CLSM Clase5

Teora de Sistemas Lineales
Facultad de Ciencias de la Electr

onica
Benem
erita Universidad Aut
onoma de Puebla
Maestra en Ciencias de la Electr

onica, Opci
on en Automatizaci
on
Fernando Reyes Cort
es
Control Lineal y Servomecanismos

ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/
Oto
no 2015
Desarrollo en pizarr
on Sistema de primer orden: respuesta a un escal
on Sistema de primer orden: respuesta a un impulso Sistema de segundo orden Sistema de segundo orden: respuesta a u
Parte II
Teora de sistemas lineales
Contenido
Sistema de primer orden.
Sistema de segundo orden
Respuesta a un escal
on.
Respuesta a una rampa.
Fernando Reyes Cort

es
Teor
a de Sistemas Lineales
Benem
onoma de Puebla
Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/

onica
Posgrado en Automatizaci
on
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Desarrollo en clase
Considere la siguiente ecuacion diferencial ordinaria de primer orden:
x = ax + bu
y = cx
Demostrar que la solucion analtica esta dada por:
x (t) = e
a(tt0 )
x (t0 ) +
be a(t) u() d
t0
y(t) = cx (t)
Figura 1: Desarrollo en clase.
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Control clasico e ingeniera de control moderno
El modelo dinamico de un sistema lineal de primer orden:

x + ax = bu
la relacion que existe con la funcion de transferencia es:

x + ax = bu = s + a x (s) = bu(s)
y(s) = cx (s)
y(s)
b
G(s) =
=c
u(s)
s +b
Fernando Reyes Cort

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Caso de estudio: respuesta a un escal

on
Considere la siguiente ecuacion diferencial ordinaria de primer orden:
x = ax + bu
y = cx
Demostrar que la solucion analtica para una entrada u(t) escalon unitario adquiere la siguiente forma:
y(t) = c
b
t
1 e T = c b T
a
1 e T
donde T se conoce como constante de tiempo y se define como: T = a1 .
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Respuesta a una entrada escalon

El analisis de la respuesta de una entrada escalon unitario se realiza bajo las siguientes consideraciones. Supongase
que t0 = 0, u(t) = 1 y la condicion inicial es x (0) 6= 0:
t

Z t

b at
b
at
at
a
at
x (t) = e x (0) + be
e d = e x (0) + e = e at x (0) + e at e at 1
a
a
0
0
= e at x (0) +

b
1 e at
a
(1)
Si la condicion inicial x (0) es cero, se puede relacionar con la funcion de transferencia G(s) =
estructura matematica:
y(s)
u(s)
con la siguiente
1
y
T
b
a
G(s) =
=c b
=c
=c b1
u
s +a
Ts + 1
s +1
a
donde T se conoce como constante de tiempo y se define como: T = a1 .

La respuesta a un escalon de un sistema dinamico lineal de primer orden, con condicion inicial cero esta dada por:
y(t) = c
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Teor
b
t
1 e T = c b T
a
1 e T
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(2)

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Respuesta a una entrada tipo rampa

La solucion del sistema dinamico lineal escalar x = ax + bu, y = cx para el caso en que la entrada u(t) es una
rampa, adquiere la siguiente forma:
Z t
a(tt0 )
at
x (t) = e
x (t0 ) + be
e a d
(3)
t0
Observe que la entrada tipo rampa queda dentro del termino integral
expresiones:
Rt
t0
e a d , tomando en cuenta las siguientes
d at
e t = ae at t + e at
dt

d e at t = ae at t + e at dt
Z t
Z t
at

ae at t + e at dt
d e t =
t0
t
Z 0t
Z t
at
at0
at
e t e t0 =
ae tdt +
e at dt
t
t0
Z 0t

1 at
e e at0
e at t e at0 t0 =
ae at tdt +
a
t0
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Por lo tanto, el termino
Rt
t0
e a d adquiere la forma:
Z

1 at
1
e t e at0 t0 2 e at e at0
a
a
e a d =
t0
(4)
Sustituyendo (4) en la ecuacion (3) se obtiene:

x (t) = e a(tt0 ) x (t0 ) + be at
1
|a

e at t e at0 t0
{z
Rt
t0
= e
a(tt0 )
x (t0 ) + b
h h
1
a
t e
1
a2
e a d
i
t t0 t
0
at

e e at0
}
1
a2
1e
t t0
ii
(5)
Supongase que t0 = 0, x (0) = 0, entonces la ecuacion (5) se reduce a la siguiente expresion:

b
1 e at =
t
a
b
t
=
t T + Te T
a
x (t) = b
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Teor
t
1
a2
1
a

1 e at
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Respuesta a una entrada impulso

La solucion del sistema dinamico lineal x = ax + bu, y = cx para el caso en que la entrada es una se
nal impulso
u(t) = (t t0 ), donde (t t0 ) es la funcion delta Dirac para generar la funcion impulso, entonces se obtiene:
Z t
a(tt0 )
at
(6)
x (t) = e
x (t0 ) + be
e a ( t0 ) d
t0
Empleando la propiedad de la funcion delta Dirac (t) y sea f (t) una funcion continua e integrable:

