Anlisis de Bode

Introduccin

El anlisis de sistemas de control de retroalimentacin mediante el mtodo de Bode es

equivalente a anlisis de Nyquist en ambas tcnicas emplean representaciones grficas

GH ( ) , donde GH ( )

de la funcin de respuesta de frecuencia de lazo abierto

se refiere a un tiempo discreto o un sistema de tiempo continuo. Sin embargo, los

diagramas de Bode consisten en dos grficos: la magnitud de la

GH ( ) , y el ngulo

GH ( ) , ambos trazan como una funcin de la frecuencia de

de fase de

. Escalas logartmicas se utilizan generalmente para los ejes de frecuencia

|GH ()|

Los diagramas de Bode ilustran claramente la relativa estabilidad de un sistema. De

hecho, son los mrgenes de ganancia y de fase a menudo se define en trminos de
diagramas de Bode (vea el ejemplo 10.1). Estas medidas de la estabilidad relativa
pueden ser determinadas para un sistema en particular con un mnimo de esfuerzo
computacional utilizando los diagramas de Bode, especialmente para aquellos casos
donde existen datos de respuesta de frecuencia experimental.

Escalas logartmicas y Diagramas de Bode

Se utilizan escalas logartmicas para Diagramas de Bode porque simplifica

considerablemente su construccin, manipulacin y la interpretacin.
Una escala logartmica se utiliza para los

-ejes (abscisas) debido a la magnitud y

la fase ngulo puede ser representada grficamente a travs de una gama de

frecuencias mayor que con los ejes de frecuencia lineales, todas las frecuencias que
igualmente acentuados y esos grficos para sistemas de tiempo continuo a menudo
resultan en lneas rectas (seccin 15.4).
La magnitud

|P()|

cualquier valor de

de cualquier funcin de respuesta de frecuencia

P()

para

se representa en una escala logartmica en unidades de

decibelios (dB), donde

db=20 log 10|P ( )|

(15.1)
[Ver tambin ecuacin (10.4).]
Ejemplo 15.1;
Si

|P(2)|

|GH (2)|=10

, la magnitud es

20 log 10|10|=20 db .

Ya que el decibelio es una unidad logartmica, la magnitud

db

de una funcin de

respuesta de frecuencia integrada de un producto de trminos es igual a la suma de las

magnitudes

db

de los trminos individuales. As, cuando se emplea la escala

logartmica, la grfica de la magnitud de una funcin de respuesta de frecuencia

expresable como un producto de ms de un trmino se puede obtener mediante la
adicin de las parcelas de magnitud

db

El logotipo grfico de magnitud versus

individuales para cada trmino de producto.

db , se llama la grfica de la magnitud de

Bode, y el ngulo de fase versus logotipo de trama, es la trama ngulo de fase de

Bode. La grfica de la magnitud de Bode es a veces llamado el modulo del registro de
diagrame en literatura
Ejemplo 15.2; La magnitud del diagrama de Bode para la funcin de respuesta
de frecuencia de tiempo continuo

[ ( )]

100 1+ j
P ( j )=

10

1+ j

puede obtenerse mediante la adicin de los diagramas de magnitud de Bode

para

100,1+ j

, y
10

( )

1
( 1+ j )

La forma Bode y la Ganancia Bode para Sistemas de Tiempo

Continuo

Es conveniente utilizar la llamada forma Bode de una funcin de respuesta de

frecuencia de tiempo continuo cuando utilizamos diagramas de Bode para el
anlisis y el diseo debido a las aproximaciones asintticas en la Seccin 15.4.
La forma de Bode para la funcin

j+ z
j+ z
j+ z
j+ p
j+ p
j+ p
( 2)( n)
( 1)
( j )l
( m)
( 2)
( 1)
K

donde

zi y

es un entero no negativo, se obtiene mediante la factorizacin toda

y reordenando en la formar

[ ]
m

K zi
i=1
n

pi

( 1+z j )( 1+z j ) ( 1+z j )

1

i=1

( j)l

La ganancia

KB

1+ j 1+ j
1+ j

p1
p2
pn

)(

) (

(15.2)

Bode se define como el coeficiente del numerador en la

ecuacin (15.2):
m

K zi
KB=

i =1
n

pi

(15.3)

i=1

Diagramas de Bode de la Respuesta Simple en Frecuencia de

Funciones de Tiempo Continuo y sus Aproximaciones

La constante
"si

KB

K B tiene una magnitud de

es positiva, y - 180" si

de Bode para

KB

K B , un ngulo de fase de 0

K B , es negativo. Por tanto, los diagramas

son

lneas rectas horizontales simplemente como se muestra en las Figs. 15-1 y

15-2.

