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Canbus
Canbus
QueselCanBus?
CanBusesunprotocolodecomunicacinenseriedesarrolladoporBoschparael
intercambiodeinformacinentreunidadesdecontrolelectrnicasdelautomvil.
CansignificaControllerAreaNetwork(Reddereadecontrol)yBus,eninformtica,se
entiendecomounelementoquepermitetransportarunagrancantidaddeinformacin.
Estesistemapermitecompartirunagrancantidaddeinformacinentrelasunidadesde
controlabonadasalsistema,loqueprovocaunareduccinimportantetantodelnmerode
sensoresutilizadoscomodelacantidaddecablesquecomponenlainstalacinelctrica.
Deestaformaaumentanconsiderablementelasfuncionespresentesenlossistemasdel
automvildondeseempleaelCanBussinaumentarloscostes,ademsdequeestas
funcionespuedenestarrepartidasentredichasunidadesdecontrol.
CulessonlasprincipalescaractersticasdelprotocoloCAN?
Lainformacinquecirculaentrelasunidadesdemandoatravsdelosdoscables(bus)
sonpaquetesde0y1(bit)conunalongitudlimitadayconunaestructuradefinidade
camposqueconformanelmensaje.
Unodeesoscamposactadeidentificadordeltipodedatoquesetransporta,dela
unidaddemandoquelotrasmiteydelaprioridadparatrasmitirlorespectoaotros.El
mensajenovadireccionadoaningunaunidaddemandoenconcreto,cadaunadeellas
reconocermedianteesteidentificadorsielmensajeleinteresaono.
Todaslasunidadesdemandopuedensertrasmisorasyreceptoras,ylacantidaddelas
mismasabonadasalsistemapuedeservariable(dentrodeunoslmites).
Silasituacinloexige,unaunidaddemandopuedesolicitaraotraunadeterminada
informacinmedianteunodeloscamposdelmensaje(tramaremotaoRDR).
Cualquierunidaddemandointroduceunmensajeenelbusconlacondicindequeest
libre,siotralointentaalmismotiempoelconflictoseresuelveporlaprioridaddelmensaje
indicadoporelidentificadordelmismo.
Elsistemaestdotadodeunaseriedemecanismosqueaseguranqueelmensajees
trasmitidoyrecepcionadocorrectamente.Cuandounmensajepresentaunerror,es
anuladoyvueltoatrasmitirdeformacorrecta,delamismaformaunaunidaddemando
conproblemasavisaalasdemsmedianteelpropiomensaje,silasituacines
irreversible,dichaunidaddemandoquedafueradeservicioperoelsistemasigue
funcionando.
QuelementoscomponenelsistemaCanBus?
Cables
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Lainformacincirculapordoscablestrenzadosqueunentodaslasunidadesdecontrol
queformanelsistema.Estainformacinsetrasmitepordiferenciadetensinentrelosdos
cables,deformaqueunvaloraltodetensinrepresentaun1yunvalorbajodetensin
representaun0.Lacombinacinadecuadadeunosycerosconformanelmensajea
trasmitir.
Enuncablelosvaloresdetensinoscilanentre0Vy2.25V,porloquesedenominacable
L(Low)yenelotro,elcableH(High)lohacenentre2.75V.y5V.Encasodequese
interrumpalalneaHoquesederiveamasa,elsistematrabajarconlasealdeLowcon
respectoamasa,enelcasodequeseinterrumpalalneaL,ocurrirlocontrario.Esta
situacinpermitequeelsistemasigatrabajandoconunodeloscablescortadoso
comunicadosamasa,inclusoconamboscomunicadostambinseraposibleel
funcionamiento,quedandofueradeserviciosolamentecuandoamboscablessecortan.
Esimportantetenerencuentaqueeltrenzadoentreambaslneassirveparaanularlos
camposmagnticos,porloquenosedebemodificarenningncasonielpasonila
longituddedichoscables.