Z t
f (t0 ) si (t0 , t)
( t0 )f ()d =
0
si < t0 y > t
t0
Supongase que t0 = 0, entonces el segundo termino de la ecuacion (6) adquiere la forma:

Z t
Z t

a
at0
e ( t0 ) d = e
( t0 ) d = 1
t0
t0 =0| t0
{z
}
1
Considerese la condicion inicial x (0) = 0 y b = a, la ecuacion (6) toma la siguiente forma:

x (t) = be at =
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Teor
1 t
e T
T
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(7)

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Sistemas de segundo orden
El modelo dinamico de un sistema lineal de segundo orden esta dado por la siguiente ecuacion:
y + a1 y + a0 y = b0 u
(8)
la relacion que existe con la funcion de transferencia del sistema lineal se encuentra establecida de la siguiente manera:

y (t) + a1 y(t)
+ a0 y(t) = b0 u(t) = s 2 + a1 s + a0 y(s) = u(s)

y(s)
b0
= 2
G(s) =
(9)
u(s)
s + a1 s + a0
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En un sistema lineal invariante en el tiempo, el modelo dinamico (8) y la funcion de transferencia (9) proporcionan
informacion especfica sobre el comportamiento del sistema; ambos sistemas pueden ser estudiados en funcion de
parametros de amortiguamiento y de la frecuencia natural wn . La ubicacion de los polos en el plano s determinan
el comportamiento de la respuesta en el tiempo.
Sea a0 = b0 = wn2 y a1 = 2wn , el modelo dinamico (8) y la funcion de transferencia (9) quedan como:
y (t) + 2wn y(t)
+ wn2 y(t) = wn2 u(t)

y(s)
wn2
G(s) =
= 2
u(s)
s + 2wn s + wn2
(10)
(11)
Suponer que = 0:
G(s) =
Consideraciones: s = jw , j =
y(s)
w2
wn2

= 2 n 2 =
u(s)
s + wn
s + jwn s jwn
1, j 2 = 1.
G(s) =
wn2
wn2
=
(jw )2 + wn2
w 2 + wn2
Polos: w 2 + wn2 = 0, w 2 = wn2 , w = wn .
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Respuesta a un escalon

d x1
0
1
x1
0
=
+ 2 u
2
wn 2wn x2
w
dt x2
| {z }
|
{z
} |{z} | {zn }
x
A
B
x

x1
y = 1 0
| {z } x2
c T |{z}
x
(12)
(13)
Caso subamortiguado: 0 < < 1:

Si el factor de amortiguamiento satisface la relacion 0 < < 1, los polos de la funcion de transferencia G(s) (11) son
complejos conjugados y se ubican en el semiplano izquierdo s, provocando que el estado transitorio tenga oscilatorio que
decrencen con la evolucion del tiempo.
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La funcion de transferencia G(s) para una entrada escalon u(s) =

G(s)u(s), entonces la respuesta y(s) es:
1
s
toma la siguiente forma: G(s) =
y(s)
u(s)
y(s) =
wn2
1
1
s + 2wn
= 2
y(s) = 2
2
s + 2wn s + wn s
s
s + 2wn s + wn2
=
s
|{z}
L1 [ 1s ]=1
s + wn
2
s + wn + wd2
{z 3
}
|
2
6
L1 4
s+wn
2
s + wn
+w 2
d
7 wd t
cos (wd t)
5=e
wn
2
s + wn + wd2
{z 3
}
|
2
6
L1 4
wn
2
s + wn
+w 2
d
7 wn t
5=e
sen(wd t)
(14)
Por lo tanto la respuesta temporal y(t) esta dada por:

h
i
y(t) = 1 e wd t cos (wd t) + 12 sen(wd t) t 0
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(15)

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Caso amortiguamiento crtico: = 1
Cuando = 1, el sistema tiene amortiguamiento crtico, la respuesta en regimen transitoria es suave sin oscilaciones.
y(s) =
wn2
s + wn
2
1
=
s
1
s
|{z}
L1 [ 1s ]=1(t)
s + wn
| {z }
1
L1 [ s+w
]=e wn t
n
wn
2
s + wn
| {z 3 }
2
6
L1 4
wn
s + wn
2 5=e wn t wn t
La solucion para el caso de amortiguamiento crtico se encuentra establecida por:

y(t) = 1 e wn t 1 + wn t t 0
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Teor
(16)
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(17)

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Caso sobreamortiguado: > 1
El caso sobreamortiguado corresponde a valores del factor de amortiguamiento > 1, la respuesta no presenta
oscilaciones en fase transitoria. El comportamiento que exhibe la respuesta del sistema es similar a un sistema de
primer orden.
y(s) =
1
wn2

2
2
s + wn + wn 1 s + wn wn 1 s
La solucion en el dominio del tiempo para el caso sobreamortiguado se establece como:
2
2
wn t
wn t
+