La frecuencia de los diagramas de

sinusoidal) para un polo de orden

1
( j )l

Bode para (o funcin de transferencia

en el origen es

(15.4)

Los diagramas de Bode para esta funcin son lneas rectas, como se muestra
en la Figs. 15-3 y 15-4.

Para un cero de orden

en el origen

( j )l

Los diagramas de Bode son las reflexiones sobre las lneas 0- db

Figs. 15-3 y 15-4, como se muestra en las Figs. 15-5 y 15-6.

(15.5)

y 0 de las

Considere
de transferencia de un polo simple

p
, p >0.
(s + p)

la funcin
Los diagramas de Bode para

su funcin de respuesta en frecuencia

1
1+ j
p

(15.6)

se dan en las Figs. 15-7 y 15-8. Tenga en cuenta que la escala de frecuencia
logartmica se normaliza en trminos de

p .

Para determinar las aproximaciones asintticas para estos diagramas de Bode,

vemos que para

1, o
p

p ,

| |

20 log 10

Y para

1, o
p

1
1+ j
p

= 20 log 10=0 db

p ,

| | ||

20 log 10

1
1

=20 log 10
=20 log 10
1+ j
j
p
p
p

( )

Por tanto, la grfica de la magnitud de Bode se aproxima asintticamente a

una lnea recta horizontal a 0
como

db

como

p se acerca a cero y

20 log 10

tiende a infinito (Fig. 15-7). Tenga en cuenta que esta asntota de

alta frecuencia es una lnea recta con una pendiente de

20 db / dcada , o

6 db/octava

cuando se representa en una escala de frecuencia logartmica

como se muestra en la Fig. 15-7. Los dos asntotas se cortan en la frecuencia

rad
sec . Para determinar el ngulo de fase de la asntota, vemos

de corte

= p

que para

1, o
p

arg

( )|

=tan 1
j
p
1+
p

( )

Y para

arg

p ,

1, o
p

p ,

( )|

=tan 1
j
p
1+
p

( )

90

De este modo la grfica de ngulo de fase de Bode se acerca asintticamente a

0 como

p se aproxima al infinito,

se aproxima a cero, y -90 como

como se muestra en la Fig. 15-8. Un aspecto negativo de la pendiente en lnea

recta de la asntota se puede utilizar para unir el 0 a la asntota y el -90
dibujando una lnea desde el 0 de la asntota en
asntota

p
5

hacia el -90 de la

=5 p .

Observe que es tangente a las curvas exactas en

= p .

Los errores introducidos por estas aproximaciones asintticas se muestran en

la Tabla 15-1 para la funcin de transferencia de un solo polo en varias
frecuencias.,

(15-1)

p
5

Errores asintticos para

p
2

1
j
1+
p

2p

5p

Error de
Magnitud (
db )

0.17

0.96

0.96

0.17

Error de
ngulos de
fase

11.3

0.8

+0.8

+11.3

Las graficas de Bode y sus aproximaciones asintticas para la funcin de la

respuesta en frecuencia del cero simple

1+

j
z1

Son mostradas en las Figs. 15-9 y 15-10

(15.7)

Las grficas de Bode y sus aproximaciones asintticas para la funcin de la

respuesta en frecuencia de segundo orden con polos complejos

1+ j2
n n

( )

01

(15.8)

se muestran en las Figs. 15-11 y 15-12. Tenga en cuenta que el coeficiente de

amortiguamiento

es un parmetro en estos grficos.

La magnitud asntota se muestra en la Fig. 15-11 tiene una frecuencia de

esquina en

= n , y una pendiente doble de alta frecuencia que la de la

asntota para el caso de un polo simple de la fig. 15-7. El ngulo de fase de la

asntota es similar a la de la Fig. 15-8, excepto que la porcin de alta frecuencia
es en 180 en lugar de 90 y el punto de tangencia, o inflexin, es a -90.
Los diagramas de Bode para un par de ceros complejos son las reflexiones
acerca del 0 dB y 0 de lneas de aquellos para los polos complejos.

