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6.
6. Control de la energa en
el bus de continua
339
340
6.1.
341
1
C
(6.1)
1
iFi i&Fi ) dt + ( vC1( 0 ) vC 2 ( 0 )) ,
(
vC iF 0 2 pF 3 2 LF
0 v dc
i = a ,b ,c , d
(6.2)
1
vC iF 0 2 pF 3 2 LF (iFi i&Fi ) .
C
i = a ,b , c , d
(6.3)
o lo que es lo mismo:
vdc v& dc =
dvC1 vC 2
=
3I F ,
dt
v dc
(6.4a)
dvC 2
v
= C1 3 I F .
dt
v dc
(6.4b)
iC1 = C
iC 2 = C
342
( 6.4a ) + ( 6.4b)
( 6.4a ) ( 6.4b)
d v C
v v
= M C 2 C1 = M ,
dt
v dc
(6.5a)
v
dvdc
v +v
= M C1 C 2 = M C ,
dt
vdc
v dc
(6.5b)
3I F
.
C
De (6.5a) se obtiene que:
donde M =
vC = Mt + C1 ,
(6.6)
v dc dvdc = M 2t + MC1 dt .
(6.7)
(6.8)
(6.9a)
(6.9b)
(6.10a)
v dc = vC1 vC 2 = M 2 t 2 + 4VC20 .
(6.10b)
La expresin (6.10a) refleja, como caba esperar, que la inyeccin de una corriente
constante en el punto intermedio del bus de continua da lugar a una evolucin lineal
de la tensin diferencial de dicho bus. Por otro lado, la expresin (6.10b) muestra
como la inyeccin de esta corriente constante en el punto intermedio del bus de
continua origina una evolucin seudo-cuadrtica en la tensin absoluta del bus.
La Figura 6.1 muestra el resultado de simulacin de un SAPF basado en un inversor
FLSC que inyecta 1A con las ramas a, b y c, y 0A con la cuarta rama. En este filtro,
se supone que C1=C2=1000F. En esta simulacin, la evolucin seguida por las
variables de tensin del bus de continua responde fielmente a lo indicado en (6.10).
La extrapolacin de las conclusiones obtenidas en el estudio de este caso particular
permite afirmar que, en una situacin genrica, la inyeccin de corriente en el punto
intermedio del bus de continua originar, no slo desequilibrio en las tensiones de los
343
vC [V]
(a)
-50
-100
-150
vd c [V]
700
(b)
695
690
685
0
10
20
30
40
t [ms]
Figura 6.1.
6.2.
1
C vC2 1 + vC2 2 ,
2
(6.11)
(6.12)
1
1 2
2
C( vC1 vC 2 ) = Cvdc
.
4
4
(6.13)
wdc =
1
2
2
C vdc
v dc
( ref ) ,
4
(6.14)
344
Por otro lado, la energa almacenada en el bus de continua tambin se puede calcular
a partir de la integracin de la potencia instantnea asociada a los condensadores de
dicho bus, esto es:
wdc =
(6.15)
(vC1iC1 + vC2iC2 ) dt .
(6.16)
Si en (6.16) se sustituyen iC1 e iC2 por las expresiones mostradas en (4.16), se tiene
que:
wdc =
iFi i&Fi ) dt =
pF 3 + LF
(
0
i = a ,b ,c , d
(p
0
F 3
+ pLF dt .
(6.17)
(p
0
F 3
+ pLF + ploss dt .
(6.18)
Pint (s )
PF 3 ( s )
Figura 6.2.
+
+
SAPF
1
s
Wdc (s )
345
A partir del diagrama de bloques de la Figura 6.2, parece lgico intuir que el control
de la tensin absoluta del bus de continua del SAPF se podr realizar, de una manera
indirecta, a partir de la regulacin de la variacin de la energa almacenada en dicho
bus. En este sentido, y asumiendo un reparto equitativo de las tensiones en los
condensadores del bus de continua, la variacin de energa en el mismo podr ser
calculada mediante (6.14). El resultado de este clculo constituir la variable de
entrada a un controlador, que modificar el valor de la potencia activa instantnea
desarrollada por el SAPF para as compensar adecuadamente las posibles variaciones
en el valor medio de la energa almacenada en el bus de continua. El diseo de este
controlador se expone en el Apartado 6.4, pero antes, ser necesario conocer las
solicitaciones de potencia ejercidas sobre el SAPF cuando se acondicionan las
corrientes solicitadas por una carga genrica.