1
e
e

t 0
y(t) = 1 + 2
2 1 + 2 1
2 2 1 + 2 1
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(18)
(19)

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on
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La utilidad de la norma L se ubica en aplicaciones de:

Estabilidad de sistemas dinamicos.
Acotamiento de variables de estado.
Herramienta fundamental para evaluar el desempe
no de algoritmos de control de robots manipuladores.
Notaci
on
La notacion asociada a la norma L es
(lease elepeene). De manera general, el espacio Lnp para 1 p < es
definido como el conjunto de funciones continuas f : [0, ) IRn tal que
Lpn
Z
kf (t)k dt
kf kLnp =
p1
<
(20)
donde kf kLpn representa la norma Lnp de la funcion f , el subndice p en Lnp se refiere al tipo de norma-p usado para
definir el espacio, mientras que el n
umero n indica la dimension de f . Al tipo de espacio definido por Lnp , p [1, ],
se le denomina espacio lineal normado.
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La norma kf kLpn satisface las siguientes propiedades:

La norma kf kLnp de la funcion f es cero la funcion f es identicamente a cero.
La norma kf kLnp de la funcion f es positiva, si la funcion f es diferente a cero.
La norma kf kLnp satisface la desigualdad del triangulo:
kf 1 + f 2 kLnp kf 1 kLnp + kf 2 kLnp f 1 , f 2 .
Norma Ln
El espacio Ln consiste del conjunto de todas las funciones f : IR+ IRn tales que sus normas euclidianas sean
acotadas, es decir,
kf kL = supt0 kf (t)k < .
donde sup indica el supremo o la cota superior mas peque
na.
1
Por notacion, L sirve para representar el espacio L (n = 1).
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Noma L
El espacio Ln2 es el conjunto de todas las funciones continuas f : IR+ IRn tal que:
sZ
sZ
kf kL2 =
f T (t)f (t)dt =
kf (t)k2 dt < .
0
entonces la integral del cuadrado de la norma euclidiana es medible y esta acotada superiormente.
no de algoritmos de control de robots maniLa norma kf kL2 es ampliamente empleada para evaluar el desempe
puladores.
no del esquema de control resulta inversamente
La interpretacion de la norma kf kL2 para evaluar el desempe
proporcional.
Por notacion, L2 denota el espacio L12 (n = 1).
Considerese una funcion continua f : IR+ IRn . Supongase que la funcion f satisface las siguientes hipotesis:
f , f Ln ,
f Ln2 .
entonces limt f (t) IRn .
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Tarea
Considere el sistema dinamico de primer orden establecido en espacio de estados:
x = ax + bu
y = cx
Demostrar:
a) Si la entrada u(t) L , entonces la salida del sistema y(t) L .
b) Si u(t) = q(t) representa la posicion de un sistema mecatronico, entonces x ' q representa la velocidad de
movimiento.
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Maestra en Ciencias de la Electr

Control Lineal y Servomecanismos

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Facultad de Ciencias de la Electr

Figura 1: Desarrollo en clase.

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Control clasico e ingeniera de control moderno

El modelo dinamico de un sistema lineal de primer orden:

Fernando Reyes Cort

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Caso de estudio: respuesta a un escal

donde T se conoce como constante de tiempo y se define como: T = a1 .

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Respuesta a una entrada escalon

donde T se conoce como constante de tiempo y se define como: T = a1 .

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Respuesta a una entrada tipo rampa

e a d , tomando en cuenta las siguientes

Fernando Reyes Cort

Facultad de Ciencias de la Electr

Por lo tanto, el termino

Sustituyendo (4) en la ecuacion (3) se obtiene:

Supongase que t0 = 0, x (0) = 0, entonces la ecuacion (5) se reduce a la siguiente expresion:

Fernando Reyes Cort

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Respuesta a una entrada impulso

Considerese la condicion inicial x (0) = 0 y b = a, la ecuacion (6) toma la siguiente forma:

Fernando Reyes Cort

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Sistemas de segundo orden

+ a0 y(t) = b0 u(t) = s 2 + a1 s + a0 y(s) = u(s)

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Facultad de Ciencias de la Electr

+ wn2 y(t) = wn2 u(t)

Polos: w 2 + wn2 = 0, w 2 = wn2 , w = wn .

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Caso subamortiguado: 0 < < 1:

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La funcion de transferencia G(s) para una entrada escalon u(s) =

toma la siguiente forma: G(s) =

Por lo tanto la respuesta temporal y(t) esta dada por:

y(t) = 1 e wd t cos (wd t) + 12 sen(wd t) t 0

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Caso amortiguamiento crtico: = 1

La solucion para el caso de amortiguamiento crtico se encuentra establecida por:

Fernando Reyes Cort

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Caso sobreamortiguado: > 1

La solucion en el dominio del tiempo para el caso sobreamortiguado se establece como:

Fernando Reyes Cort

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La utilidad de la norma L se ubica en aplicaciones de:

Fernando Reyes Cort

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La norma kf kLpn satisface las siguientes propiedades: