6.

ANLISIS DINMICO Y CREACION DEL DIAGRAMA DE

BLOQUES PARA EL CONTROL DE TEMPERATURA EN EL
INTERCAMBADOR DE CALOR DEL DESGOMADO
TAC1 = Temperatura de entrada del aceite en C
TAC2 = Temperatura de salida del aceite en C
TA1 = Temperatura de entrada del vapor en C
TA2 = Temperatura de salida del vapor en C
Fv = Flujo msico del vapor (agua) en Kg/h
Wa = Flujo msico del aceite Kg/h
qF = Calor que gana el aceite en J/s
QC = Calor que se pierde el vapor (agua) en J/s
Cpa= Capacidad calorfica del aceite en J/Kg*C
Cpv= Capacidad calorfica del vapor en J/Kg*K
U= Coeficiente Global de transmisin de calor en W/m 2 *C
A= rea de intercambio de calor en m2
LMTD= Incremento de temperatura medio logartmico en C

BALANCE DE ENERGIA EN EL INTERCAMBIADOR:

Energa global:
Qc =q F + Q perd

Calor cedido por el vapor:

Qc =F V C Pv ( T A 1T A 2 )

Calor absorbido por el aceite:

Qc q F =Q

Considerando:

q F =W a Cpa ( T AC2T AC 1 )

ECUACION DE DISEO DEL INTERCAMBIADOR DE CALOR:

Q=U . A . LMTD=GENERACION

LTMD=

( T A 1T AC 2 ) +( T A 2T AC 1 )
2

Dnde:

VARIABLES: FV; TAC2; TA2

CONSTANTES: U, A, Mv, Ma, TA1, TAC1, Wa, CpV, Cpa
APLICANDO BALANCE DE ENERGIA EN FV:
FV . C Pv . T A 1+ U . A .

T A 1+ T A 2T AC 1T AC 2
d T A2
F V .C Pv .T A 2=M V . C Pv .
2
dt

EN ESTADO ESTACIONARIO:
FV 0 . C Pv . T A 1+U . A .

(T

A1

+ T A 20 T AC 1T AC 20
FV 0 . C Pv . T A 20=0
2

OPERANDO, LINEALIZANDO Y TRANSFORMANDO:

U.A
U.A
( T A 1T A 2 ) . FV(S) + 2 Cpv .TAC2(s) F V 0 2Cpv . TA2(S) M V . s

.TA2(S)
DESPEJANDO TA2(S)

TA2(S)
(1)

1
)
v . s +1

1
U.A
FV 0
2 Cpv

U.A

T T
[ ( A 1 A 2 ) .FV(S) + 2 Cpv .TAC2(s)].

 v=

MV
U.A
F V 0
2Cpv

BALANCE DE ENERGIA EN
W a . C Pa. T AC 1UA

WA

T AC 1 +T A 2T AC 2T A 1
dT
W a . C Pa . T AC 2=M a . C Pa . AC 2
2
dt

EN EL ESTADO ESTACIONARIO:
W a . C Pa. T AC 1UA

(T

AC 1

+T A 20T AC2 T A 1
W a . C Pa. T AC 20=0
2

OPERANDO, LINEALIZANDO Y TRANSFORMANDO:

F 0

U.A
2Cpa

TAC2(S) -

U.A
M a. . s .
)
TAc2(S)
2Cpa TA2(S) =

DESPEJANDO TAc2(s):

TAc2(s) =

A=

1
)
A . s +1

1
U.A
W a+
2Cpa

U.A
)
( 2)
2Cpa TA2(S)

Ma
UA
W a+
2 C Pa

De (1) en (2):

TAc2(S) =

1
A . s +1

U.A
)
2Cpv TAc2(S)]

)(

1
U.A
W a+
2Cpa

A 1 T A 20
T

U.A
1
.
2Cpa v . s +1

()

)(

)(

1
FV(S)
.
U.A
F V 0
2Cpv

K 1=

1
U.A
1
.
.
U.A
2Cpa
U.A
W a+
F V 0
2 Cpa
2Cpv

()

)(

A 1 T A 20
T
K 2=
K 3=

UA
2C Pv

TAc2(S) =

TAc2(S) .

K 2.
1
1
.
. K 1 FV(S) K 3 . TAc2(S))
A . s +1 v . s+1

1+(

)(

)) (

K3
K1
K1
)
=
A . s+1 v . s+1
A . s +1

TAc2(S) =

)(

K2
.
FV(S)
v . s+ 1

K 1. K 2
( A . s +1 ) ( v . s +1 ) + K 1. K 3

) FV

(S)

Se construye el diagrama de bloques a partir de Gp; Gv ; Gm y Gc

Calculamos Gp a partir de

A ; V ;

, K1; K2 y K3

Para la determinacin de estos parmetros se tomaron datos reales usados

en la Refinacin de Aceite Comestible de un Proyecto de Tesis de la
Universidad de Cdiz.
TAC1 = 20 C
TAC2 = 90 C
TA10 = T A1 = 179.96 C
Fv0 = 1.98 Kg/s
Wa = 100 Kg/h = 0.0277 Kg/s
Qintercambiado = qF = QC = 3830 J/s
Cpa= 1970 J/Kg.C

Cpv= 1937.22 J/Kg.K

Qc =F V 0 C Pv ( T A 0 1T A 0 2 )

TA20 =168.962 C
U= 83.34 W/m2.C
A= 0.3779 m2
LMTD= 121.62 C
Tomando como base 1 minuto obtenemos las masas del aceite (Ma)
y del vapor de agua (Mv)
M a=1 .662 Kg de aceite
M v =118 . 8 Kg de vapor

Remplazando estos valores en las siguientes expresiones en:

K 1=

1
U.A
1

K 1=0.114 s /Kg
U.A
2 Cpa
U.A
W a+
FV 0
2 Cpa
2 Cpv

)(

A 1 T A 20
T
K 2=

K 3=

A=

v=

)(

UA
2C Pv

K 2=

0.999 C

K 3=0.008

Ma
UA
W a+
2C Pa

A =46.563 s

MV
U.A
F V 0
2 Cpv

v =60.247 s

Kg/s

TAc2(S) =

GP =

)) (

K3
K1
K1
K2

FV(S)
As+ 1
vs+ 1
As+1
vs+1

)(

1+

TAc2(S) /FV(S) =

GP =

( (

K 1. K 2
( As+1 )( vs+1 ) + K 1K 3

Gm

a partir de:

d = 1s y m = 1s (se acostumbra para

(320000) cuentas
=457.1428 cuentas/ C
( 9020 ) C

G m=

457.1428e
S+ 1

Ahora de la vlvula, hallamos

Gv

a partir de:
Gv=

0.0158
2 S1

( 1.980 ) kg/ s
kg
=0.000061875
cuentass
Kv = (320000) cuentas

= Gp(S)

0.1132974265
2802.7204234s2 +106.7120148s +1

0.113402
2805.3071447S +106.81051S+1.000923

fines prcticos)
Km =

Ahora del medidor, hallamos

Siendo:

)(

Gm=16000e

Gv =

0 . 000061875
2S+1

Una vez conocidos nuestros bloques

G P ; G v y Gm

diseamos y

Obtenemos el siguiente diagrama de bloques:

7. DISEO

DE

UN

CONTROLADOR

PID

POR

EL

MTODO

ZIEGLER/NICHOLS
De la funcin de lazo de control abierto, se obtiene:
FTLA=GpGvGm

FTLA=

G ( s )=

)(

0.1132974265
0.000061875
457.1428e

2
2s +1
s+1
2802.7204234s +106.7120148s +1

)(

1
1
1

( 0.003204698 )es
2s +1
s +1
2802.720234s +106.7120148s+1
2

)(

Usando el mtodo de sustitucin de variable:

)( )

G(s) G(wj)

G ( wj ) =

1
1
1
wj

0.003205e
2 ( wj )+1
( wj ) +1
2802.7202( wj ) +106.7120( wj ) +1

)(

)(

G ( wj ) =G1 ( wj )G 2 ( wj )G3 ( wj )G 4 ( wj )G 5 ( wj )

|G ( wj )|=|G 1 ( wj )||G 2 ( wj )||G 3 ( wj )||G 4 ( wj )||G 5 ( wj )|

1
1
(12802.7202w 2)2 +106.7120w2

1+4 w2
1+ w2

AR=|G ( wj )|=

AF= G ( wj )=arctg

Si el ngulo de fase:

1
0.0032051

106.7120 w
w180
+arctg (2 w )+ arctg (w )
2

12802.7202 w

G ( wj )=180

en sistema sexagesimal para hallar el

punto crtico los valores de w (frecuencia) y AR (Relacin de Amplitud).

Resolviendo las ecuaciones para un sistema estable tenemos:

Mediante el uso de HP50g

' atan 2 (106.7120w ,12802.7202 w2 ) +atan (2 w )+ atan (w )

w = 0.097264
AR= 0.0001226

w180
=180 '

Comprobando los resultados con el Diagrama de BODE en

Matlab:
>> s=tf('s')
s=
s
Continuous-time transfer function.
>>G=0.003205/(2*s+1)/(s+1)/(2802.720234*s^2+106.7120148*s+1)
G=

0.003205

-------------------------------------------5605 s^4 + 8622 s^3 + 3125 s^2 + 109.7 s + 1

Continuous-time transfer function.
>> G.iodelay=1

G=

0.003205

exp(-1*s) * -------------------------------------------5605 s^4 + 8622 s^3 + 3125 s^2 + 109.7 s + 1

Continuous-time transfer function.
>>bode(G)

Observamos el Diagrama de Bode G (Sin el Controlador PID):

Resolviendo las ecuaciones para un sistema estable por matlab obtenemos:

w = 0.0973
AR= 0.000113
SIN AJUSTE:
Por tanto:

Ku = (1 / AR) = 8849.557522donde Ku es la ltima ganancia

Pu = (2/wu) = (2/ 0.0973) = 64.57538856donde wu es la ltima frecuencia

Kc = 0.6 * Ku = 5309.734513
I = Pu / 2 = 32.28769428
d = Pu / 8 = 8.07192357

Obtenemos el controlador PID de la siguiente forma:

>> Gc=5309.734513*(1+(1/(32.28769428*s))+8.07192357*s)
Gc = 1.384e06 s^2 + 1.714e05 s + 5310
-------------------------------32.29 s
Continuous-time transfer function.
Incluyendo el controlador PID en FTLA, tenemos:
>> G1=Gc*G
G1 =

4435 s^2 + 549.5 s + 17.02

exp(-1*s) * -------------------------------------------------------------1.81e05 s^5 + 2.784e05 s^4 + 1.009e05 s^3 + 3542 s^2 +32.29 s

Continuous-time transfer function.

>> bode(G1)
Observamos el Diagrama de Bode G1 (incluyendo el controlador
PID en la FTLA)

Una vez conocido nuestro controlador PID diseamos y

completamos el siguiente diagrama de bloques:
CON AJUSTE:
Ajustando el Kc para un margen de ganancia igual a 2:
MG = 8849.557522 AR = 0.000113
MG = 2 AR = 0.5
FACTOR DE CORRECCION: K = 0.5/0.000113 K = 4424.778761
Kc (nuevo) = K*Kc (actual) Kc (nuevo) = (4424.778761)*(5309.734513)
Kc (nuevo) = 23494400.5

Con el diagrama de BODE:

>> G2=Gc*23494400.5*G

G2 =
1.042e11 s^2 + 1.291e10 s +
3.998e08
exp(-1*s) * -------------------------------------------------------------1.81e05 s^5 + 2.784e05 s^4 + 1.009e05 s^3 +
3542 s^2 + 32.29 s
Continuous-time transfer function.
>> bode(G2)

Observamos el Diagrama de Bode G2 (Ajustando el Kc para un

margen de ganancia igual a 2)