CONTROL II

CONCEPTOS BSICOS

CARLOS ANDRES TAMAYO CORTES

JUAN CAMILO MONTOYA MAZO
LUI FELIPE CARMONA LVAREZ

DOCENTE:
NELSON LONDOO OSPINA

MEDELLIN
2016-1

R1
=
10
R2
=
20
R3
=
30

GP ( s )

R4
=
40
R5
=
50
R6
=
60

s R6. s R 2
s R5. s R 4. s R3. s R1

Sin controlador
identificando:

(KcGc=1),

analice

el

comportamiento

del

sistema

Rango de estabilidad para variaciones de Kp.

La siguiente imagen corresponde al LGR, en la cual podemos apreciar
que el LGR no cruza hacia el semiplano derecho, por lo que no hay corte
con el eje imaginario y el sistema de lazo cerrado es estable para todo
valor de k, por tanto el rango de estabilidad de K es: 0 < K < .
Para valores de K < 25, los polos de lazo cerrado son todos reales, lo cual
indica que la forma de la respuesta ser exponencial semejante a la de
los sistemas de primer orden, donde la dinmica del sistema empezara
por ser sobreamortiguado.
Tambin se pude decir que el tiempo de establecimiento ser
medianamente alto, debido a la cercana del polo dominante con el eje
imaginario.
A medida que se incrementa el valor de la ganancia, los polos se van
desplazando hasta un punto en el cual los polos (S= -30) y (S= - 40) se
igualan, esto ocurre cuando K=25, en este punto se tiene dos races
reales e iguales dando lugar a un comportamiento crticamente
amortiguado, para valores K>25 el sistema presenta un comportamiento
subamortiagudo.

Rango de Kp para el cual el sistema es:

Sobre-amortiguado: El rango de K es: 0 < K < 25 Para valores de K < 25,
los polos de lazo cerrado son todos reales, lo cual indica que la forma de
la respuesta ser exponencial semejante a la de los sistemas de primer
orden.

Sub-amortiguado: Si el valor de la ganancia (K >25), entonces el LG se

despega del eje real y los polos dominantes pasan a ser conjugados, lo

que implica que la respuesta puede ser aproximada a la de un sistema de

segundo orden sub-amortiguado. El valor de disminuye a medida que K
aumenta por lo tanto el mximo sobre sobre pico decrecer.

Oscilatorio. En una sola figura grafique la respuesta al escaln y al

impulso. Explique su resultado.
El sistema no es oscilatorio ya que no hay polos en el eje imaginario. Se
puede ver claramente que en el LGR los polos del sistema estn solo
sobre el eje real, lo cual da lugar a comportamientos sub y/o sobreamortiguado en su defecto.
Inestable. En una sola figura grafique la respuesta al escaln variando K
(5 valores), en otra, la respuesta al impulso. Explique su resultado.
Del LGR se puede ver que el sistema es estable, ya que se encuentra al
lado izquierdo del plano imaginario.

Evale el error de estado estacionario del sistema, para cada caso, identificando
los coeficientes estticos de posicin, velocidad y aceleracin. Coinciden con
la respuesta del sistema ante las seales de entrada correspondientes?
Explique.
Para el anlisis del error de estado estacionario del sistema se apelara a
las siguientes ecuaciones.
Nota: los resultados estan acoordes a un sistema de tipo cero, donde se
tiene un valor para el error de posicion, para los errores de velocidad y
acerleracion se tiene que su valores es infinito.

ERROR DE
POSICIN

ess

1 e 1 e 1

ss
K a ss 1 Kp
KV

ERROR DE
VELOCIDAD

ERROR DE
ACELERACIN

K P lim G ( s) H ( s )

K V lim sG ( s ) H ( s)

s 0

s 0

K a lim s 2G ( s ) H ( s )
s 0

SOBRE - AMORTIGUADO
ERRO
K
Kp
R
0.0
5
1
0.99
0.0
10
2
0.98
0.0
15 - AMORTIGUADO
3
0.97
SUB
0.0
K
Kp ERROR
20
4
30
0.060.96
0.94
0.0
1030
2.06 0.32
25
5
0.95
2030
4.06 0.19
3030
4030