Construccin de las Grficas de Bode para Sistemas de Tiempo

Continuo

Los diagramas de Bode de funciones de respuesta en frecuencia de tiempo

continuo se pueden construir mediante la suma de las contribuciones de
magnitud y ngulo de fase de cada polo y cero (o pares de polos complejos y
ceros). Las aproximaciones asintticas de estas graficas son a menudo
suficientes. Si se desean grficos ms precisos, muchos paquetes de software
estn disponibles para llevar a cabo rpidamente esta tarea.

Para la funcin de respuesta en frecuencia en lazo abierto en general

1+ j 1+ j
1+ j
(
(
)(
)
z
z
z )
GH ( j ) =
( j )
( 1+pj )( 1+pj ) ( 1+pj )
KR

(15.9)

Cuando

es un nmero entero positivo o cero, la magnitud y ngulo de fase

se da por

| |

20 log 10|GH ( j )|=20 log 10|K R|+20 log 10 1+

| |

j
j
+ +20 log 10 1+
z1
zm

1
1
++ 20 log 10
1+ j
1+ j
p1
pn
1
+ 20 log 10

( j )l+ 20 log 10

| |

| |

(15.10)

arg GH ( j )=arg K B +arg 1+

+arg

j
j
+ + arg 1+
z1
zm

1
1
1
+ arg
++ arg
(15.11)
l
j
j
( j )
1+
1+
P1
Pn

( )

( ) ( )

Los diagramas de Bode para cada uno de los trminos en las ecuaciones
(15.10) y (15.11) se les dio en las figs. 15-1 a 15-12. Si

GH ( j)

tiene polos

complejos o ceros, trminos que tienen una forma similar a la ecuacin (15.8 )
se aaden simplemente a las ecuaciones (15.10) y (15.11). El procedimiento de
construccin se ilustra mejor con un ejemplo.
Ejemplo 15.3:
Los diagramas de Bode asinttica para la funcin de respuesta de
frecuencia.

10 (1+ j )

GH ( j ) =
2

( j ) 1+

( )]

4
4

Se construyen utilizando las ecuaciones (15.10) y (15.11):

| |

20 log 10|GH ( j )|=20 log 10 10+20 log10|1+ j|+20 log 10

+20 log10

1
j
1+
4
4

( )

1
+
( j )2

arg GH ( j )=arg ( 1+ j )+ arg

1
+ arg
j 2

(( ) )

1
j
1+
4
4

( )

Los grficos para cada uno de los trminos de estas ecuaciones se obtienen de
las Figs. 15-1 a 15-12 y se muestran en las figuras.15-13 y 15-14. Los
diagramas de Bode asinttica para

GH ( j)

se obtienen mediante la adicin

de estas curvas, como se muestra en las figuras.15-15 y 15-16, en donde

tambin se dan los diagramas de Bode generados por ordenador para la
funcin de respuesta de frecuencia para comparacin con las aproximaciones
asintticas.

Diag
ramas de Bode defunciones tiempo discreto frecuencia de
respuesta.

La forma factorizada de la funcin general de bucle abierto discreta en el

tiempo de respuesta de frecuencia es:
T

GH ( e

)=

K ( e j + Z1 )( e j + Z 2 ) (e j +Z m )
T

(e j + P1) (e j + P2 ) (e j + Pn )

( 15.13 )

Aproximaciones asintticas simples, similares a los de la Seccin 15.4, no

existen para los trminos individuales en la ecuacin (15.12). Por lo tanto no
hay ninguna ventaja particular, a una forma Bode del tipo en la Ecuacin (15.2)
para sistemas de tiempo discreto. En general, los ordenadores ofrecen la forma
ms conveniente para generar. Existen diagramas de Bode para sistemas de
tiempo discreto y varios paquetes de software para realizar esta tarea.
Para la funcin de bucle abierto respuesta de frecuencia Ecuacin general
(15.12), la magnitud y la fase de ngulo vienen dados por:

20 log 10|GH ( e j )|=20 log 10|K|+ 20 log 10|e j + Z1|+

T

+20 log10|e j + Z m|
T

+20 log 10

|e

+ P1|

+ +20 log 10

|e

+ Pn|

( 15.13 )

arg GH ( e

+arg (e

)=arg K + arg ( e j + Z 1) +

+Z m ) +arg

1
T

( e j + P1 )

++ arg

1
e

+ Pn

( 15.14 )

Es importante tener en cuenta que tanto la magnitud y ngulo de fase de la

respuesta de frecuencia de tiempo en funciones discretas son peridicas en el
verdadero angular variable de frecuencia o. Esto es cierto ya que

As

e j

jT

j +

=e

2 k
T
T

=e

jwT

j 2k

es peridica en el dominio de la frecuencia con el perodo de

2
T .

Cada trmino en tanto la magnitud como ngulo de fase es de este modo

peridico. Por tanto, es solamente necesario para generar diagramas de Bode

T radianes, y la magnitud y ngulo de fase son

tpicamente representar grficamente como una funcin del ngulo T en
en el rango angular

lugar de frecuencia angular .

