INTRODUCCION

Un cuerpo rgido no es ms que un sistema de partculas donde las distancias entre ellas
permanecen invariables, por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partculas que ya
conocemos. La cinemtica del cuerpo rgido es una cuestin previa que debe ser explicada. La
rigidez del cuerpo introduce simplificaciones a la descripcin del movimiento de ese sistema de
partcula pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de ellas,
sino que el movimiento de unas pocas determina el de todas.
Cuerpo rgido continuo: Este es un concepto idealizado donde nos olvidamos de las partculas
reales que componen el cuerpo, los tomos o molculas, y el cuerpo es reemplazado por un
continuo de masa donde las "partculas" son elementos infinitsimos de volumen "dv" que tiene
alguna cantidad de masa tambin infinitesimal "dm". La rigidez se establece aqu manteniendo
constantes las distancias entre los puntos de este cuerpo. Esta es otra idealizacin porque en
la vida real no existen cuerpos rgidos. Todos los cuerpos son deformables en alguna medida.
Un cambio arbitrario de posicin de un cuerpo rgido en el espacio puede siempre ser reducido
a una traslacin paralela seguida de una rotacin en torno a un eje fijo. Sin embargo este hecho
no es tan simple entender. La cinemtica y dinmica de un cuerpo rgido en el espacio es
normalmente un tema difcil de comprender por los alumnos. Cuando un cuerpo tal como una
lmina se mueve sobre un plano fijo, el ngulo que el cuerpo gira se define entre alguna lnea
fija en el cuerpo con alguna lnea fija en el plano.
Rotacin pura: Rotacin es el movimiento de cambio de orientacin de un slido extenso de
forma que, dado un punto cualquiera del mismo, este permanece a una distancia constante del
eje de rotacin.
Traslacin pura: En fsica, la traslacin es un movimiento en el cual se modifica la posicin de
un objeto, en contraposicin a una rotacin.
Posicin angular: La posicin angular se puede definir como la ubicacin de la partcula o cuerpo
en cuestin con respecto al punto origen o eje de rotacin de un sistema circular.
Velocidad angular: La velocidad angular es la rapidez con la que vara el ngulo en el tiempo y
se mide en radianes / segundos. (2 [radianes] = 360

OBJETIVO
Conocer los distintos tipos de movimientos en la cinemtica de los cuerpos rgidos y la solucin
de distintos problemas que se pueden presentar en la ingeniera.
Estudias el movimiento plano usando un anlisis de movimiento absoluto.
Proporcionar un anlisis de movimiento relativo de velocidad y aceleracin usando un marco de
transferencia de rotacin.

JUSTIFICACIN
La Dinmica es una materia de gran importancia en la ingeniera civil, por lo tanto es de suma
importancia conocer sus clasificaciones como lo es la cintica y cinemtica, en este caso la
cinemtica en el estado de los cuerpos rgidos y conocer los distintos movimientos de esta.

TRANSLACION
En fsica, la traslacin es un movimiento en el cual se modifica la posicin de un objeto, en
contraposicin a una rotacin. El movimiento de traslacin es el ms sencillo que puede realizar
el slido rgido. Desde un punto de vista geomtrico, lo podemos definir del modo siguiente:
Se dice que un slido rgido se encuentra animado de un movimiento de traslacin cuando todo
segmento rectilneo definido por dos puntos de aqul permanece paralelo a s mismo en el
transcurso del movimiento.
Consideremos un slido rgido animado de un movimiento de traslacin, como se muestra en
la siguiente figura.

Movimiento de traslacin.

En virtud de la condicin geomtrica de rigidez, el vector rij = ri-rj debe mantener constante su
mdulo en el transcurso de cualquier movimiento y, adems, en virtud de la definicin
geomtrica del movimiento de traslacin, tambin ha de mantener constante su direccin;
entonces, siendo c un vector constante, se puede escribir:

Y derivando con respecto al tiempo

Constituyendo esta igualdad la condicin cinemtica del movimiento de traslacin, esto es:
Todos los puntos de un slido rgido animado de un movimiento de traslacin tienen, en cada
instante, la misma velocidad.
Esa velocidad, comn a todos los puntos del slido, recibe el nombre de velocidad de
traslacin del slido y debe ser considerada como un vector libre. Las mismas consideraciones
pueden aplicarse a la aceleracin. En consecuencia, una vez definido el movimiento de un
punto cualquiera del slido rgido que se traslada, tenemos definido el movimiento del slido.
Otra caracterstica importante del movimiento de traslacin del slido rgido es que las
trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes, es decir, una se puede obtener
mediante una translacin de la otra. En efecto, consideremos de nuevo dos puntos
cualesquiera, Pi y Pj, pertenecientes al slido, y sean ri y rj sus vectores de posicin con
respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos un desplazamiento experimentado en una
traslacin del slido, de modo que los vectores de posicin de esos puntos, con respecto al

mismo origen O, sean ahora ri y rj, respectivamente. La condicin geomtrica de rigidez junto
con la condicin geomtrica que define al movimiento de traslacin, se expresa en la forma

De modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del slido durante
un intervalo de tiempo t es nico. De este resultado, junto con la nocin de la lnea curva como
lmite de una poligonal y de la continuidad del movimiento, se sigue la congruencia de
las trayectorias recorridas por los distintos puntos del slido rgido.
Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslacin no prejuzga forma alguna
para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el slido. Evidentemente, si la
velocidad de traslacin es constante (v=cte), cada uno de los puntos del slido recorrer
una trayectoria rectilnea con celeridad constante y todas esas trayectorias sern paralelas
entre s (movimiento de traslacin uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslacin no
tiene por qu ser constante y la trayectoria puede ser curvilnea. As, por ejemplo, las
trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas
ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se presenta en
una noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la Figura;

Movimiento de traslacin de las barquillas de la noria.

La armadura de la noria gira en torno al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha
armadura, prescindiendo de pequeas oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin
con trayectoria circular.

Se afirma que un movimiento ser de traslacin si toda lnea recta dentro del cuerpo mantiene
la misma direccin durante el movimiento.

Translacin Rectilnea

Traslacin Curvilnea

Consideremos un cuerpo rgido en traslacin, adems A y B dos partculas cualesquiera de

dicho cuerpo rgido, tenemos que:

Observaciones:
-

Cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos de los cuerpos tienen la
misma velocidad y aceleracin, en cualquier instante dado.
En traslacin rectilnea todas las partculas se mueven en lnea recta paralelas, y su
velocidad y aceleracin se mantienen en la misma direccin durante el movimiento.
En traslacin curvilnea, la velocidad y aceleracin cambian en direccin, as como en
magnitud en cada instante.

ROTACION ALREDEDOR DE EJE FIJO

El movimiento de rotacin de un cuerpo rgido se define como un cuerpo que rota (gira)
alrededor de un eje fijo; la rotacin es un cambio de posicin angular con respecto a un punto
de referencia fijo (eje de giro) y una lnea de referencia fija horizontal (vertical) que pasa por
ese punto, el conjunto de posiciones angulares de cualquiera de los puntos del cuerpo
(excepto un punto del eje de giro) traza una trayectoria circular.
El anlisis de un cuerpo en movimiento de rotacin requiere que primero se conozcan todas
las variables cinemticas; por lo tanto se analiza en un sistema de referencia angular, como el
de coordenadas polares, para esto se elige el punto fijo de referencia radial conocido como
polo.

Este punto de referencia o polo representa el eje de giro, ya que este debe ser perpendicular
al plano donde se est trazando la trayectoria curvilnea.
Para elaborar el anlisis cintico de un cuerpo rgido que est girando, debes dibujar en un
plano la representacin del cuerpo dos veces en sentido horizontal.
En esta imagen se representa alrededor del eje de giro, el vector momento de inercia I en el
sentido a favor o en contra de las manecillas del reloj. Adems, se representa el vector ma en
sus componentes cartesianas, este es el diagrama cintico.
En el dibujo se traza el signo de identidad, lo cual significa que el efecto que producen las
fuerzas externas alrededor del eje de giro, es equivalente al efecto que est produciendo el
movimiento a travs del vector momento de inercia I, donde I es el momento de masa polar de
inercia; la cual para un disco I= mr2/2 Kg m2 o slug ft2.
Para finalizar debes aplicar la segunda Ley de Newton para obtener una suma de momentos
con respecto al centro de gravedad para cuantificar el vector momento de masa
inercial IcG producido por el movimiento;
F=ma

Donde m es la masa y a se refiere a la aceleracin del cuerpo.

McG=IcG
En el movimiento de rotacin de un cuerpo rgido que se puede representar en un plano se
tienen dos casos, las imgenes de abajo representan cada uno.
1. Cuando el eje de giro pasa por el centro de gravedad, lo cual implica que a = 0
2. El eje de giro no pasa por el centro de gravedad.

En el primer caso la sumatoria de fuerzas externas es igual al vector nulo, mientras que en el
segundo caso, debers utilizar el sistema de referencia normal-tangencial; ya que el centro de
gravedad en su movimiento va trazando una trayectoria circular, y la sumatoria de fuerzas
ser con respecto a los ejes tangencial y normal.
Cuando un cuerpo est girando alrededor de un eje fijo, cualquier punto P ubicado en el
cuerpo viaja por una trayectoria circular. Para estudiar este movimiento es necesario analizar
primero el movimiento angular del cuerpo alrededor del eje.
Movimiento angular: se basa en un eje de giro y radio de valor constante debido a esto su
trayectoria es una circunferencia. Si la velocidad de giro no vara respecto al tiempo se dice
que es movimiento angular uniforme, que es un caso particular de movimiento.
Posicin angular: en un determinado instante la posicin angular r est definida por el
ngulo , medido entre una lnea de referencia fija y r. Esta magnitud est dada en radianes,
grados o revoluciones.
Desplazamiento angular: el cambio en la posicin angular, que puede ser medido como un
diferencial d se llama desplazamiento angular. Este vector tiene una magnitud de d medido
en grados, radianes o revoluciones donde 1 revolucin es igual a 2 radianes.
Velocidad angular: la razn de cambio con respecto al tiempo de la posicin angular se llama
velocidad angular . Como d ocurre durante un instante d entonces,

Este vector tiene una magnitud que por lo general es medida en rad/s.
Aceleracin angular: esta magnitud mide la razn de cambio con respecto al tiempo de la
velocidad angular. La magnitud de este vector puede ser escrita como,

Aceleracin angular constante: si la aceleracin angular del cuerpo es constante, entonces

utilizars un conjunto de frmulas que relacionan la velocidad angular del cuerpo, la posicin
angular y el tiempo. Estas ecuaciones son las siguientes:

La velocidad tangencial se obtendr con la siguiente ecuacin:

La aceleracin tangencial se obtendr con la siguiente ecuacin:

Ejemplo
Una cuerda es enrollada alrededor de una rueda de 0.2 m de radio, que inicialmente est en
reposo. Si una fuerza aplicada a la cuerda le da una aceleracin a= 4t m/s 2 donde t est en
segundos, determina en funcin del tiempo lo siguiente:
a. La velocidad angular de la rueda.
b. La posicin angular de la lnea OP en radianes.
Solucin

ECUACIONES QUE DEFINEN LA ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO ALREDEDOR

DE UN EJE

Si este movimiento es funcin conocida del tiempo t, las derivadas de los parmetros de
posicin angular (), velocidad angular () y aceleracin angular () son:

Casos particulares:
Rotacin uniforme ( = ctte, = 0)

Rotacin acelerada uniformemente ( = ctte)

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Es un movimiento plano que no es ni una traslacin, ni una rotacin. Sin embargo, un

movimiento plano puede considerarse como la suma de una traslacin y una rotacin. El
desplazamiento de las partculas A y B a A2 and B2 se puede efectuar en dos pasos:
- Traslacin a A2 y B1
- Rotacin de alrededor de A2 a B2

VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

Sean dos sistemas coordenados, uno fijo x, y, z que dan valores absolutos y uno mvil x, y,
z.

Luego la posicin absoluta de la partcula B es:

Por lo tanto su velocidad absoluta viene dada por:

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Consideremos ahora la placa representativa:

Luego:

Donde:

Finalmente el vector velocidad de la partcula B viene dado por:

ACELERACIN ABSOLUTA Y RELATIVA DEL MOVIMIENTO PLANO GENERAL.

Consideremos ahora la placa representativa:

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Sabemos:

Luego:

Entones:

Finalmente el vector aceleracin de la partcula B viene dado por:

BIBLIOGRAFIA
-

http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/nayive/Temario/Tema4_Cinematica_cuerpos_rigi
dos.pdf
https://es.wikipedia.org/wiki/Traslaci%C3%B3n_(f%C3%ADsica)
https://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica_del_s%C3%B3lido_r%C3%ADgido
https://es.wikibooks.org/wiki/F%C3%ADsica/Din%C3%A1mica_de_rotaci%C3%B3n/Rot
aci%C3%B3n_alrededor_de_un_eje_fijo
http://es.slideshare.net/soyemodealma/expo-fisicca-karen-juan
http://cursos.tecmilenio.edu.mx/cursos/at8q3ozr5p/prof/im/im09001/anexos/explica10.ht
m
http://html.rincondelvago.com/cinematica-del-cuerpo-rigido.html
http://www2.ulpgc.es/hege/almacen/download/21/21249/cinematicadelsolidorigido.pdf
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