6.3.
r
VL
( )
3
2
r
IL
( )
3
2
n=1
n=1
r+ n
(V
r
r
+ VL n + VL0 n
n=1
sin( n t + + n )
sin( n t + n )
0
+n
0n
+n
n
n
0
V cos( n t + ) + V cos( n t + ) + 2V
sin( n t + 0 n )
0
0
iL
= iL =
iL
r+ n
(I
r
r
+ I L n + I L0 n
(6.19a)
n=1
sin( n t + + n )
sin( n t + n )
0
+n
0n
+n
n
n
0
I cos( n t + ) + I cos( n t + ) + 2 I
0n
sin(
)
t
+
0
0
n
(6.19b)
En estas expresiones, los coeficientes V+n, V-n y V0n representan respectivamente los
valores de pico de los armnicos de tensin de secuencia positiva, negativa y
homopolar. De la misma manera, los coeficientes I+n, I-n e I0n representan lo propio
para los armnicos de corriente. Con estas tensiones y corrientes, el valor medio de
la potencia activa instantnea consumida por la carga vale:
pL 3
3
=
2
[V
n= 1
+n +n
cos( + n + n ) + V n I n cos( n n )
+V 0 n I 0 n cos( 0 n 0 n ) .
(6.20)
346
(6.21)
( d +1q +1z +1 )
= Tdqz I L
= V+1 ( )
v L+ 1
1 +1
Tdqz = + 1 v L
= V+1 v L 0
v L+ 1
+1
L
v
0
0 ,
v L+ 1
(6.22)
r
2
2
donde v L+ 1 = v L+ 1 + v L+ 1 es el mdulo del vector VL+ 1 , calculado a partir de sus
componentes en el sistema de referencia --. De esta forma, las corrientes de
(6.19) se convierten en las mostradas en (6.23). En este nuevo sistema
r + 1 derreferencia,
r
las corrientes de frecuencia fundamental y secuencia positiva ( I L = I Ld+ 1+1 + I Lq+ 1+1 )
+1
+1
aparecen como valores constantes en los ejes d+1-q+1 ( iLd
).
+1 , i
Lq +1
( ) ( )
347
r
IL
( d +1q +1 z +1 )
n
+1
+n
iLd +1
iL iLd
+1
iLd +1
0
iLd +1
+n
+1
= iLq +1 = Tdqz iL = iLq +1 +
iLq +1 +
iLq +1 +
= V+1
1
1
2
=
=
=
n
n
n
0
i 0 n+1 (6.23a)
i +1
0
iL 0
4
142
Lz4
Lz
123 142
4
142
3
3
3
r+1
r (1..n )
r 0(1..n )
r + ( 2..n )
IL
IL
IL
IL
cos( + 1 + 1 )
3 + 1
+1
+1
I sin( ) +
2
n= 2
(
(
)
)
cos ( n 1)1t + + n + 1
I + n sin ( n 1)1t + + n + 1
(6.23b)
n
+1
1
n
+
t
+
cos
(
)
0
.
n
n
+1
0n
2I
0
+
I sin ( n + 1)1t + +
0n
n=1
n=1
sin( n t + )
0
Para conseguir que las corrientes en el lado de fuente coincidan con las sinusoides
anteriormente descritas, el SAPF tendr que suministrar a la carga todas las
+1
componentes de corriente
de (6.23), a excepcin la nombrada como iLd
+1
r+1
(correspondiente a I Ld +1 ). Segn (6.20), la interaccin de las corrientes inyectadas
por el SAPF con las diferentes componentes armnicas de la tensin de red, dar
lugar a que el SAPF realice una transferencia neta de energa hacia la carga que
descargar su bus de continua. Por tanto, segn indica la Figura 6.3, el SAPF
tambin deber absorber, r en forma de corrientes sinusoidales equilibradas de
frecuencia fundamental ( ISd+ 1*+1 ), la potencia activa necesaria para compensar la
prdida de energa anteriormente descrita, y la debida a sus prdidas internas.
(
(
r
IS
r +1
I Ld
+1
)
)
r +1
I Lq
+1
r
I Sd+1*+1
Fuente
r
I L+1
r + ( 2..n )
I
rL
IrL(1..n )
I L0(1..n )
VrL+n
VrLn
VL0n
Carga
pS 3 = p L 3 + pint
pint
SAPF
Figura 6.3.
348
r
IS
( d +1q +1z +1 )
1
2 pS 3
0 .
3 V +1
0
(6.24a)
( )
r
IS
iS+1
1
r
r
p
+1
= iS = Tdqz I S
= rS 32 VL+ 1 =
+1
+1
+1 +1 +1
( )
0 = V ( d q z ) VL
( abc )
iSa+ 1
= iSb+ 1 = T
iSc+ 1
[ ]
r
IS
( )
r
p
= rS 32 VL+ 1 =
VL+ 1 ( abc )
2 pS 3
3 V +1
2 pS 3
3 V +1
sin(1 t + + 1 )
+1
cos(1 t + ) , (6.24b)
sin(1 t + + 1 )
+1
2
sin(1 t 3 + ) .
sin(1 t + 23 + + 1 )
(6.24c)
349
pS 3 = pS 3
rr
+~
pS 3 = VL I S = pS 3 1 +
n= 2
n= 1
V +n
cos ( n 1)1t + + n + 1
V +1
V n
n
+1
n
t
cos
+
1
(
)
.
1
V +1
(6.26)
(6.27)
(6.28)
pL 3 ( +1)
pS 3 p*
= pL3 ( + , ,0) + pint
S 3 ( +1)
pL 3 ( +1)
~
~
pS 3 ~*
pS 3 ( +1)
pL 3 ( +1)
pL 3 ( + , ,0) pL 3
~
pL 3 ( +1) ~
p
~
pL 3 ( + , ,0 ) L 3
Fuente
Carga
pS 3 = pL 3 + pint
p L3
pint
SAPF
pF 3 = ~
pL 3 ~
pS 3 pint
Figura 6.4.
350
( ~p
0
L 3
~
pS 3 dt .
(6.30)
6.4.
351
iLa ,b ,c
iLa ,b,c
pL 3
[I P]
LPF(s)
p L 3 = pS 3
*
iSa
,b ,c
*
iFa
,b , c
+1
vLa
,b ,c
v La ,b,c
Figura 6.5.
[P I ]
+1
2f
(s + )
; f =
2 S
; S = pulsacin fundamental de red.
10
(6.32)
La ,b ,c
L 3
L 3
(6.33)
*
*
iFa
,b ,c v La ,b ,c = pF 3 ,
352
~
PS*3 ( s )
PL 3 ( s )
LPF(s)
~
PL*3 ( s )
PL*3 ( s )
PF*3 ( s )
HPF (s )
Figura 6.6.
HPF ( s ) = (1 LPF ( s )) =
(
).
(s + )
s s + 2 f
(6.34)
PF*3
PL3
( s ) = HPF ( s ) =
(
),
(s + )
s s + 2 f
(6.36a)
s + 2 f
Wdc
.
( s ) = G( s ) HPF ( s ) =
2
PL3
s+f
~
PS*3 ( s )
PL 3 ( s )
Figura 6.7.
HPF(s)
~
PL*3 ( s )
PF*3 ( s )
(6.36b)
Pint (s )
SAPF
G (s )
Wdc (s )
353
Magnitude (dB)
0
-10
PF*3 ( s )
-20
PL3 ( s )
-30
Wdc ( s )
PL3 ( s )
-40
-50
-60
-70
-80
180
Phase (deg)
135
90
45
0
10
Figura 6.8.
-1
10
10
Frequency (Hz)
10
10
(6.37)
354
0.5
pF3 [W]
1.2
1
0
-0.2
wd c [J]
0
-0.01
-0.02
-2/f
-0.04
0
Figura 6.9.