Otra propiedad til de una funcin de respuesta de frecuencia de tiempo
discreto es que la magnitud es una incluso en funcin de la frecuencia (y

T ) y el ngulo de fase es una funcin impar de (y

T ).

Ejemplo 15.4:
Los diagramas de Bode para la funcin de respuesta de frecuencia de
tiempo discreto.

1 ( j )2
e +1
100
GH ( e j )=
( e j 1 ) e j + 1 e j + 1
3
2
T

)(

Se muestran en las Figs.15-17 y 15-18.

Estabilidad Relativa.

Los indicadores de estabilidad relativa "margen de ganancia" y "margen de

fase" para ambos discreta en el tiempo y los sistemas de tiempo continuo se
definen en trminos de la respuesta de frecuencia del sistema de bucle abierto
en la seccin
10.4. En consecuencia, estos parmetros se determinan fcilmente a partir de
los diagramas de Bode de

GH ( j ) como se ilustra en el Ejemplo 10.1, y en el

ejemplo 15.4 anterior. Desde 0 dB corresponde a una magnitud de 1, la

ganancia margen es el nmero de decibelios que
de 0 dB a la frecuencia de cruce de fase
de fase es el nmero de grados

|GH ( j )|

est por debajo

( argGH ( ) =180 ) .

arg GH ( ) est por encima de

El margen

180 en la

parte ganar de la frecuencia de cruce 1 (| HG ( 1 )|=1 ) . Diagramas de Bode

generadas por computadora deben ser utilizados para determinar con precisin
una

, 1

y los mrgenes de ganancia y fase.

En la mayora de casos los mrgenes de ganancia y de fase positiva, como se

define anteriormente, se asegurar la estabilidad del sistema de circuito
cerrado. Sin embargo, un diagrama de Nyquist de estabilidad (Captulo 11)
puede ser esbozado, o uno de los mtodos del captulo 5 se puede utilizar para
verificar la estabilidad absoluta del sistema.
Ejemplo 15.5:
El sistema de tiempo continuo cuyos diagramas de Bode se muestra en
la Fig. 15-19 tiene un margen de ganancia 8 dB y un margen de fase de
40.

Ejemplo 15.6:
Para el sistema del ejemplo 15.4, el margen de ganancia es de 39 dB, el
ngulo en el cruce de fase

frecuencia es

margen de fase es de 90, y el ngulo en el

frecuencia de cruce es

, el

aumento de la

1 T =0.02 rad , todo como se ilustra en las

figuras 15-17 y 15-18.

T =1.57 rad

Respuesta En Frecuencia De Lazo Cerrado

Aunque no hay un mtodo directo para el trazado de la respuesta de frecuencia

en bucle cerrado

( CR ) ( )

a partir de diagramas de Bode de

GH ( ) ,

que

puede aproximarse de la siguiente manera, por tanto sistemas de control de

tiempo continuo y discreto- . La respuesta de frecuencia de bucle cerrado est
dada por:

G ( )
C
( )=
R
1+ GH ( )
si|GH ( )|1,

G ( )
C
1
( )

=
R
|GH ( )|1 GH ( ) H ( )

si|GH ( )|1,

C
( )
G ( )
R
|GH ( )|1

La respuesta en frecuencia en lazo abierto de la mayora de los sistemas se

caracteriza por una alta ganancia para las frecuencias bajas y la disminucin
de ganancia para frecuencias ms altas, debido al exceso de costumbre de
polos ms de ceros. As, el circuito cerrado respuesta de frecuencia para un
sistema de retroalimentacin unidad

( H=1 )

se aproxima por una magnitud

de 1 (0 dB) y ngulo de fase de 0 para frecuencias inferiores a la frecuencia de

cruce de ganancia

1 . Para frecuencias por encima de

1 , el respuesta en

frecuencia en lazo cerrado se puede aproximar por la magnitud y ngulo de

fase de

G ( ) . Un ancho de banda de bucle cerrado aproximado para muchos

sistemas es la frecuencia de cruce de ganancia

(Ver Ejemplo 12.7.)