6.06
8.06

0.14
0.11

SOBRE AMORTIGUADO
K ERR
K
p OR
5

SUB -10
AMORTIGUADO
0
K
K ERR
15
0p OR
30
0
20
0
1030
0
25
0

2030
0
3030

4030

SOBRE AMORTIGUADO
K ERR
K
p OR

5
0

SUB - AMORTIGUADO
10
0
K
K ERR

p
15
0 OR

30
0
20
0

1030
0
25
0

2030
0
3030

4030

Si a la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema se le quita el polo

ms prximo al eje imaginario, en qu vara la dinmica del sistema?
Explique claramente.
Despus de haber extrado el polo ms prximo al eje imaginario, se
grafic el lugar geomtrico de races, este mostro cambios importantes
en la dinmica del sistema, el cambio que resalta es que al variar la
ganancia (K) este se vuelve ms lento dada su proximidad al eje
imaginario.

Si a la funcin de transferencia de lazo cerrado, para K=1 se le quita el polo

ms alejado (a la izquierda) del eje imaginario, en qu vara la dinmica del
sistema, se puede despreciar? Explique su respuesta con base en la repuesta al
escaln.

Al extraer el polo ms alejado del eje imaginario se presentan dos

factores muy importantes, estos factores se ven reflejados en la
velocidad de estabilizacin de la seal y la amplitud a la cual se
estabilizo, tomando como referencia la amplitud de la seal de entrada.

Con polo:

sin polo:

Nota: se puede observar que en tiempo de estabilizacin las dos seales

presentan una diferencia muy pequea, pero para la amplitud se observa
una diferencia considerable, lo que lleva a concluir que no se puede
despreciar el polo, esta conclusin la podemos ver apoyada en que el
polo que se extrajo de (S= 50) respecto al polo dominante (S= 10) no
cumple la relacin que sea 10 veces mayor (esta es una consideracin
que proponen los libros).

Para cada uno de los casos del numeral b, elija un valor de K representativo y
evala, mediante el diagrama de Bode, la estabilidad del sistema. Se puede
identificar alguna relacin entre la dinmica del sistema y los mrgenes de Fase
y de Ganancia?
Para el sub amortiguado se eligi un K=24

En la siguiente grafica se puede observar, la grfica que representa la

fase y la que representa la magnitud, no tiene cruce por 180 y no tiene
cruce por cero, lo que lleva a concluir que el sistema tiene una ganancia
infinita que adems de eso el sistema siempre es estable.

Para el sobre amortiguado se eligi un K=3510

En la siguiente grafica se observa que tiene un margen de ganancia
infinita y adems muestra que para desestabilizar el sistema se necesita
un margen de fase 53.3 grados, lo que lleva a concluir que el sistema
siempre es estable.

Para el valor de K definido en el numeral 4.

Grafique el diagrama de Bode del sistema y analice su comportamiento
en frecuencia.
Se puede observar en la siguiente grafica que ante una seal de entrada
su salida pasara por diferentes estados, estos estados se obtienen
dependiendo el valor de frecuencia al cual se quiera trabajar, este

diagrama de bode nos entrega para la funcin de lazo cerrado

informacin de la dinmica de mi sistema, donde se tiene
comportamiento que para frecuencia bajas el sistema no atena la seal
y para frecuencias altas el sistema atena la seal.

Elija 3 frecuencias representativas (explique su eleccin) y grafique la

respuesta del sistema ante seales senoidales a dicha frecuencias. Analice.
Para la frecuencia de 0.386 (rad/s) con desfase de 2.47 grados

Comprobando ganancia lineal se tiene que:

- -54db = 20log(A) luego A = 10^(-54/20) = 0.001
Lo cual es congruente de acuerdo a la grfica anterior, en este el
desfase es un poco despreciable.

Para la frecuencia de 45.6 (rad/s) con desfase de 122 grados

Comprobando ganancia lineal se tiene que:

- -68.9db = 20log(A) luego A = 10^(-68.9/20) = 0.0003589
Lo cual es congruente de acuerdo a la grfica anterior, en este el
desfase es un poco despreciable.
Para la frecuencia de 9160 (rad/s) con desfase de 180

Comprobando ganancia lineal se tiene que:

- -68.9db = 20log(A) luego A = 10^(-158/20) = 1e-08
Lo cual es congruente de acuerdo a la grfica anterior, en este el
desfase es un poco despreciable.

