Geometr

a de Superficies.
Taller 4(Curvatura y Torsi
on).
Andr
es Felipe Pati
no L
opez.
20131167013
26 de octubre de 2015
Ejercicio 1. Una curva regular en R3 con k(t) > 0 es llamada una helice generalizada si su vector
tangente forma un
angulo fijo a un vector unitario ~a tambien fijo. Muestre que la torsi
on y la curvatura
k de estan relacionados por: = k cot . Muestre reciprocamente que, si la torsi
on y la curvatura
de una curva regular estan relacionadas por = k donde es una constante, entonces la curva es una
helice generalizada. En visi
on a este resultado, pruebe que una helice circular es una helice generalizada.
Soluci
on 1. Para el
angulo formado entre (t) y ~a, se tiene que:
cos =

~a (t)
k~ak k (t)k

cos = ~a ~t

De donde derivando la expresi

on respecto a t que ~a ~t + ~a ~t = ~a ~t = 0, adem
as como ~t = k~n, se
obtiene que ~a ~n = 0.Usando la ortonormalidad de los vectores ~t, ~n y ~b, el vector ~a se puede expresar como
combinacion lineal de dichos vectores, adem
as debido a que ~a ~n = 0, existen constantes 1 , 2 tales que:
a = 1~t + 2~b
Veamos que:
~t ~a = ~t (1~t) + ~t (2~b)
~t ~a = 1 (~t ~t) + 2 (~t ~b)

~t ~a = 1

cos = 1
Adem
as ~a es unitario, con esto:

2



2
kak = 1~t + 2~b

1 = (1~t + 2~b) (1~t + 2~b)

1 = 22 + 22

1 = cos2 + 22
22 = 1 cos2
22 = sen

2 = sen
Es decir, ~a = ~t cos ~b sen , derivando tenemos: 0 = ~t cos ~b sen = ~t cos +~b sen y por medio
de las ecuaciones de Frenet-Serret:
0 = k~n cos ~n sen

~n sen = k~n cos

~n ~n sen = ~n ~nk cos
sen = k cos
cos
= k
sen
= k cot
1

Reciprocamente supongamos que = k, R, como la aplicaci

on cot : (0, ) R es biyectiva,
entonces existe (0, ), tal que = cot(). Sea ~a = cos ~t + sen ~b, veamos que ~a es constante:

d ~
d~a
t cos + ~b sen
=
dt
dt
= ~t cos + ~b sen
= k~n cos ~n sen
= ~n sen ~n sen
=0

Adem
as k~ak = ~a ~a = cos 2 + sen 2 = 1, y:
~a (t)
= ~t ~a
k~ak k (t)k


= t ~t cos + ~b sen
= ~t ~t cos + ~t ~b sen
= cos

Es decir: el
angulo formado entre ~a y ~t, es constante y por tanto la helice es generalizada. Para la helice
circular (t) = (a cos t, a sen t, bt) tenemos que su curvatura y torsi
on estan dadas por:
k=
Tomando =

|a|
b ,

|a|
a 2 + b2

b
a 2 + b2

entonces k = y por lo tanto la helice es generalizada.

Ejercicio 2. Suponga que (t) es una curva de velocidad unitaria con k(t) > 0 y 6= 0 para todo t.
Muestre que si es esferica, es decir, si se encuentra en la superficie de una esfera, entonces:
!
k
d

=
k
dt k 2
Reciprocamente muestre que si la anterior ecuaci
on ocurre, entonces:
2 + ()
2 = r2
para alguna entera positiva constante r, donde =
superficie esferica de radio r.

1
k

1
,

y =

y deduzca que se encuentra en una

Soluci
on 2. Supongamos que yace en una esfera de radio r y centro ~a, entonces
k ~ak = r

( ~a) ( ~a) = r

Derivando respecto a t sucesivas veces la precedente expresi

on se obtiene:
d
d
[( ~a) ( ~a)] = (r)
dt
dt
~t ( ~a) + ~t ( ~a) = 0
2~t ( ~a) = 0
~t ( ~a) = 0


d ~
t ( ~a) = 0
dt
~t ( ~a) + ~t ~t = 0
k~n ( ~a) + 1 = 0
~n ( ~a) =
2

1
k

d
1
[~n ( ~a)] = 2 k
dt
k
k
~n ~t + ~n ( ~a) = 2
k
k
(k~t + ~b) ( ~a) = 2
k
k
k~t ( ~a) + ~b ( ~a) = 2
k

~b ( ~a) = k
k2
!
i
k
d h~
d
b ( ~a) =
dt
dt k 2
!

k
d

~b ~t + ~b ( ~a) =
dt k 2
!
d
k
~n ( ~a) =
dt k 2
!
k
d

=
k
dt k 2
Reciprocamente supongamos que se satisface la ecuaci
on:
!
k
d

=
k
dt k 2
Tomando =

1
k

y = 1 , se obtiene = kk2 y reemplazando:

!
k
1 d
1
2
=
k
dt
k
=

d
( )

dt

Ahora veamos que:


d  2
d
+ ( )
2 = 2 + 2( )

( )

dt
dt
 
= 2 + 2( )

=0
Con lo cual 2 + ( )
2 = c, donde c es constante. Tomemos c = r2 con r > 0, obteniendo que 2 + ( )
2=
r2 , de igual forma tomemos a = + ~n + ~b, que tambien es constante debido a que:
~a = ~t + ~n + ~
n + ( )
~b +

d
( )
~b
dt

 
= ~t + (k~t + ~b) + ~
n + ( )(~

n) + ~b

~
~
~
~
= t t + b + ~
n ~
n b
=0

Por u
ltimo se tiene que:
2



2
k ~ak = ( + ~n + ~b)
2



= ~n + ~b

= (~n + ~b) (~n + ~b)

= ~n ~n + 2(~n) ( ~b) +
= 2 + ( )
2

= r2
3

Es decir, yace en una esfera con centro ~a y radio r.

Ejercicio 3. Suponga que (t) es una curva de velocidad unitaria en R3 , y asuma que su curvatura k(t)
es diferente de cero para todo t. Definimos una nueva curva por:
=

d(t)
dt

Muestre que es regular y que, si s es la longitud de arco para , entonces:

ds
=k
dt
Pruebe que la curvatura de es:


2
1+ 2
k

 12

y encuentre una formula para la torsi

on de en terminos de k, y sus derivadas con respecto a t
Soluci
on 3. Veamos que es regular. Supongamos que (t) no es regular entonces existe t0 tal que
(t0 ) = (t0 ) = 0, y por tanto k(t0 ) = k (t0 )k = 0, esto contradice que k 6= 0 para todo t. La longitud
de arco para esta dada por:
Zt
s = k (t)k dt
t0

Con lo cual:

t
Z
d
ds
=
k (t)k dt
dt
dt
t0

= k (t)k


d(t)

=
dt


d d(t)

=

dt
dt

2
d (t)

=
dt
=k

Para hallar la curvatura de (k ), debemos usar que k =

es de velocidad unitaria, de modo que:

k (t) (t)k
k (t)k3

, ya que no necesariamente (t)

d2
dt2
= ~t
= k~n

(t) =

Derivando respecto a t se obtiene:

(t) = k~n + k ~n


= k k~t + ~b + k ~n
= k 2~t + k~b + kk ~n

Para el producto cruz entre (t) y (t) se tiene:

(t) (t) = k~n (k 2~t + k~b + kk ~n)
= k 3 (~n ~t) + k 2 (~n ~b) + k 2 k (~n ~n)
= k 3~b + k 2 ~t

As la curvatura de (t) esta dada por:

k =

k (t) (t)k
k (t)k

( (t) (t)) ( (t) (t))

(k 3~b + k 2 ~t) (k 3~b + k 2 ~t)

k (t)k

k3
k 6~b ~b + 2k 5~t ~b + k 4 2~t ~t
k3

k6 + k4 2
3
r k
k6 + k4 2
=
k6
r
2
= 1+ 2
k
1

2 2
= 1+ 2
k
=

De la misma forma se procede para hallar la torsi

on de (d ).

d  2~
k t + k~b + kk ~n
dt
= k 2~t 2kk ~t + k~b + (k + k )~b + kk ~n + (kk + k k )~n
= k 3~n 2kk ~t k 2~n + (k + k )~b + kk (k~t + ~b) + (kk + k k )~n

(t) =

= k 3~n 2kk ~t k 2~n + (k + k )~b k 2 k ~t + kk ~b + (kk + k k )~n

= (2kk k 2 k )~t + (k + k + kk )~b + (kk + k k k 3 k 2 )~n

(t) ( (t) (t)) = ((2kk k 2 k )~t + (k + k + kk )~b + (kk + k k k 3 k 2 )~n) (k 3~b + k 2 ~t)
= k 3 (k + k + kk ) + k 2 (2kk k 2 k )

= k 4 + k 3 k + k 4 k 2k 3 k k 4 k

= k4 k3 k

= k 3 (k k )


d  
= k3 k2
dt k
 
d
= k5
dt k

Por u
ltimo se tiene que esta dado por:
=
=
=

(t) ( (t) (t))

k

k (t) (t)k


5 d
dt

k 6 k2
d
dt

k 1+

2
k2

Ejercicio 4. Muestre que la curva (mostrada a continuacion) sobre el cono

(u, v) = (u cos v, u sen v, u)
dada por u = et , v = t, donde es una constante, es una helice generalizada.
Soluci
on 4. Mostraremos esto, directamente de la definicion. La curva de dicha helice esta dada por:
(t) = (et cos t, et sen t, et )
La velocidad y rapidez de la helice estan dadas por:
d t
(e cos t, et sen t, et )
dt


= et ( cos t sen t), et ( sen(t) + cos t), et

(t) =

k (t)k =

(et ( cos t sen t)) + (et ( sen(t) + cos t)) + (et )2

2

e (2 cos2 t + 2 sen2 t + sen2 t + cos2 t) + 2 et

q
2
2
= (2 + 1)et + 2 et
p
= et 22 + 1

Sea ~a el vector unitario dado por ~a = (0, 0, 1) entonces:

(t) ~a
k (t)k kak


et ( cos t sen t), et ( sen(t) + cos t), et (0, 0, 1)
=
k (t)k
t
e

=
t
e
22 + 1

=
22 + 1

cos =

As el angulo formado entre (t) y el vector unitario ~a es constante, es decir, la helice es generalizada.
Ejercicio 5. Asuma que y son de velocidad unitaria y suponga que (
s) es un punto de y
corresponde al punto (s) de , donde s es una funcion diferenciable de s. Muestre que:
i) (
s) = (s) + a~n(s). Donde ~n es el vector normal principal de y a es una constante.
ii) Existe una constante tal que el vector tangente, el vector principal y el vector binormal de y
sobre puntos correspondiente estan relacionados por:
~t = cos ~t sin ~b

~n
= ~n

~
b = (sin ~t + cos ~b)

iii) La curvatura y torsi

on de y sobre puntos correspondientes estan relacionados por:
cos

d
s
= 1 ak
ds

sin

d
s
= a
ds

cos

ds
= 1 + ak
d
s

sin

ds
= a

d
s

iv) ak a cot = 1
v) a2 = sen2 , (1 ak)(1 + ak) = cos2
Soluci
on 5.
i) La linea que une los puntos (s), y (
s) es paralela a los vectores normales de ambas
curvas, es decir:
(
s) (s)||~n
(
s) (s)||~n

De modo que ~n||~n

, y entonces
existe una constante c tal que ~n = c~n
, dado que tanto ~n como ~n
son

~
as como (
s) (s)||~n existe a(s) tal que:
, entonces 1 = |c| y c = 1. Adem
unitarios, k~nk = |c| n
(
s) (s) = a(s)~n(s)

(
s) = (s) + a(s)~n(s)

Falta ver que a(s) es constante, para ello consideremos:

d
(
s) d
s
d(s) da(s)
=
+
~n + a(s)~n
d
s ds
ds
ds
s ~ da(s)
~t d
=t+
~n + a(s)(k~t + ~b)
ds
ds
d
s ~ ~ da(s) ~
~n
~t
=n
t+
n
~n + a(s)(k~n
~t + ~n
~b)
ds
ds


da(s)
~
~
~
~n ~n + a(s)(k~n t + ~n b)
0 = ~n t +
ds
da(s)
0=
ds
De esto ultimo se tiene que a es constante.
ii) De la parte i) se tiene que ~n
= ~n. Se tiene tambien de las ecuaciones que surgen en el inciso i)
que:
s ~
~t d
= t + a(k~t + ~b)
ds
s
~t d
= (1 ak)~t + a~b
ds
s
~t ~t d
= (1 ak)~t ~t + a ~t ~b
ds
~t ~t = 1 ak
d
s
ds

cos =

1 ak
d
s
ds

Donde es el
angulo formado entre los vectores ~t y ~t
!
!
~t ~t = 1 ak ~t + a ~b 1 ak ~t + a ~b
d
s
d
s
d
s
d
s
ds