0.05
0.1
t [s]
0.15
0.2
6.5.
PF*3
PL3
( s ) = HPF ( s )
s2 s + 2 f
1
=
1 G ( s )C( s ) ( s + k ) s + f
s s + 2 f
Wdc
G( s)
( s ) = HPF ( s )
=
PL3
1 G( s )C( s )
(s + k ) s + f
~
PS*3 ( s )
PL 3 ( s )
HPF(s)
~
PL*3 ( s )
PF*3 ( s )
Pint (s )
(6.38a)
(6.38b)
SAPF
G (s )
Wdc (s )
C (s )
Figura 6.10. Controlador proporcional de la variacin de energa en el bus de
continua.
355
Magnitude (dB)
10
0
PF*3 ( s )
-10
PL3 ( s )
-20
Wdc ( s )
PL3 ( s )
-30
-40
-50
-60
-70
-80
180
135
90
Phase (deg)
45
0
-45
-90
-135
-180
-225
-270
10
-1
10
10
Frequency (Hz)
10
10
356
0.5
p3F [W]
1.2
1
0
-0.2
0
wdc [J]
-0.0025
-0.005
-0.0075
-0.01
0
0.05
0.1
t [s]
0.15
0.2
Figura 6.12. Respuesta temporal del sistema en lazo cerrado ante un escaln
unitario en la potencia activa consumida por la carga, pL3 .
En la Figura 6.12 se muestra la respuesta temporal de la potencia activa instantnea
desarrollada por el SAPF trabajando en lazo cerrado ( pF* 3 ) y de la variacin de la
energa almacenada en el bus de continua ( wdc ) cuando aparece un escaln unitario
en la potencia activa instantnea solicitada por la carga ( pL3 ). En esta figura se
puede apreciar como el error en la variacin de energa del bus de continua
prcticamente ha desaparecido al cabo de 150ms. Ante un escaln de potencia en la
carga de amplitud PL, y utilizando el controlador proporcional, la expresin
analtica que determina la evolucin temporal de wdc es:
wdc =
PL 2
kt + 2t e kt ,
2
(6.39)
wdc (min) =
PL
1 + 2 e
k
.
2
t min =
k
(6.40)
357
~
PS*3 ( s )
PL 3 ( s )
HPF(s)
Pint (s )
~
PL*3 ( s )
PF*3 ( s )
C (s )
H (s )
SAPF
Wdc (s )
G (s )
H ( s) =
h2 ( s2 + h2 )
s2 + 2h h s + h2
h = 10 f = 2 S , h = 1
(6.41)
( s) =
s 2 s + 2 f
HPF ( s )
=
1 G( s )C( s ) H ( s )
k h2 s2 + h2
1 +
s s2 + 2 s + 2
h h
h
s+
f
2
(6.42a)
s s + 2 f
Wdc
HPF ( s )G( s )
( s) =
=
1 G( s )C( s ) H ( s )
PL3
k h2 s2 + h2
1 +
s s 2 + 2 s + 2
h h
h
s +
f
2
(6.42b)
358
Magnitude (dB)
10
0
PF*3 ( s )
-10
PL3 ( s )
-20
Wdc ( s )
PL3 ( s )
-30
-40
-50
-60
-70
-80
180
135
90
Phase (deg)
45
0
-45
-90
-135
-180
-225
-270
-315
10
-1
10
10
Frequency (Hz)
10
10
10
con filtro
de corte de
banda
Phase (deg)
8
6
sin
introducir
H(s)
4
2
0
con filtro
de corte de
banda ms
pasa bajas
-2
1
10
10
Frequency (Hz)
10
359
p3F [W]
1
0.5
0
-0.4
0
wdc [J]
-0.005
-0.01
-0.015
0
0.05
0.1
t [s]
0.15
0.2
Figura 6.16. Respuesta temporal del sistema incluyendo H(s) ante un escaln de
potencia unitario en la potencia consumida por la carga, pL3 .
por el SAPF ( pF* 3 ), y de la variacin de energa almacenada en el bus de continua
( wdc ), cuando aparece un escaln unitario en la potencia activa instantnea
solicitada por la carga ( pL3 ).