Ejemplo 15.7:
La grfica de la magnitud Bode a lazo abierto y grfica de la magnitud
aproximada de circuito cerrado de Bode para el sistema de
retroalimentacin unidad de tiempo continuo representado

G ( j )=

10
j ( 1+ j )

se muestran en la Fig. 15-20.

Construccin De Bode Para Sistemas De Tiempo Continuo

Construir los diagramas de Bode asinttica para la funcin de respuesta de

frecuencia

Los diagramas de Bode asintticas se determinan mediante la suma de las

grficas de las representaciones asintticas para cada uno de los trminos de

GH ( jw)

, al igual que en las ecuaciones (15.10) y (15.11). Las asntotas para

cada uno de estos trminos se muestran en las Figs. 15-23 y 15-24 y los
diagramas de Bode asinttica para

GH ( jw)

en las figuras. 15-25 y 15-26.

Los diagramas de Bode exactas generadas por ordenador se muestran para

comparacin.

Bucle Cerrado De Respuesta De Frecuencia

Para el sistema del Ejemplo 15.7 con H = 1, a determinar la respuesta de

frecuencia en bucle cerrado y comparar la grfica de la magnitud de Bode de
circuito cerrado real con el aproximada uno de ejemplo 15.7
Para este sistema, GH = LO / s (s + 1). Entonces

Por tanto, la grfica de la magnitud de Bode de circuito cerrado corresponde a

la Fig. 15-11, con {= 0,18 y wn = 3.16 .De esta figura el ancho de banda real
de 3 dB es w / wn = 1,5 en forma normalizada; por lo tanto, ya que un =3.16,
BW= 1,5 (3.16) = 4,74 rad / seg. El ancho de banda aproximado de 3db
determinada a partir de la Fig. 15-20 del ejemplo 15.7 es de 3,7 rad / seg.
Tenga en cuenta que en = 3.16 rad / s para el sistema de circuito cerrado se
corresponde muy bien con w1 = 3,1 rad / seg partir de la Fig. 15-20. Por lo
tanto la frecuencia de cruce de ganancia del sistema de bucle abierto
corresponde muy bien con U, del sistema de circuito cerrado, aunque el ancho
de banda de 3 - dB aproximada determinado anteriormente no es muy preciso.
La razn de esto es que la trama aproximado magnitud de Bode de la figura.
15 a 20 no lo hace mostrar el pico que se produce en la curva exacta.
Para el sistema de tiempo discreto con la funcin de respuesta de frecuencia
en bucle abierto

Encontrar el margen de ganancia, margen de fase, el ngulo de cruce de fase,

y obtener el ngulo de cruce.
Los diagramas de Bode lucro este sistema se da en las Figs. 15-32 y 15-33. El
ngulo de cruce de fase w, T es determinada a partir de la Fig. 15-33 como
1,74 rad. El margen de ganancia correspondiente se encuentra en la figura. 1532 como 11db. El ngulo de cruce de ganancia w, T se determina a partir Fig.
15-32 como 0,63 rad. El margen de fase correspondiente es encontrado en la
fig. 15-33 como 57

Diseo De Bode

Filosofa De Diseo

Disear un sistema de control de retroalimentacin usando tcnicas de Bode

implica dar forma y la remodelacin de la Bode magnitud y ngulo de fase
parcelas hasta las especificaciones del sistema estn satisfechos. Estas
especificaciones son ms convenientemente expresada en trminos de cifras
de dominio de frecuencia de mrito, como la ganancia y la fase de margen
para el desempeo transitorio y las constantes de error (captulo 9) para el
estado estacionario respuesta de dominio de tiempo.
La conformacin de los diagramas de Bode asintticas de los sistemas de
tiempo continuo mediante la adicin de cascada o realimentacin
compensacin es un procedimiento relativamente simple. Los diagramas de
Bode para varios de tiempo continuo comn redes de compensacin se
presentan en las Secciones 16.3, 16.4 y 16.5. Con estos grficos, la magnitud y
las contribuciones ngulo de fase de un compensador particular, se pueden
aadir directamente a la compensacin de diagramas de Bode del sistema. Por lo general es necesario para corregir los diagramas de Bode asinttica en
las etapas finales de diseo para verificar con precisin la satisfaccin de las
especificaciones de rendimiento.
Desde simples diagramas de Bode asintticas no existen para sistemas de
tiempo discreto, la formacin y remodelacin de diagramas de Bode para
sistemas de tiempo discreto no suele ser tan simple e intuitiva como para los
sistemas de tiempo continuo. Sin embargo, mediante la transformacin de la
funcin de transferencia de tiempo discreto en el plano W, diseo de sistemas
de tiempo discreto se puede lograr mediante tcnicas de tiempo continuo.

