET puede consultar y, en su caso, modificar
todos los parmetros de los componentes. Entre ellos, activar operaciones de conmutacin, ajustar
estranguladores o modificar resistencias elctricas. (Curatolo, Hoffmann, & Stein, 2014)
Elementos de GRAFCET
A continuacin, se describen los elementos que ofrece FluidSIM para la confeccin de diagramas
GRAFCET en concordancia con la norma.
Pasos
Los pasos pueden ser activos o inactivos, y pueden estar enlazados con acciones. Las acciones de
pasos activos se ejecutan. La ejecucin de un GRAFCET se describe mediante transiciones (de un
paso anterior al paso siguiente). Los pasos y las transiciones siempre tienen que alternarse en el
plan.

Para agregar un paso nos vamos a la seccin GRAFCET en la biblioteca de componentes, la cual se
muestra en la figura 12.

Figura 12. Biblioteca de componentes

Arrastramos un paso hacia un nuevo circuito, el cual nos aparecer como se muestra en la figura 13.

Figura 13. Paso simple

A cada paso debe atribursele un nombre. Todos los nuevos pasos se numeran de manera
automtica. Si un paso debe estar activo al inicio del mando secuencial, este paso se identifica como
paso inicial.
Para editar el paso damos doble clic o en el men Edicin/Propiedades..., con lo cual se nos abrir
una ventana de dilogo del paso que se puede ver en la figura 14, y seleccionamos el tipo Paso
inicial, que se puede ver en la figura 15.

Figura 14. Ventana de dilogo Paso

Figura 15. Paso inicial

Iniciamos la simulacin pulsando o seleccionando Start en el men Ejecutar, con lo cual se activar
el paso. Los pasos activos se identifican con un punto. Adems, el marco de un paso activo es de
color verde, como se observa en la figura 16.

Figura 16. Paso activo

Acciones
Para ejecutar comandos, es posible relacionar pasos a una cantidad indistinta de acciones. Las
acciones no necesariamente deben estar relacionadas con un paso; tambin pueden estar
conectadas entre s. Para simplificar la confeccin del dibujo, es suficiente poner en fila las acciones,
una junto a la otra, prescindiendo as de las lneas de unin entre ellas. En la medida en que las

conexiones de los elementos se encuentran superpuestas, la conexin se establece

automticamente, como se observa en la figura 17.

Figura 17. Acciones

Las acciones pueden definirse mediante textos descriptivos, o bien indicando o modificando valores
variables. Si se tiene la intencin de simular un GRAFCET con FluidSIM, los valores de las variables
se consideran durante la simulacin en concordancia con el modo GRAFCET elegido. En el caso de
las representaciones grficas de un GRAFCET, usted puede decidir si en una accin debe mostrarse
el nombre de la variable o el texto descriptivo.
Existen dos tipos de acciones: acciones de efecto continuo y acciones de efecto memorizado. En el
caso de una accin de efecto continuo, para la variable correspondiente se activa el valor booleano
TRUE (1) mientras est activo el paso relacionado con la accin. Si el paso est inactivo, se activa
el valor FALSE (0). Esta forma de activacin de variables se llama asignacin segn las
especificaciones de GRAFCET.
En el caso de la accin de efecto con memoria, el valor de la variable se mantiene activo hasta que
lo cambia otra accin. Esta forma de activacin de variables se llama clasificar segn las
especificaciones de GRAFCET. Al inicio de una secuencia, todos los valores de las variables se
inicializan con 0.
Para configurar una accin en GRAFCET, debeos ir al dilogo de caractersticas, acedemos a este
men de la misma forma que al men de pasos, seleccionamos Accin simple e introduzca A en
Variable/salida.

Figura 18. Men de accin

Una vez que ejecutamos la simulacin el cuadro de etapa se pondr verde, como lo vimos
anteriormente, el paso 1 est activo y est ejecutndose la accin relacionada con el paso. La
variable A est puesta en 1., como se observa en la figura 19.

Figura 19. Accin ejecutada

El valor de una variable de accin aparece entre parntesis detrs del nombre de la variable durante
la ejecucin de la simulacin.
Transiciones
Para describir una secuencia de un sistema de control, se utilizan transiciones. Si ampliamos el
GRAFCET con el que hemos venido trabajando colocando transiciones, las cuales tambin podemos
encontrar en la biblioteca de componentes, para agregarlos tambin los arrastramos y los colocamos
en el circuito. Agregamos una transicin, un paso, otra transicin y finalmente unimos con la etapa
inicial. El circuito final se observa en la figura 20.

Figura 20. GRAFCET con transiciones

A este circuito todava faltan las condiciones de las transiciones. Estas condiciones indican cundo
deber conmutarse de un paso al siguiente. Una transicin est liberada si todos los pasos previos
estn activos. Una transicin se activa cuando se libera y su condicin tiene el valor 1. Una
transicin que tiene el valor 1 se muestra de color verde en FluidSIM, mientras que una transicin
liberada se muestra de color amarillo. Al igual que en el caso de las acciones, es posible mostrar un
texto descriptivo en vez de la frmula.

Para cada paso se genera automticamente una variable booleana. El nombre empieza con una X
y le sigue el nombre del paso. En el ejemplo que aqu se analiza, se generan las variables X1 y
X2. El valor de una variable de paso es 1 si el paso est activo. De lo contrario, su valor es 0.
Las condiciones de transicin pueden depender del tiempo. Su forma es la siguiente:
t1 s / Expresin / t2 s
Debindose sustituir t1 y t2 por nmeros y la expresin por una expresin booleana. s significa
segundos. Tambin es posible utilizar otras magnitudes de tiempo, por ejemplo ms por milsimas
de segundo.
La condicin de transicin se transforma en realidad (1) transcurridos t1 segundos despus de que
la expresin cambi su valor de 0 a 1. Eso se llama flanco ascendente. La condicin de
transicin se transforma nuevamente en falsa (0) transcurridos t2 segundos despus de que la
expresin cambi su valor de 1 a 0. Eso se llama flanco descendente.
Tambin se admite la forma resumida t1 s / expresin. En ese caso, se supone que t2 es igual a 0
segundos. Para introducir las condiciones de transicin debemos abrir la ventana de caractersticas
de las transiciones, tal como consta en la figura 21.

Figura 21. Ventana de dilogo Transicin

Finalmente, el GRAFCET queda como semuestra en la figura 22.

Figura 22. GRAFCET con condiciones en FluidSIM

Iniciamos la simulacin y se ejecuta el ciclo, el cual se observa en la figura 23.

Figura 23. Ciclo GRAFCET