El estudio analtico de la funcin de transferencia de (6.42b) permite obtener la
expresin (6.43), referente al valor absoluto mximo de la variacin de energa en el
bus de continua cuando un determinado escaln de amplitud PL aparece en la
potencia activa instantnea solicitada por la carga.
wdc ( max ) =
PL
(1 + 2 )e
k 1 2h f
h
(6.43)
4 wdc ( max )
2
2
v dc
( ref ) v dc ( lim )
(6.44)
360
)]
G( s)
~
HPF ( s ) PL3 ( s ) + Pint ( s ) PS*3 ( s ) .
1 G( s )C( s ) H ( s )
(6.46)
361
~
Pint ( s ) PS*3
PL 3 ( s )
HPF(s)
~
PL*3 ( s )
PF*( eff ) ( s )
G (s )
Wdc (s )
*
Padd
( s)
LPF(s)
C (s )
PF*( eff ) ( s )
D(s )
H (s )
362
Wdc
G( s)
.
~ * ( s ) = HPF ( s )
1 G ( s )C( s ) H ( s )
+ Pint PS
(6.47)
(6.48a)
(6.48b)
363
~
Pint ( s ) PS*3
PL 3 ( s )
LPF(s)
PL*3 ( s )
PF*( eff ) ( s )
G (s )
Wdc (s )
~
PL*3 ( s )
*
Padd
(s)
PF*( eff ) ( s )
LPF(s)
C (s )
D(s )
H (s )
PL 3 ( s ) PL*3 ( s ) LPF ( s ) ;
H ( s )C( s ) + D( s ) LPF ( s )
Wdc ( s ) .
1 LPF ( s )
(6.48c)
(6.48d)
(6.48e)
Teniendo en cuenta que la funcin LPF(s) responde a la del filtro pasa bajas
mostrado en (6.32), y definiendo las siguientes funciones:
2f
1
F1 ( s ) =
= 1+
1 LPF ( s )
s s + 2 f
(6.49a)
f
LPF ( s )
F2 ( s ) = D( s )
=
,
1 LPF ( s ) s + 2 f
(6.49b)
(6.50)
364
~
PS*3
PL 3
~
PL*3 ( s )
PL*3 ( s ) = PS*3 ( s )
PF*3 ( s )
APF(s)
Wdc (s )
F2 ( s )
C (s )
F1 ( s )
H (s)
CONTROLADOR ENERGTICO
PL*3 = PS*3
F2 ( s )
[P I ]
+1
*
iSa
,b ,c
iLa ,b,c
*
iFa
,b , c
H (s )
C (s )
+1
v La
,b , c
F1 ( s )
lim
lim
wdc 1
C
4
x2
2
vdc
(ref )
vdc
vC1
vC 2
iFa
+
+
-
C1 iFd
iFb
C2
iFc
iFn
365
-400
0
-200
200
-20
400
-10
10
-4
20
-2
-15
4
-10
-5
10
15
0.2
0.4
t [s]
0.6
Figura 6.21. Corrientes, variacin de energa y tensiones con carga distorsionada y desequilibrada, y red desquilibrada.
(d)
(c)
(b)
[V]
v ,v ,v
(a)
[A]
La,b,c
iSa,b,c [A]
wdc [J]
Sa,b,c
C2
C1
0.8
366
6. Control de la energa en el bus de continua
367
(a)
(b)
(c)
(d)
1000
2000
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
-500
3000
0.2
0.4
t [s]
0.6
Figura 6.22. Potencias en el lado de fuente y de carga con carga distorsionada y desequilibrada, y red desquilibrada.
-2000
0
-1000
1000
2000
-2000
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
-500
3000
-1000
pL [W]
q L [var]
pS [W]
q [var]
0.8
368
6. Control de la energa en el bus de continua
369
-400
0
-200
200
-20
400
-10
10
-15
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
20
-10
-5
10
15
0.2
0.4
t [s]
0.6
Figura 6.23. Corrientes, variacin de energa y tensiones con cargas conectadas a la red y al bus de continua.
