Lugar Geomtrico de las Races

Objetivo:
Interpretar el lugar geomtrico de las races (LGR)
Construir correctamente el LGR
Desarrollar sintona de controladores basado en el
LGR
Bibliografia:
M. Ogata, Ingeniara de Control Moderna, Cap 6, 4ed
B. Kuo, Sistemas de Control Automatico, Cap 8, 7ed

Control de Sistemas Prof. Karina

Lugar Geomtrico de las Races

Cmo se comporta las races

de la ecuacin caracterstica
(trayectoria) cuando cierto
parmetro vara?
,

Ecuacin caracterstica: Denominador de

la funcin de transferencia igual a cero.
Control de Sistemas Prof. Karina

 Considere el siguiente sistema:

F.T. Lazo Cerrado:

Ecuacin caracterstica:
1+G(s)H(s) =0
G(s)H(s)=-1

Pertinencia de un punto al LRG

Como 1+G(s)H(s) es complejo conjugado
se puede expresar en modulo y ngulo:
)

Modulo : |G(s)H(s)|=1
ngulo:
G(s)H(s) = 180(2k +1) , k=0,1,2..

Reglas del LGR

Inicio y final de las trayectorias:
Las trayectorias del lugar geomtrico de las races empiezan en
los polos en lazo abierto G(s) H(s) con K = 0 y terminan en los
ceros de G(s) H(s) o en el infinito (ceros finitos o ceros en
innitos) con K = .
5
Trayectorias sobre el eje real:
Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el eje real se
extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero.
Existen trayectorias sobre el eje real si la cantidad total de polos
y ceros reales de G(s) H(s) a la derecha de un punto de prueba es
impar, cuando K>0.
Control de Sistemas Prof. Karina

Reglas del LGR

Ubicacin de los ceros infinitos:
Cuando el lugar geomtrico de las races tiende a infinito (s
) lo hace en forma asintIca (en lnea recta).
a) Nmero de asntotas (# As) : # As =np nz
np = Nmero de polos de G(s)H(s)
5
nz = Nmero de ceros finitos
de G(s)H(s)
b)Centroide de las asntotas (o )
o = ( Pi Zi )/(np nz)
Pi = Suma de valores de los polos
Zi = Suma de valores de los ceros
c) Angulo de las asntotas ( As)
As =+-180( 2k+ 1)/(npnz) , (k =0,1,2)
Control de Sistemas Prof. Karina

Reglas del LGR

Puntos de quiebre o de ruptura (Sq )
Cuando existen trayectorias entre dos polos o dos ceros
reales, existe puntos de ruptura en el cul el lugar de las
races deja el eje real.
Procedimientos para determinar los puntos de quiebre
i) De la ecuacin caracterstica, despejar K
ii) Derivar una vez con respecto a s e igualar a cero la
ecuacin resultante.
iii) Obtener las races de la ecuacin obtenidas en el
inciso (ii) , seleccionar el o los puntos de quiebre del
sistema.
5

Control de Sistemas Prof. Karina

Lugar Geomtrico de las Races

Ganancia de quiebre (Kq )
Es el valor de K en el punto de quiebre. Se obtiene utilizando la condicin
de magnitud en el punto Sq
Ganancia Critica (Kc )
5
Es el valor de K que hace que el sistema
se encuentre en el lmite de
estabilidad. Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la
ecuacin caracterstica, se establece el rango de valores de K para que el
sistema sea estable. Los lmites de ese rango definirn los Kc .

Frecuencia Critica (c )
El valor de los races (polos) cuando se cruza el eje imaginario; esto es
cuando K = Kc. Se obtiene sustituyendo Kc en el polinomio auxiliar de la
tabla de Routh.
Control de Sistemas Prof. Karina

Lugar Geomtrico de las Races

Pertenencia de un punto a la trayectoria del L.G.R
Para que un punto s pertenezca a la trayectoria del L.G.R. debe
cumplir la condicin de ngulo:
G(s)H(s) = 180(2k +1) (k = 0,1,2,..)
5
de los ngulos de los ceros finitos de G(s) H(s) al punto s - de
los ngulos de los polos de G(s) H(s) al punto s =180(2k +1)
Clculo de K para cualquier punto s del L.G.R.

Control de Sistemas Prof. Karina