Elementodecierreoterminador
SonresistenciasconectadasalosextremosdeloscablesHyL.Susvaloresseobtienen
deformaempricaypermitenadecuarelfuncionamientodelsistemaadiferentes
longitudesdecablesynmerodeunidadesdecontrolabonadas,yaqueimpiden
fenmenosdereflexinquepuedenperturbarelmensaje.
Estasresistenciasestnalojadasenelinteriordealgunasdelasunidadesdecontroldel
sistemaporcuestionesdeeconomayseguridaddefuncionamiento
Controlador
Eselelementoencargadodelacomunicacinentreelmicroprocesadordelaunidadde
controlyeltrasmisorreceptor.Trabajaacondicionandolainformacinqueentraysale
entreamboscomponentes.
Elcontroladorestsituadoenlaunidaddecontrol,porloqueexistentantoscomo
unidadesestnconectadasalsistema.Esteelementotrabajaconnivelesdetensinmuy
bajosyeselquedeterminalavelocidaddetrasmisindelosmensajes,quesermaso
menoselevadasegnelcompromisodelsistema.As,enlalneadeCanBusdelmotor
frenoscambioautomticoesde500Kbaudios,yenlossistemadeconfortde62.5K
baudios.Esteelementotambinintervieneenlanecesariasincronizacinentrelas
diferentesunidadesdemandoparalacorrectaemisinyrecepcindelosmensajes.
Transmisor/Receptor
Eltrasmisorreceptoreselelementoquetienelamisinderecibirydetrasmitirlosdatos,
ademsdeacondicionaryprepararlainformacinparaquepuedaserutilizadaporlos
controladores.Estapreparacinconsisteensituarlosnivelesdetensindeforma
adecuada,amplificandolasealcuandolainformacinsevuelcaenlalneay
reducindolacuandoesrecogidadelamismaysuministradaalcontrolador.
Eltrasmisorreceptoresbsicamenteuncircuitointegradoqueestsituadoencadauna
delasunidadesdecontrolabonadasalsistema,trabajaconintensidadesprximasa0.5A
yenningncasointervienemodificandoelcontenidodelmensaje.Funcionalmenteest
situadoentreloscablesqueformanlalneaCanBusyelcontrolador.
ComofuncionaelsistemaCanBus?
LasunidadesdemandoqueseconectanalsistemaCanBussonlasquenecesitan
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compartirinformacin,pertenezcanonoaunmismosistema.Enautomocin
generalmenteestnconectadasaunalnealasunidadesdecontroldelmotor,delABSy
delcambioautomtico,yaotralnea(demenorvelocidad)lasunidadesdecontrol
relacionadasconelsistemadeconfort.
ElsistemaCanBusestorientadohacaelmensajeynoaldestinatario.Lainformacin
enlalneaestrasmitidaenformademensajesestructuradosenlaqueunapartedel
mismoesunidentificadorqueindicalaclasededatoquecontiene.Todaslasunidadesde
controlrecibenelmensaje,lofiltranysololoempleanlasquenecesitandichodato.
Naturalmente,latotalidaddeunidadesdecontrolabonadasalsistemasoncapacestanto
deintroducircomoderecogermensajesdelalnea.Cuandoelbusestlibrecualquier
unidadconectadapuedeempezaratrasmitirunnuevomensaje.
Enelcasodequeunaovariasunidadespretendanintroducirunmensajealmismo
tiempo,loharlaquetengaunamayorprioridad.Estaprioridadvieneindicadaporel
identificador.
Elprocesodetrasmisindedatossedesarrollasiguiendounciclodevariasfases:
Suministrodedatos:Unaunidaddemandorecibeinformacindelossensoresquetiene
asociados(r.p.m.delmotor,velocidad,temperaturadelmotor,puertaabierta,etc.)
Sumicroprocesadorpasalainformacinalcontroladordondeesgestionaday
acondicionadaparaasuvezserpasadaaltrasmisorreceptordondesetransformaen
sealeselctricas.
Trasmisindedatos:Elcontroladordedichaunidadtransfierelosdatosysuidentificador
juntoconlapeticindeiniciodetrasmisin,asumiendolaresponsabilidaddequeel
mensajeseacorrectamentetrasmitidoatodaslasunidadesdemandoasociadas.Para
trasmitirelmensajehatenidoqueencontrarelbuslibre,yencasodecolisinconotra
unidaddemandointentandotrasmitirsimultneamente,tenerunaprioridadmayor.Apartir
delmomentoenqueestoocurre,elrestodeunidadesdemandoseconviertenen
receptoras.
Recepcindelmensaje:Cuandolatotalidaddelasunidadesdemandorecibenel
mensaje,verificanelidentificadorparadeterminarsielmensajevaaserutilizadoporellas.
Lasunidadesdemandoquenecesitenlosdatosdelmensajeloprocesan,sinolo
necesitan,elmensajeesignorado.
ElsistemaCanBusdisponedemecanismosparadetectarerroresenlatrasmisinde
mensajes,deformaquetodoslosreceptoresrealizanunchequeodelmensajeanalizando
unapartedelmismo,llamadocampoCRC.Otrosmecanismosdecontrolseaplicanenlas
unidadesemisorasquemonitorizanelniveldelbus,lapresenciadecamposdeformatofijo
enelmensaje(verificacindelatrama),anlisisestadsticosporpartedelasunidadesde
mandodesuspropiosfallosetc.
Estasmedidashacenquelasprobabilidadesdeerrorenlaemisinyrecepcinde
mensajesseanmuybajas,porloqueesunsistemaextraordinariamenteseguro.
ElplanteamientodelCanBus,comopuedededucirse,permitedisminuirnotablementeel
cableadoenelautomvil,puestoquesiunaunidaddemandodisponedeunainformacin,
comoporejemplo,latemperaturadelmotor,estapuedeserutilizadaporelrestode
unidadesdemandosinqueseanecesarioquecadaunadeellasrecibalainformacinde
dichosensor.
Otraventajaobviaesquelasfuncionespuedenserrepartidasentredistintasunidadesde
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mando,yqueincrementarlasfuncionesdelasmismasnopresuponeuncosteadicional
excesivo.
Comoeselmensaje?
Elmensajeesunasucesinde0y1,quecomoseexplicabaalprincipio,estn
representadospordiferentesnivelesdetensinenloscablesdelCanBusyquese
denominanbit.
Elmensajetieneunaseriedecamposdediferentetamao(nmerodebits)quepermiten
llevaracaboelprocesodecomunicacinentrelasunidadesdemandosegnelprotocolo
definidoporBoschparaelCanBus,quefacilitandesdeidentificaralaunidaddemando,
comoindicarelprincipioyelfinaldelmensaje,mostrarlosdatos,permitirdistintos
controlesetc.
Losmensajessonintroducidosenlalneaconunacadenciaqueoscilaentrelos7ylos20
milisegundosdependiendodelavelocidaddelreaydelaunidaddemandoquelos
introduce.
Campodeiniciodelmensaje:Elmensajeseiniciaconunbitdominante,cuyoflanco
descendenteesutilizadoporlasunidadesdemandoparasincronizarseentres.
Campodearbitrio:Los11bitdeestecamposeempleancomoidentificadorquepermite
reconoceralasunidadesdemandolaprioridaddelmensaje.Cuantomsbajoseaelvalor
delidentificadormsaltaeslaprioridad,yporlotantodeterminaelordenenquevanaser
introducidoslosmensajesenlalnea.
ElbitRTRindicasielmensajecontienedatos(RTR=0)osisetratadeunatramaremota
sindatos(RTR=1).Unatramadedatossiempretieneunaprioridadmsaltaqueuna
tramaremota.
Latramaremotaseempleaparasolicitardatosaotrasunidadesdemandoobienporque
senecesitanopararealizarunchequeo.
Campodecontrol:Estecampoinformasobrelascaractersticasdelcampodedatos.Elbit
IDEindicacuandoesun0quesetratadeunatramaestndarycuandoesun1quees
unatramaextendida.LoscuatrobitquecomponenelcampoDLCindicanelnmerode
bytescontenidoenelcampodedatos.
Ladiferenciaentreunatramaestandaryunatramaextendidaesquelaprimeratiene11
bitsylasegunda29bits.Ambastramaspuedencoexistireventualmente,ylarazndesu
presenciaeslaexistenciadedosversionesdeCAN.
Campodedatos:Enestecampoaparecelainformacindelmensajeconlosdatosquela
unidaddemandocorrespondienteintroduceenlalineaCanBus.Puedecontenerentre0
y8bytes(de0a64bit).
Campodeaseguramiento(CRC):Estecampotieneunalongitudde16bityesutilizado
paraladeteccindeerroresporlos15primeros,mientraselltimosiempreesunbit
recesivo(1)quedelimitaelcampoCRC.
Campodeconfirmacin(ACK):ElcampoACKestacompuestopordosbitqueson
siempretrasmitidoscomorecesivos(1).Todaslasunidadesdemandoquerecibenel
mismoCRCmodificanelprimerbitdelcampoACKporunodominante(0),deformaque
launidaddemandoqueesttodavatrasmitiendoreconocequealmenosalgunaunidad
demandoharecibidounmensajeescritocorrectamente.Denoseras,launidadde
mandotrasmisorainterpretaquesumensajepresentaunerror.
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Campodefinaldemensaje(EOF):Estecampoindicaelfinaldelmensajeconunacadena
de7bitsrecesivos.
Puedeocurrirqueendeterminadosmensajesseproduzcanlargascadenasdeceroso
unos,yqueestoprovoqueunaprdidadesincronizacinentreunidadesdemando.El
protocoloCANresuelveestasituacininsertandounbitdediferentepolaridadcadacinco
bitsiguales:cadacinco0seinsertaun1yviceversa.Launidaddemandoqueutilizael
mensaje,descartaunbitposterioracincobitsiguales.Estosbitsrecibenelnombredebit
stuffing.
Ejemplodeunmensajereal:

ComosediagnsticaelCanBus?
LossistemasdeseguridadqueincorporaelCanBuspermitenquelasprobabilidadesde
falloenelprocesodecomunicacinseanmuybajas,perosiguesiendoposiblequecables,
contactosylaspropiasunidadesdemandopresentenalgunadisfuncin.
Paraelanlisisdeunaavera,sedebetenerpresentequeunaunidaddemandoaveriada
abonadaalCanBusenningncasoimpidequeelsistematrabajeconnormalidad.
Lgicamentenoserposiblellevaracabolasfuncionesqueimplicanelusode
informacinqueproporcionalaunidadaveriada,perostodaslasdems.
Porejemplo,siquedasefueradeserviciolaunidaddemandodeunapuerta,no
funcionaraelcierreelctriconisepodranaccionareldelrestodelaspuertas.
Enelsupuestoquelaaverasepresentaraenloscablesdelbus,seraposibleaccionar
elctricamentelacerraduradedichapuerta,peronolasdems.Recurdesequeestosolo
ocurrirasilosdoscablessecortanosecortocircuitanamasa.
TambinesposiblelocalizarfallosenelCanBusconsultandoelsistemadeautodiagnosis
delvehculo,dondesepodraveriguardesdeelestadodefuncionamientodelsistema
hastalasunidadesdemandoasociadasalmismo,peronecesariamentesehadedisponer
delequipodechequeoapropiado.
OtraalternativaesemplearelprogramainformticoCANAlyzer(VectorInformatikGmbH)
conelordenadorconlaconexinadecuada.Esteprogramapermitevisualizareltrficode
datosenelCanBus,indicaelcontenidodelosmensajesyrealizalaestadsticade
mensajes,rendimientoyfallos.
Probablemente,laherramientamsadecuadayasequibleseaelosciloscopiodigitalcon
doscanales,memoriayunanchodebandade20MHz.(FLUKE,MIACetc.)conelque
sepuedenvisualizarperfectamentelosmensajesutilizandounabasedetiemposde100
microsegundosyunabasedetensinde5V.Enestecaso,sedebetenerencuentaque
losbitsstuff(elqueseaadedespusdecincobitsiguales)debensereliminados.

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