(d)
(c)
(b)
[V]
v ,v ,v
(a)
[A]
Sa,b,c
[A]
Sa,b,c
wdc [J]
Sa,b,c
C2
C1
0.8
370
6. Control de la energa en el bus de continua
371
(b)
(c)
(d)
1000
2000
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
-500
3000
0.2
0.4
t [s]
0.6
Figura 6.24. Potencias en el lado de fuente y de carga con cargas conectadas a la red y al bus de continua.
-1000
0
1000
2000
-2000
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
-500
3000
-1000
(a)
372
pL [W]
q L [var]
pS [W]
q [var]
0.8
372
6. Control de la energa en el bus de continua
6.6.
373
374
esta ltima afirmacin se est obviando el efecto del periodo de muestreo, ya que se
considera que por muy grande que fuese el valor de ganancia seleccionado, la
constante de tiempo resultante para el sistema siempre sera muy superior a dicho
periodo de muestreo. El aumento de la ganancia k implicar una mayor velocidad de
respuesta en la cancelacin de la variacin de energa en el bus de continua, lo que
ir asociado a una disminucin en la banda pasante de la funcin de transferencia que
relaciona la potencia activa instantnea desarrollada por el filtro con la potencia
activa instantnea consumida por la carga. Es decir, un aumento de la ganancia del
controlador proporcional mejora el control de la energa del bus de continua, pero
empeora la caracterstica de filtrado del SAPF, ya que existirn componentes
oscilantes de la potencia activa instantnea consumida por la carga que no sern
adecuadamente compensadas.
La expresin del valor lmite de la variacin de energa en el bus de continua es:
wdc ( lim ) =
1
2
2
C v dc
( ref ) v dc ( lim ) ,
4
(6.51)
donde vdc(lim) representa el valor lmite de tensin, superior o inferior a vdc(ref), que
puede ser aceptado en el bus de continua, y que una vez alcanzado dar lugar al
disparo del sistema de limitacin de la mxima variacin de energa. Lgicamente
podran existir dos valores lmite de variacin de energa, uno relacionado con la
mnima tensin aceptable en el bus, y otro relacionado con la mxima. En ese caso,
deberan existir dos disparadores, uno para cada valor de variacin de energa, que
deberan habilitar el mecanismo de seguridad. En el desarrollo de este trabajo se ha
elegido un nico valor lmite de variacin de energa, el correspondiente a la tensin
mnima admisible en el bus de continua, por lo que la tensin mxima alcanzable en
dicho bus ser:
2
2
vdc ( lim max ) = 2 vdc
( ref ) v dc ( lim min ) .
(6.52)
375
PS*3
F2 ( s )
H (s )
C1 ( s )
kf
k = s k f + s kc
C2 ( s )
kc
wdc
1
C
4
lim
x2
2
vdc
(ref )
i La ,b,c
+1
v La
,b ,c
F1 ( s )
*
iFa
,b , c
s
lim
wdc
*
iSa
,b ,c
0
1
[P I ]
+1
vdc
lim
vC1
vC 2
iFa
+
+
-
C1 iFd
iFb
C2
iFc
iFn
(a)
(b)
-400
0
-200
200
400
-30
-20
-10
10
20
30
-30
-20
-10
10
20
-30
30
-20
-10
10
20
30
t=18ms
k=712
t=5ms
k=62,8
0.1
t=56ms
k=62,8
t=203ms
k=712
0.2
t=200ms
k=62,8
0.3
t [s]
t=278ms
k=62,8
t=400ms
k=62,8
t=403ms
k=712
0.4
t=488ms
k=62,8
0.5
Figura 6.26. Corrientes, variacin de energa y tensiones cuando la ganancia correctora del lazo de control es constante.
