Experien

ia orrespondiente a uso de
Variador de Fre uen ia en Mquina de
Indu in
 Laboratorio de A ionamientos El tri os I

Pablo Bri eo - Daniel Sn hez - Luis Villegas

Profesor Alejandro Porzio

21 de marzo de 2016

Mquina de Indu in Trifsi a

1. Instrumentos
Motor Asin roni o.
Variador de fre uen ia PARKER 690+
1 Os ilos opio Rigol Ds1064b
3 puntas diferen iales CT2593
3 Multmetros UT60E
3 Ampermetro de tenaza Exte h
1 Punta de orriente SL261

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2. Objetivos
Familiarizarse on el uso de un variador de fre uen ia para el ontrol de torque o velo idad de una maquina
asin rni a.
Comprovar el orre to fun ionamiento del variador de fre uen ias.
Observar las maniobras de frenada libre, inversin de mar ha y freno ontrolado, on y sin arga.
Observar y omprobar el omportamiento de la tensin DC-li k para las diferentes maniobras.
Observar el efe to de la resisten ia de frenado (brea k resistor) en la tensin DC-lin k

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3. Variador de fre ue nias PARKER 690+

La serie de ontroladores PARKER AC 690+ est diseada prin ipalmente para el ontrol de velo idad en mquinas
de indu in estndar uya arga es prin ipalmente onstante o uadrti a. Sin embargo debido a la ara tersti a
exible del ontrolador es posible realizar el ontrol del torque por medio de un ontrol remoto. La gura 1 muestra
el Keypad que fun iona omo una interfa e hombre-maquina la ual permite sele ionar los diferentes tipos de
ontrol, monitorear y da un a eso ompleto a todas las apli a iones posibles.

Figura 1: Keypad PARKER 690+ C

Exsiten dos maneras de realizar el ontrol por medio de u ontrol lo al utilizando utilizando elkeypad dire tamente o
remoto utilizando entradas y salidas de manera analoga o digital por medio de un sistema externo, en la experien ia
es posible utilizar un ontrol externo (remoto) en onjunto on el keypad el ual permite ademas realizar un ontrol
de torque. la gura 2 muestra el otrolador a utilizar.

Figura 2: Controlador Remoto

Para la experien ia se utilizara el ontrolador remoto tanto en el ontrol star/stop omo en el ontrol de velo idad,
ademas in orporara el ontrol de torque. Finalmente la gura 3 muestra el diagrama de bloques del fun ionamiento
del variador de fre uen ias PARKER690+ C.

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Figura 3: diagrama de bloques

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4. Arranque y Frenado
4.1.

Freno

Se observaran dos de los diferentes metodos de frando que permite el variador, Ramp
4.1.1.

to stop

y Coast

to stop

Ramp to stop

Cuando desde el ontrolador remoto se ambia el sele tor star-stop de star a stop el ontrolador desa elera la
maquina de manera ontrolada un tiempo programado (STOP TIME), el ual se puede variar segun los diferentes
sequerimientos del sistema. la gura 4 muestra omo varia la velo idad durante la desa elera in.

Figura 4: Ramp To Stop

Los valores STOP TIME Y DECEL TIME pueden ser modi ados, si el tiempo DECEL TIME es ero enton es
la maquina desa elera en una rampa hasta ero.
4.1.2.

Coast to Stop

Coast to stop o parada por ine ia, tanto el tiempo de parada (STOP TIME) omo el tiempo de desa elera in (
DECEL TIME) se ignoran, por lo que al momento de ambiar el ursor a Stop la demanda de velo idad ambia
inmediatamente a ero. la gura 5 muestra omo varia la velo idad durante este freno.

Figura 5: Coast To Stop

4.2.

Arranque

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5. Opera in on arga
La mquina de orriente ontinua a oplada a la de indu in que se utilizar fue estudiada en el Laboratorio
de Mquinas donde se determinaron sus parmetros. De su informa in se ono e que posee velo idad nominal
n = 1500 rpm, tensin de armadura Va = 400 V , orriente de armadura Ia =???? A y orriente de ex ita in
nominal If = 0, 61 A.
Parmetro

Valor

Ra

5, 52

La

55, 2 mH

Rf

563, 22

Lf

57, 45 H

Tabla 1: Parmetros de la MCC obtenidos experimentalmente.