Nota: se eligieron tres frecuencias las cuales estn representando que

para frecuencias bajas la seal no es atenuada y que a partir de las
frecuencias altas la seal es atenuada y adems desfasada.
Cabe aclarar que a medida que la frecuencia aumenta, las seales salen
en forma triangular, esto es por defecto del programa, pues este no toma
suficientes puntos para graficar estas, es decir el muestreo de los puntos
es muy poco, como para que la graficas saliesen, ms redondeadas o
ms bonitas.
De antemano se pide disculpa por este error ya que no se pudo
establecer el error del muestreo.

Con controlador (KcGc):

(Para este punto utilice el programa SISOTOOL y explique con algunas graficas
representativas, sus resultados)
Qu pasa si el controlador adiciona un polo en el origen? Control Integrador
Este controlador se apoda control integral, y altera la dinmica del
sistema, lo cual se espera que el estado transitorio tome mucho ms
tiempo, es decir desmejora el tiempo de establecimiento, adems el
sistema tiende a ser inestable o tener una estabilidad relativa para cierto
rango de ganancia.

Al lugar geomtrico de races

Figura 1. LGR adicionndole polo en el origen.

Como se puede observar en la Figura 1, el lugar geomtrico de races

luego de agregarle el polo en el origen este se corri hacia la derecha,
cruzando el eje imaginario, por ende la etapa dinmica del sistema ser,
ante ganancia iguala a cero es sobre amortiguada, adems de tener un
tiempo de estabilidad mucho ms largo, luego ser crpticamente mente
amortiguado, siguiendo con la secuencia, ser sub-amortiguado,
oscilatorio puro, y por ultimo este es inestable.
La dinmica que se tena antes que se agregara el polo mostraba un
comportamiento dinmico ante la variacin de la ganancia siempre
estable.

Al diagrama de bode de lazo abierto (margen de fase, de ganancia)

Se calcula el intervalo de ganancia para las diferentes etapas dinmicas
del sistema, teniendo en cuenta la entrada escaln unitaria:
Sobre amortiguado: K = [0,1190], para este sistema se tiene que los
mrgenes de ganancias y fase son positivas como se esperaba y se
puede observar en la figura a.
Crpticamente amortiguada: K= 1190, este es un sistema dinmico
estable pues los mrgenes de ganancia y de fase son positivos como se
puede observar en la figura b.
Sub amortiguado: k= [1190,29900], el sistema dinmico es estable, por
ende su margen de ganancia y de fase es positivo, esto se puede
observar en la figura c
Oscilatorio: K = 29900 este es un sistema oscilatorio puro donde el factor
de amortiguamiento es cero y tambin es estable pero es demasiado
desequilibrado es decir ante cualquier cambio de ganancia o de fase a si
sea muy pequeo el sistema puede alterar, ya se de una forma dinmica
inestable o estable, o se puede entender tambin como un sistema
dinmico que no es robusto ante cualquier alteracin que lo conduce a
inestabilidad, pero tambin puede haber la manera de ser estable
pasando a ser un sistema sub amortiguado, este anlisis se puede
observar en la figura d.
Inestable: K>29900 para valores de k mayores a este valor el sistema
ser inestable, figura e.

Figura a. Sobre amortiguado.

Figura b. Crpticamente amortiguado.

Figura c. Sub amortiguado.

Figura d. Oscilatoria.

Figura e. Sistema inestable.

Cabe destacar tambin la exactitud del sistema ante ganancias que, dan
estabilidad como lo son: sobre amortiguado, crpticamente amortiguado,
y sub- amortiguado.

Mejora la estabilidad? Explquelo desde los resultados en LGR y en Bode.

Se pueden comparar?
La estabilidad de un sistema siempre la define los polos de lazo cerrado,
en donde se concierne que si estos se encuentran al lado izquierdo del
eje real es decir los polos son negativos, la dinmica del sistema ser

totalmente estable, sin importar la variacin de la ganancia, ante una

entrada de magnitud limitada; tambin puede haber el caso de
estabilidad relativa lo que, y es lo que sucede en este sistema.
Un sistema se considera inestable si los polos se encuentran en la parte
derecha del eje real, (polos positivos).
En este caso se tiene un control integrador, donde se le agrega un polo
en el origen al lugar geomtrico de races, en este se presenta una
estabilidad relativa, es decir es estable hasta cierto punto de la ganancia,
pasando por una secuencia dinmica del sistema aumentando cada vez
la ganancia: sobre amortiguado, crpticamente amortiguado, sub
amortiguado, oscilatorio, y por ultimo inestable.
Desacuerdo al diagrama de bode, nos indica que para los primeros 5
sistemas mencionados anteriormente, el sistema es estable, pero el
sistema oscilatorio a pesar que es estable segn el diagrama de bode,
nos dice que no tolera ninguna perturbacin al si sistema, pues se puede
volver inestable, pero tambin puede ser estable como se dijo en el
anlisis del punto anterior; luego para el ultimo sistema el margen de
ganancia y el de fase son negativos, que nos indica que este es
inestable. Cuando el margen de fase y de ganancia son de signos
contrarios este no nos dice nada sobre la estabilidad del sistema.
A manera de conclusin el sistema es relativamente estable hasta cierto
punto, donde la ganancia es igual a 29900, despus de este el sistema es
inestable; otra cosa a resaltar es que la respuesta al transitorio se hizo
muy lenta que es obvio decirlo.
Respondiendo a la pregunta sobre si estos se pueden comparar, se puede
decir que si, ambos nos dan un anlisis igual frente a la estabilidad del
sistema.

Mejora la exactitud ante las seales de prueba?

La exactitud es la medida que me dice que tan congruente es la salida
con la entrada cuando se estabiliza la seal, es decir entre menos error
de estado estable, mayor es la exactitud de la seal.
En la siguiente tabla figura 2. Se puede verificar los distintos errores de
estado estable, ante diferentes entradas.
Tipo de
sistema

Entrada
Escaln (Error

Entrada
Rampa (Error

Entrada
Parablica (Error

de posicin)

de velocidad)

de Aceleracin)

Tipo 0
Tipo 1

e ss =

0 1+ k

e
Tipo 2

ss=

1
k

e ss =
Tipo 3 o mas

1
k

Figura 2. Error de estado estable ante diferentes entradas.

Cuando no se tena el controlador integral, o el polo en el origen, la

funcin de transferencia de lazo abierto es de tipo cero, y ante entrada
escaln unitaria se tiene un error de estado estable (esta varia de 0 a 1, y
la define el coeficiente de error esttico de posicin), el cual se calcula de
acuerdo a la formula en la tabla y esta informa que tan exacta es la seal
de salida ante la entrada. Y para la entrada rampa y parablica, el error
es infinito, por ende en este no hay exactitud en ningn sentido.
Luego de agregarle al LGR el polo en el origen el sistema se vuelve tipo
uno pues se le agreg un control integrador al sistema, y por ende la
funcin de transferencia de lazo abierto obtiene este integrador. Segn la
tabla, dice que ante la entrada escaln no hay error de estado estable,
por ende se tiene la exactitud mxima, esto se puede observar en las
figuras a, b, c donde todas las seales de salida se estabilizacin en el
valor unitario, ante la entrada escaln unitario. Luego para la entrada
rampa, el error es inversamente proporcional al coeficiente de error
esttico de velocidad, por lo tanto entre mayor sea este, la exactitud es
mayor, y por ultimo para la entrada parablica el error es infinito.

Analice el efecto de colocar un controlador con un polo al lado izquierdo del

plano complejo.

Al lugar geomtrico de races

Como se haba analizado antes, los polos de lazo abierto, muestra la
dinmica del sistema de lazo cerrado ante la variacin de la ganancia.
Si se le agrega un polo negativo, es decir al lado izquierdo del eje real
cambia la dinmica del sistema, y dependiendo de su valor, ser polo
dominante o no; si este se pone siendo el ms cerca al eje imaginario
este dominara y definir el sistema, para este caso el estado transitorio
ser mucho ms lento. Pero si se coloca ms alejado del eje imaginario,
el sistema, lo definirn los polos que sean dominantes.

Este anlisis se puede observar en la figura 3.

Figura 3. LGR para distintas ganancias.

Desacuerdo a las ganancias dadas y a los lugares geomtricos de races,

la dinmica del sistema ser relativamente estable pues, se tiene que
para cierto valor de ganancia el sistema es estable, y luego que
sobrepase este valor el sistema se comportara de manera inestable.

Al diagrama de bode de lazo abierto (margen de fase, de ganancia)

Nos es necesario el grafico de estas pues el anlisis que se obtuvo en el
LGR, es equivalente al del diagrama de bode, pues tambin define la
estabilidad del sistema. Para este se tiene que tener en cuenta que si el
margen de ganancia y fase son positivos, la dinmica del sistema ser
estable, de lo contrario ser inestable, y cuando el margen de ganancia y
fase son de signos contrarios no se puede concluir o sacarle informacin
con respeto al comportamiento del sistema.

Mejora la exactitud ante las seales de prueba?

Como se dijo anteriormente, la exactitud se refiere a la medida del error
de estado estable, si esta es muy pequea la exactitud es mucho mejor y
de lo contrario ser menor esta.
Adems tambin se mencion sobre el tipo del sistema. En este caso se
le est aadiendo al sistema un controlador integrando, por ende la

funcin de transferencia de lazo abierto es de tipo 1, cabe aclarar que sin

este controlador el sistema seria de tipo cero.
Luego se tiene que la exactitud mejora ante la seal escaln unitario
pues, el nuevo sistema al ser de tipo uno, ante esta entrada el error es
cero; luego para la entrada rampa el error lo define el coeficiente de error
esttico de velocidad donde es inversamente proporcional a esta, y la
exactitud por ende desmejorara a la medida que esta constante se
vuelve ms pequea.
Cabe aclarar que el controlador integrando, convierte en este caso la
dinmica del sistema relativamente estable pues es estable hasta cierto
punto de la ganancia.
Todo este anlisis esta se puede ver de acuerdo a la tabla de la figura 2.

Conclusin
Con base a todo el anlisis realizado anteriormente frente al controlador
integrando, al agregarle el polo en el origen, se tiene la ventaja en
cuanto al error pues este convierte el sistema a tipo uno, pero el costo es
grande pues el tiempo de establecimiento desmejora.
Adems el LGR tiende hacia la derecha y de acuerdo a esta la dinmica
tiene a ser inestable, donde se puede encontrar casos en el cual, el
sistema tenga una estabilidad relativa donde es estable hasta cierto
lmite de ganancia, o en el mejor de los casos tener una estabilidad total.

Qu pasa si se adiciona un cero en el origen? Derivador

El adicionar un cero en el origen corresponde a un control derivativo, el
cual se espera que mejore la respuesta transitoria, y a su vez la dinmica
del sistema, a pesar de ser ya estable, este controlador tiene la funcin
de estabilizarlo.

Al lugar geomtrico de races

Figura 1.1 LGR adicionndole polo en el origen.

Como se puede observar en la figura 11, el LGR se corri hacia la

izquierda lo cual me indica que la dinmica del sistema, lo deja estable.
Adems el sistema se estabiliza mucho ms rpido pues los polos
dominantes tambin se corren hacia la izquierda.

Al diagrama de bode de lazo abierto (margen de fase, de ganancia)

Para este anlisis se calcularan las ganancias que definen las diferentes
dinmicas del sistema, ante una entrada escaln unitario.
Pero antes de calcular las ganancias respetivas a cada dinmica, se
utilizara el teorema del valor final para dar cuenta de la estabilidad del
sistema.
Se tiene que la salida ante una entrada escaln unitario es (funcin de
transferencia de lazo cerrado):
lim
s 0

s( s (s +60)(s +20))
=0
(( s+9.795)( s+28.37)(s2 +92.83 s+2159))

Lo que nos indica que ante la entrada escaln el sistema se estabilizara

en cero. Por las razones expuestas sobre el anlisis de estado estable no
se calcularan las ganancias para las diferentes dinmicas del sistema.
Por ende se espera ver en el diagrama de bode, un margen tanto de
ganancia como de fase siempre positivas, pues el sistema segn el LGR
siempre ser estable para cualquier ganancia, cabe decir que si estas son
de signos trocados no brindara informacin ante la dinmica del sistema.

Figura a.1

k = 1.

Figura b.1

k = 20.6

Con base al diagrama de bode de la figura a.1 y b.1 se puede observar,

que segn lo analizado se cumple, pues los mrgenes de ganancia y de
fase son positivos, y tambin nos indica que el sistema siempre ser
estable y se necesitara, ya sea un margen de ganancia o de fase
infinitos ante respectivas ganancias, para volverlo inestable.

Mejora la exactitud ante las seales de prueba?

El cero agregado en el origen, que corresponde a un controlador

derivativo, mejoro considerablemente el estado transitorio del sistema,
es decir el tiempo de estabilizacin es mucho ms rpido, pero a pesar
de ello con base al anlisis hecho anteriormente esto produjo un costo
muy caro, pues la exactitud de la salida se daa en un 100% ante la
entrada escaln unitaria, esto se debe a que el coeficiente de error
esttico de posicin ser igual a cero, lo cual se ver ms adelante.
Entonces se har un anlisis ante la entrada rampa y parbola y se
comprobara, el error de estado estacionario en cada una de estas.
La funcin de transferencia de lazo abierto, con el controlador derivativo
es:
F ( s )=

s (s+60)( s+20)
(s+ 50)(s+ 40)(s +30)(s +10)

La ecuacin anterior indica que el sistema es de tipo cero, pues la

funcin de transferencia de lazo abierto no presenta integradores.
Luego el error de estado estacionario de velocidad ser:
e ss =lim

s0

s
1
s ( s+ 60 ) ( s+ 20 )
s2
1+
( s+50 )( s+ 40 )( s+30 )( s+10 )

( )

Se aplica propiedades de los lmites y se llega a que:

e ss =

1
k

Donde k es el coeficiente de error esttico de velocidad y k es la

ganancia del sistema, la cual quedara definida por:
k =lim
s 0

'
2
k ( s+60 ) ( s +20 ) s
=0
( s+50 )( s+ 40 ) ( s+ 30 )( s+10 )

Segn este anlisis hecho, para la entrada rampa se tendr un error de

estado estacionario infinito, el anlisis es anlogo para la entrada
parablica la cual tambin arroja el mismo resultado, pues el error de
esta tambin tiende a infinito.
En cuanto al error de estado estacionario de posicin luego de un mismo
anlisis se obtiene que:

ss=

1
1+k

e
Donde k al evaluar su lmite da un valor de cero por ende se tiene un
error del 100%
Por lo tanto, no mejora en ningn sentido la exactitud del sistema, tan
solo mejora la estabilidad del sistema, con un costo muy grande.

Figura 2.1 respuesta del sistema ante entrada escaln, e impulso.

Figura 2.2 respuesta del sistema ante entrada parablica, y rampa.

Con base a las seales de salida de la figura 2.1 y 2.2 se puede observar
la veracidad del anlisis, anterior.

Cabe decir que en las seales de salida de la figura 2.2, corresponden a

las entrada parablica (arriba), y rampa (abajo), pues se integraron
ambos dos veces.

Qu pasa si se adiciona un cero a la izquierda del eje imaginario?

Como se mencion antes el efecto que tiene el controlador derivativo, es
de mejorar la estabilidad del sistema, y tambin mejora la estabilidad del
sistema.
El mejoramiento de la estabilidad del sistema depende del
posicionamiento del cero, pues este corre el LGR y los polos dominantes
hacia la izquierda, luego la dinmica del sistema estar definida, por el
polo ms cercano al eje imaginario.

Figure 3.1 LGR para diferentes ceros hacia la izquierda.

Los resultados en el LGR en la figura 3.1, se puede observar que segn lo
predicho, se cumple pues este se desplaza hacia la izquierda, arrastrando
consigo los polos dominantes, y es por eso que la dinmica del sistema tiene
una mejor respuesta ante el establecimiento de ella.
Cabe destacar que este efecto tambin se puede observar si se le agrega un
cero complejo conjugado.

Figure 3.2 LGR para un cero complejo conjugado hacia la izquierda.

Donde tambin se observa que el LGR es arrastrado hacia la izquierda.

Al diagrama de bode de lazo abierto (margen de fase, de ganancia)

Para este se espera que el margen de ganancia y de fase sean positivos,
pues uno de los efectos que tiene el controlador derivativo es de volver el
sistema estable.
En este caso a pesar que, el sistema original ya era estable, este cero a
la izquierda no hace nada con respeto a la estabilidad pues ya estaba as.
Como se ha dicho anteriormente lo nico que, brinda este cero es de
mejorar el estado estable del sistema.
Cabe destacar, que si el margen de fase y de ganancia tienen signos
trocados no brindara informacin ante la dinmica del sistema.