(d)
C2
C1
(c)
iLa,b,c [A]
iSa,b,c [A]
wdc [J]
[V]
Sa,b,c
v ,v ,v
0.6
376
6. Control de la energa en el bus de continua
377
(a)
(b)
(c)
(d)
-2000
0
2000
4000
6000
8000
-5000
10000
5000
10000
-2000
15000
2000
4000
6000
8000
-5000
10000
5000
10000
0.1
0.2
0.3
t[s]
0.4
0.5
Figura 6.27. Potencias en el lado de fuente y de carga cuando la ganancia correctora del lazo de control es constante.
pL [W]
q L [var]
pS [W]
q S [var]
15000
0.6
378
6. Control de la energa en el bus de continua
379
380
wdc [J]
-50
-100
PL = 5kW
-150
PL = 10 kW
PL = 15 kW
-200
-250
0
PL = 20 kW
0.05
0.1
t [s]
0.15
0.2
381
Por tanto, para evitar los errores que dichas oscilaciones introduciran en la
estimacin de la amplitud del escaln de potencia de la carga, se utiliza un filtro
pasa-bajas, con una frecuencia de corte de 10Hz y factor de amortiguamiento
unitario. La derivada de la seal de salida de este filtro permitir obtener un
observador del valor medio instantneo de la potencia desarrollada por el bus de
continua, p$ eff . Por tanto, esta variable de observacin se obtendr mediante:
O( s ) =
P$eff
Wdc
( s ) = s LPF ( s ) =
s 2f
(s + )
(6.53)
2000
0
PL = 5kW
-2000
PL = 10 kW
PL = 15 kW
-4000
PL = 20 kW
-6000
0
0.05
0.1
t [s]
0.15
0.2
Figura 6.29. Evolucin del observador del valor medio instantneo de la potencia
desarrollada por el bus de continua para k=kf=f=210 W/J.
La manipulacin de las expresiones analticas que dan lugar a las seales mostradas
en las Figuras 6.33 y 6.34 resulta sumamente complicada, por lo que se procede a
realizar una aproximacin de las mismas en torno al instante t=0s.
La evolucin real de la variacin de energa en el bus de continua, bajo la suposicin
de un escaln positivo de potencia activa en la carga (potencia consumida por la
carga), puede ser aproximada como:
wdc
= PL t .
(6.54)
tlim =
wdc ( lim )
,
PL
(6.55)
382
0
-5
PL = 20 kW
wdc [J]
-10
PL = 15 kW
-15
PL = 10 kW
-wdc(lim)
PL = 5 kW
-25
wdc
-30
0
wdc
t [ms]
10
k 2f PL
2
t2 .
(6.56)
0
-50
PL = 20 kW
PL = 15 kW
-100
PL = 10 kW
-150
PL = 5 kW
-200
p$ eff
p$ eff
-250
0
t [ms]
10
Figura 6.31. Detalle de la evolucin del observador del valor medio de potencia
desarrollada por el bus de continua.
383
2
k 2f wdc
( lim )
(6.57)
2 PL
t = tlim
0
-50
-100
p$ eff
p$ eff
-150
t = t lim
t = t lim
-200
-250
0
t [ms]
10
Figura 6.32. Valor del observador de la potencia media desarrollada por el bus de
continua cuando wdc = wdc ( lim ) = 20 J .
384
estimada del escaln de potencia en carga ser siempre mayor a la real, por lo que el
sobredimensionamiento en la amplitud estimada del citado escaln se conseguir de
forma implcita mediante la utilizacin de expresiones simples y fcilmente
manejables. Por tanto, si se acepta como vlido que:
p$ eff
p$ eff
t = tlim
(6.58)
t = tlim
la expresin (6.59) podra ser utilizada para estimar la amplitud del escaln de
potencia experimentado en la carga ( P$L ), en la cual, se utiliza como dato de partida
el valor del observador de la potencia media desarrollada en el bus de continua en el
instante en que la variacin de energa en dicho bus alcanza su valor lmite. En la
Figura 6.33, se muestra la representacin grfica de esta funcin cuando se considera
que wdc ( lim ) = 20 J y k=kf=f=210 W/J.
P$L =
2
k 2f wdc
( lim )
$
2 p
(6.59)
eff
t = tlim
4
3 x 10
P(estimated) [W]
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-250
-200
-150
-100
peff_mean (observer at t=t ) [W]
-50
lim
Figura 6.33. Amplitud estimada del escaln de potencia activa en carga partiendo
del valor del observador de la potencia media desarrollada por el bus
de continua cuando wdc = wdc ( lim ) = 20 J .