Compensacin De Factor De Ganancia

Es posible, en algunos casos, para satisfacer todas las especificaciones del

sistema, simplemente ajustando el lazo abierto factor de ganancia K. El ajuste
de la factor de ganancia K no afecta a la trama de ngulo de fase. Slo se
desplaza el grfico de magnitud arriba o hacia abajo para que se corresponda
con el aumento o disminucin de K. El procedimiento ms simple es alterar la
escala de dB de la grfica de la magnitud de acuerdo con el cambio de K en
lugar de la curva. Por ejemplo, si se duplica K, la escala db debe ser desplazado
hacia abajo por 2010g, 2 = 6,02 db. Cuando se trabaja con diagramas de Bode
de tiempo continuo, es ms conveniente utilizar la ganancia de Bode

Ejemplo 16.1:
Las grficas de Bode para:

Son mostradas en la Fig. 16.1 para Un=1.

La cantidad mxima KB se puede incrementar para mejorar el rendimiento del
sistema en estado estacionario sin disminuir el margen de fase por debajo de
45 se determina como sigue. En la Fig. 16-1, el margen de fase es 45 si la
ganancia
frecuencia de cruce w1, es de 2 rad / seg y la grfica de la magnitud puede
elevarse hasta en un 9 dB antes w1 se convierte en 2 rad / seg. Por lo tanto Kb
se puede aumentar por 9 dB sin disminuir el margen de fase por debajo de 45

Compensacin Dirigida Para Sistemas Continuos

El compensador de adelanto, presentado en las Secciones 6.3 y 12.4, tiene la

siguiente frecuencia de forma Bode funcin de respuesta:

Los diagramas de Bode de este compensador, para diferentes proporciones de

plomo a / b, se muestran en la Fig. 16-2 .estos grficos ilustran que la adicin
de un compensador de cascada de plomo a un sistema de baja la curva general
de magnitud en la regin de baja frecuencia y eleva la curva de ngulo de fase
global en la regin de baja a media frecuencia.
Otras propiedades del compensador de adelanto se discuten en la Seccin
12.4.
La cantidad de atenuacin de baja frecuencia y la fase de plomo producido por
el compensador de adelanto depende de la relacin de plomo a / b .mxima de
los cables de fase se produce a la frecuencia a, = fi y es igual a

La

compensacin se utiliza normalmente para aumentar los mrgenes de

ganancia y / o de fase de un sistema o aumentar su ancho de banda. Una
modificacin adicional de la ganancia K Bode, se requiere generalmente con
plomo redes, tal como se describe en la Seccin 12.4
El error de estado estacionario (m) est dado por la ecuacin (9.13) como 1 / K,
para una entrada de la unidad de funcin de rampa. Por lo tanto, si e (m) s n /
10 radianes y la rampa tiene una pendiente de 271 en lugar de 1, entonces el
error de velocidad constante es necesario

As, un amplificador de cascada con una ganancia de A = 10, o 20 dB, satisfar

la especificacin de estado estacionario. Pero esta ganancia debe ser
aumentado an ms despus se eligen los parmetros de la red de plomo, tal
como se describe en el Ejemplo 12.4. Cuando el ganancia de Bode se
incrementa en 20dB el margen de ganancia es - 8 dB y el margen de fase - 28
", como se lee directamente de la parcelas de Fig. 16-3. Por tanto, el
compensador de adelanto debe ser elegido para llevar el margen de fase a 45".
Esto requiere una gran cantidad de adelanto de fase. Por otra parte, puesto
que la adicin del compensador de adelanto debe ir acompaada de una
aumento en la ganancia de b / a, el efecto neto es aumentar la ganancia a
frecuencias medias y altas, elevando as la ganancia frecuencia de cruce. Por lo
tanto un margen de fase de 45 "tiene que ser establecido en una frecuencia
ms alta, requiriendo ms adelanto de fase. Por estas razones se aaden dos
redes en cascada de plomo (con el aislamiento necesario para reducir la carga
efectos, si es necesario).
Ahora tenemos que elegir un valor apropiado para una. Un mtodo til para
mejorar la estabilidad del sistema es tratar de cruzar la lnea 0-db a una
pendiente de - 6 dB / octava. Cruzan en una pendiente de - 12 dB / octava por
lo general resulta en un valor demasiado bajo para el margen de fase. Si una
se fija igual a 2, un croquis de las asntotas revela que la lnea 0-db es
atravesado en - 12db / octava. Si a = 4, la lnea 0-db es atravesado con una
pendiente de -6 dB / octava. La magnitud y el ngulo de fase de Bode parcelas
para el sistema con a = 4 rad/sec se muestran en la Fig. 16-4. El margen de

ganancia es de 14 dB y el margen de fase es 50. De este modo la segunda

especificacin se satisface. La frecuencia de cruce de ganancia w1 = 14
rad/seg es sustancialmente mayor
que el valor especificado, lo que indica que el sistema responder una buena
oferta rpidamente de lo requerido por el tercer especificacin. El diagrama de
bloques del sistema compensado se muestra en la Fig. 16-5. Un amplificador
diseado adecuadamente puede adems, servir al propsito de aislamiento de
carga de efecto si se coloca entre las dos redes de plomo.

Diseo De Bode Para Sistemas De Tiempo Discreto

Diseo de sistemas de tiempo discreto se basa en la misma filosofa que el

diseo de Bode.
Los sistemas de tiempo continuo, en el que se supone que modelan y
remodelan la magnitud y el ngulo de fase de Bode se cumplen las parcelas
hasta las especificaciones del sistema. Pero el esfuerzo puede ser
sustancialmente mayor.
A veces es posible satisfacer especificaciones simplemente ajustando el lazo
abierto factor de ganancia K, como se describe en la Seccin 16.2 para
sistemas de tiempo continuo.
Considere el sistema de tiempo discreto del Ejemplo 15.4, con la funcin de
respuesta en frecuencia en lazo abierto.

Las figuras 16-11 y 16-12 son los diagramas de Bode de la GH, dibujadas por
computadora, que ilustran la ganancia y la fase. Mrgenes de fase y la
ganancia y fase frecuencias de corte. Vamos a demostrar que la compensacin
de factor de ganancia solos se puede utilizar para cumplir con las siguientes
especificaciones del sistema:
1. + pm 2 30.
De la Fig. 16-12 vemos si w, ACNT se incrementar a 1,11 rad, entonces + PM
= 30". Para lograr esto, la ganancia debe incrementarse en 35 dB, como se
muestra en la Fig. 16-11, resultando en un margen de ganancia de 39-35 = 4
dB, que es demasiado pequeo. Si aumentamos la ganancia de slo 25 dB (K
aumentar en un factor de 18), y luego OLT = 0,35 rad y el margen de fase es
de 70".
Tenga en cuenta que el cambio de K no cambia o t.
10 db que tener un margen de 5 a 15dB.
Para las especificaciones de diseo de sistemas de tiempo discreto que no
pueden ser satisfechas por compensacin de factor de ganancia solo, el diseo
de Bode en el dominio z no es tan sencillo como en el dominio s. Tiempo
continuo
mtodos de diseo de sistemas pueden, sin embargo, se transferirn al diseo
de sistemas de tiempo discreto utilizando el la transformada w. Sobre la base
de la evolucin de las secciones 10.7 y 15.9, el algoritmo de diseo es el
siguiente:
1. suplente (1 + w) / (l - w) para z en el lazo abierto funcin de transferencia de
GH (z):

2. Conjunto w = mandbula. Y, a continuacin, transformar las frecuencias

crticas en las especificaciones de rendimiento de la Z a la W-dominio, usando:

3. Desarrollar compensacin de tiempo continuo (como en las Secciones 16.3 a

travs de 16.5) de tal manera que el sistema en el W-dominio satisface las
especificaciones que figuran en las frecuencias obtenidas en el paso 2 (como si
el
w-dominio fuera el dominio s).
Transformar los elementos de compensacin obtenidos en el paso 3 de nuevo
al dominio z para completar el diseo, con w = (z - l) / (z + 1).