1=

ds

cos ~t +

a ~
b
d
s
ds

1 = cos2 +
a
d
s
ds

a
d
s
ds

ds

cos ~t +

ds

a ~
b
d
s
ds

!2

= 1 cos = sen

Y por u
ltimo ~t, queda determinado por:
~t = 1 ak ~t + a ~b
d
s
d
s
ds

ds

= cos ~t sen ~b
Para el vector binormal de se sigue que:
~ ~ ~

b=tn

= (cos ~t sen ~b) (~n)

= (cos ~t ~n sen ~b ~n)
= (cos ~b + sen ~t)
= (sen ~t + cos ~b)
7

iii) Las primeras dos ecuaci

ones se obtienen del inciso ii), ya que:
cos =
cos

1 ak
d
s
ds

d
s
= 1 ak
ds
a

sen =
sen

d
s
ds

d
s
= a
ds

Para las otras dos ecuaciones consideremos del inciso i) que la linea que une y es tambien
paralela a ~n
, por tanto (
s) = (s) + a~n
, lo que es equivalente a (s) = (
s) a~n
, derivando
respecto a s se obtiene:
d(s) ds
ds d
s
ds
~t
d
s
~t ds
d
s
~t ~t ds
d
s
ds
cos
d
s
~t ~t =
1=

d
(
s)
a~n

d
s
= ~t a~n

~
= ~t a( k~t + b)
~
= ~t ~t a( k~t ~t + ~t b)
= 1 + ak
!
~
1 + ak ~ a
t + ds b
ds
d
s

d
s

!
a

~
~
cos t + ds b
d
s

ds
s
s

ds
d
s

!2

d
s
ds

1 = cos2 +
a

!
1 + ak ~ a
~
t + ds b
ds
d
s

d
s

!
a

~
~
cos t + ds b
d
s

= 1 cos = sen
sen

ds
= a

d
s

iv) Si tomamos las ecuaciones del inciso iii) se obtiene

1ak
cos ,

a
sen ,

a
1 ak
=
cos
sen
(1 ak) sen = (a ) cos
sen ak sen = a cos

sen = ak sen a cos

cos
1 = ak a
sen
1 = ak a cot

v) Dadas la ecuaciones del inciso iii) tenemos:

=
(1 ak) (1 + ak)

d
s
cos
ds

= cos2
(a )(a
) =

sen

a2 = sen2
8

d
s
ds





ds
cos
d
s

sen

ds
d
s

con lo cual

Ejercicio 6. Muestre que una curva en el espacio con curvatura k y tosi

on diferentes de cero para
todo s es una curva de Betrand si y solo si existen constantes a, b tales que:
ak + b = 1
Soluci
on 6. Supongamos que es una curva de Betrand entonces del ejercicio 5, si tomamos b = a cot ,
se tiene que:
1 = ak a cot
= ak + b
Reciprocamente si suponemos que existen constantes a, b tal que ak + b = 1. Veamos entonces que
(
s) = (
s) + a~n(~s) es mate Betrand de . Debido a la contruccion de podemos suponer que s = s, de
donde s sera una funcion suave de s. Consideremos lo siguiente:
d ds
ds
d

=
+ a~n
d
s
ds d
s
d
s
= ~t + a(k~t + ~b)
= (1 ak)~t + a~b
= b ~t + a~b

2

De donde d
d
s =

d
s

d
s

queda determinado por:

d
d

= (b ~t + a~b) (b ~t + a~b)
d
s d
s
= (b )2 + (a )2
= 2 (a2 + b2 )

De esta manera se obtiene que el vector tangente ~t

d

~t = ds
d
ds

b ~t + a~b
=p
2 (a2 + b2 )
b~t + a~b
=
a 2 + b2

Derivando esta expresi

on respecto a ~s:
~t + a~b
~t = b
a 2 + b2
bk~n a~n
k~n
=
a 2 + b2
bk~
n
a~n
~n
=

k a 2 + b2
bk a
~n
=
~n

k a 2 + b2

k a2 + b2 ~
n

~n =
bk a
De nuevo, debido a la construccion de , se concluye que:
(
s) (s) = a~n

k a2 + b2 ~
(
s) (s) = a
n

bk a

Es decir, el vector que une los puntos y es paralelo a los vectores normales principales ~n
y ~n, entonces
es una mate Betrand de y es una curva de Betrand.