Mediante simulacin, se ha evaluado el sistema de estimacin propuesto,
considerando diferentes amplitudes para el escaln de potencia activa experimentado
por la carga, comprendidas entre 2kW y 20kW. As mismo, se han considerado
diferentes valores para la ganancia original del bucle de control. El anlisis de los
resultados obtenidos por el sistema de estimacin, en los diferentes casos estudiados,
permite deducir la ecuacin (6.60), la cual establece la relacin existente entre la
amplitud estimada del escaln de potencia en carga ( P$L ) respecto a su amplitud real
( PL ) y al resto de parmetros caractersticos del sistema ( wdc ( lim ) y kf).
2
P$L = PL + k f 0,0064wdc
( lim ) + 0,6698 wdc ( lim ) 0,0077
(6.60)
385
2.2 x 10
2
Pestimated [W]
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Preal [W]
1.4
1.6
1.8
x 10
e ; r = c
2
2
kf
(r 1) k f
(r 1) k f (r 1)
(6.61)
386
0
-10
-wdc(lim)
wdc [J]
-30
-40
kc = 15 k f
-50
kc = 7 k f
-60
-70
kc = 3 k f
-80
kc = k f
-90
-100
0
0.05
0.1
t [s]
0.15
0.2
t max =
)]
1
1 + LambertW r (r 2)e 1 ,
r
k
1
( ) f
(6.62)
wdc ( max ) = f PL , k , k f .
(6.63)
(6.64)
kc = 1,0117
PL
0,7437k f
wdc ( lim )
(6.65)
387
wdc [J]
-5
PL = 5 kW ; kc = 3,28 k f
PL = 10 kW ; kc = 7,30 k f
-10
PL = 15 kW ; kc = 11,33 k f
-15
PL = 20 kW ; kc = 15,35 k f
-wdc(lim)
-25
0
0.05
0.1
t [s]
0.15
0.2
PS*3
F2 ( s )
C (s )
kf
H (s )
O (s )
p eff
E (s )
[P I ]
+1
*
iSa
,b ,c
k = s k f + s kc
F1 ( s )
kc
i La ,b,c
+1
v La
,b ,c
*
iFa
,b,c
s
lim
lim
wdc
1
0
0
wdc
lim
1
C
4
2
vdc
(ref )
vdc
vC1
vC 2
iFa
+
+
-
C1 iFd
iFb
C2
iFc
iFn
(b)
-400
0
-200
200
t=18ms
k=82,3
t=5ms
k=62,8
0.1
t=203ms
k=505,7
t=112ms
k=62,8
0.2
t=200ms
k=62,8
0.3
t [s]
t=282ms
k=62,8
t=400ms
k=62,8
t=403ms
k=496,6
0.4
t=494ms
k=62,8
0.5
Figura 6.38. Corrientes, variacin de energa y tensiones cuando la ganancia correctora del lazo de control es variable.
(d)
-30
-20
-10
10
20
30
-30
-20
-10
10
20
-30
30
-20
-10
10
20
30
400
(a)
C2
C1
(c)
iLa,b,c [A]
iSa,b,c [A]
wdc [J]
[V]
Sa,b,c
v ,v , v
0.6
388
6. Control de la energa en el bus de continua
389
k 2f wdc ( lim )
0,7437 k f
p$ eff
(6.66)
t = tlim
(a)
(b)
(c)
(d)
-2000
0
2000
4000
6000
8000
-5000
10000
5000
10000
-2000
15000
2000
4000
6000
8000
-5000
10000
5000
10000
0.1
0.2
0.3
t [s]
0.4
0.5
Figura 6.39. Potencias en el lado de fuente y de carga cuando la ganancia correctora del lazo de control es variable.
pL [W]
q L [var]
pS [W]
q S [var]
15000
0.6
390
6. Control de la energa en el bus de continua
391
6.7.
Conclusiones
392
ii)
iii)
iv)
v)
6.7. Conclusiones
393
6.8.
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394