Figura 4. Diagrama de bode con cero real negativo

Se puede observar, en el diagrama de bode, indica que la dinmica del

sistema es estable y que se necesitara margen de fase infinita para
volver el sistema inestable.

Mejora la exactitud ante las seales de prueba?

Este es el mismo caso que se obtuvo cuando se le agreg un cero en el origen,
pero difiere el error de estado estacionario de posicin.
Primero se analizar el error ante la entrada escaln unitaria donde se tiene que
el

ss=

1
1+k

k =lim ( ( s+ z ) G ( s ) H ( s) )
s 0

, por ende se tiene un error que

depende del coeficiente de error esttico de posicin, que ante una

entrada escaln unitaria variara entre 0 y 1, como se tena para el
sistema original, cabe aclarar que ambos sistemas son de tipo 0; lo nico
que diferencia estos es que el primero tendr una respuesta mucho
mejor en el estado estable.
Luego al evaluar el error de estado estacionario para la velocidad y
aceleracin se tiene que el error est definido por:

1
Kv

1
Ka

respectivamente, donde los coeficientes de error esttico luego de

evaluar su lmite se tiene que son cero, por ende el error es infinito, y
esto hace que la exactitud sea psima.
En la figura 5, se puede observar que ante la entrada escaln unitario, la
respuesta que obtiene, corresponde a la grfica de arriba, al evaluar el
coeficiente de error esttico de estado estacionario se tiene que:

k =lim
s 0

((

( s+60 )( s+20 ) ( s+ z )
=0.02
s+50 )( s+ 40 ) ( s+ 30 )( s+10 )

Luego el error de posicin es igual a:

e

ss=

1
=0.980392
1+0.02

Por ende la estabilizacion del sistema sera en ( 1-e = 0. 0.01960), lo cual

concuerda con la grafica de la figura 5.
Luego para las seales de salidad de la figura 6. Se tiene la entrada escalon
integrada dos veces por ende esta correspondera a la entrada parabolica, y lo
mismo sucede en la entrada impulso donde luego de integrarse dos veces se
convierte en la entrada rampa. Para ambas respuesta se puede observar que no
son estables pues tienden a infinito.

Figura 5. Cero en z=-10 y k=1, seal de salida ante entrada escaln unitario e
impulso respetivamente.

Figura 6. Cero en z=-10 y k=1, seal de salida ante entrada parablica y

rampa respetivamente.

Conclusin
Para el caso que se tena, se comprob con el anlisis realizado que el
sistema obtiene una mejora ante la respuesta de estado estable, cuando
se le agrega el cero.
Primero se tiene que para el controlador derivador, el sistema tuvo un
costo demasiado alto, pues este desmejoro por completo la exactitud, a
pesar de mejorar la respuesta transitoria, por ende no fue para nada
bueno este controlador.
Y por ltimo al agregarle lo ceros al lado izquierdo este diferente al del
origen, el sistema mejoro un poco la exactitud y por supuesto tambin la
respuesta transitoria, pues ante la entrada escaln, el error vara entre 0
y 1, y para las dems entradas con un error infinito.
Por lo tanto el sistema en general tuvo un costo muy alto como se dijo
antes, para solo conseguir una mejora en la respuesta transitoria, lo que
conduce a decir, que no fue adecuado agregarle ya sea un controlador
derivador o un cero a la izquierda a este sistema.

Conclusin general (tanto para el derivador, como para el integrador)

Ya con todo el anlisis hecho tanto para ceros y polos a la izquierda, fue
ms conveniente para este sistema, el controlador integral, que tan solo
tuvo el costo de desmejorar el estado transitoria a cambio de mejorar la
exactitud, pues aumenta el tipo del sistema.
En cuanto al controlador derivador, se perdi mucho para ganar poco, ya
que la exactitud se fue por el piso a cambio de mejorar el estado
transitorio, lo que puede arreglar un poco esto sera agregndole un
compensador al sistema.
Cabe aclarar que esta conclusin se basa en que, en un sistema la
repuesta se espera que sea lo ms exacta posible ante la entrada.