Con lo anterior se tiene la ara tersti a torque-velo idad de la MCC, lo ual es til para la presente experien ia.
Se propone trabajar on dos asos que eventualmente deben llevar a los mismos resultados. El primero de ellos
mediante ontrol de velo idad y el segundo por ontrol de torque.
Primero, on la MCC ex itada de manera nominal e independiente y one tada a una arga variable en la
armadura, se pro ede a realizar la partida del onjunto para llevarlo a su velo idad nominal mediante el
ajuste de onsigna de velo idad en el VDF de la mquina de indu in jndola en = n = 1500 rpm. Se
registran las variables de inters ( orriente de armadura, velo idad de giro y torque) de manera de orroborar
el l ulo teri o del punto de opera in.
Posteriormente, se apli a una varia in en la onsigna de velo idad, soli itando la mitad de la velo idad
nominal en el VDF = n /2. Se registran las variables de inters para omparar on los l ulos teri os
para determinar el nuevo punto de opera in.
Con el onjunto detenido jando la onsigna de velo idad en ero, se pasa el ontrol a torque. Dado que la MCC
se en uentra en ondi in de freno dinmi o (Va = 0 V ), es posible realizar la partida mediante ontrol de torque.
Por lo que, jando torque nominal omo referen ia T = Tn se registran las variables para orroborar la teora
(que se logre velo idad nominal de la MAS). Un nuevo punto de prueba ser redu ir la onsigna de torque a la
mitad, para uando se esta ione en di ho punto se registran nuevamente las variables de inters y se realiza la
omproba in del punto de trabajo.

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6. Maniobras.
Lo que se bus a en este apartado es omprobar el punto de equilibrio de trabajo de la mquina de indu in
a oplada me ni amente on la mquina de orriente ontinua, junto on la dinmi a y re hazo de perturba iones
que tiene el lazo de ontrol de la mquina de indu in.
6.1.

Variador de fre uen ia utilizando Control V/f.

El ontrol de V /f (tambin llamado ontrol lineal), se base en el he ho de que la orriente magnetizante, que es la
que permite que el ujo de estator atraviese el entrehierro y sea enlazado por el rotor, se mantenga onstante. Para
ello la tensin y fre uen ia varan en la misma propor in, on ello la urva ara tersti a no ambia su tamao, ni
sus valores; solo ambia la fre uen ia sin rni a y on ello la interse in on los ejes. Por lo que puedo mantener
onstante el torque para distintos velo idades, manteniendo la premisa de que el torque nominal no es sobrepasado.
Este tipo de ontrol es sen illo de implementar, dado que no requiere equipos adi ionales ni tampo o un gran
nivel de pro esamiento de seales de orriente y tensin. El mayor problema radi a en que este ontrol es que se
utiliza en lazo abierto, por lo que no se tiene ono imiento real del estado de la mquina, dado que estiman los
valores, ni tampo o se tiene ontrol sobre el torque ele tromagnti o que puede desarrollar la mquina. Esto reper ute en el omportamiento dinmi o del sistema, en ual tiene problemas on el ambio de referen ia y re hazo
de perturba iones.

6.2.

Control de ampo orientado.

Es una de las t ni as on mejores presta iones dinmi as que existen para mquinas asn ronas y permite emular
de mejor forma, en ompara in on el ontrol V /f , el omportamiento de ontrol de una mquina de orriente
ontinua; donde se desea ontrolar el torque desarrollado por la mquina a travs de la orriente, dejando el ujo
onstante. Para llevar a abo la estrategia de ontrol se requiere ambiar las seales de orrientes al sistema d, q ,
donde isd ser la en argada de regular la magnitud del enla e de ujo de rotor r , mientras que isq regula el torque
de ele tromagnti o de la mquina. Adi ionalmente se ne esita orientar el sistema de referen ia on respe to al
ujo de rotor, para ello se debe estimar su posi in relativa, ya sea de manera dire ta mediante sensores al interior
de la mquina, lo ual es ostoso o estimando su posi in en el sistema de ontrol.
En la a tualidad, se han implementado sistema de Control de Ve torial sensorless, lo uales permiten pres indir del encoder y mediante estimadores obtener la velo idad me ni a de rota in. Para ello se re urre a la
ompara in de estimadores del ujo de rotor en una modelo de tensin y otro de orriente, los uales tienen
buenos desempeos para altas y bajas velo idades me ni as, respe tivamente.
6.3.

Desempeo frente a Perturba in.

Se tendr operando a la MAS omo motor, a oplada me ni amente a una mquina de orriente ontinua que
a tuar omo generador en onexin independiente, alimentando a una arga resistiva pura en los terminales de
armadura. Dado un punto de opera in a velo idad ontrolada, se pro eder a ambiar brus amente la arga y
observar omo se omporta la velo idad de la mquina y torque ele tromagnti o apli ado por la MAS dado la
perturba in para un ontrol V /f y ontrol orientado on y sin encoder. Dado que la MAS ser operada por el
Variador de fre uen ia, la onsigna de velo idad se mantendr, pero el torque ambiar y las urva ara tersti a
de la MAS deber ambiar, tal omo se muestra en 6

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MAS

1.5
MCC

0.5

T
0

Figura 6: Interse in de urvas de Velo idad y Torque de las mquinas de indu in (MAS en referen ia motor) y
de orriente ontinua (MCC referen ia generador). El punto A muestra un punto de opera in a una velo idad de
onsigna dada, al one tar arga adi ional en los terminales de la MCC, el nuevo punto de opera in esta ionario
ser B on un Torque menor al original, pero manteniendo la velo idad de onsigan.
El valor de la resisten ia en los terminales se dimensiona para no superar la orriente nominal de la mquina,
la ual orresponde a 13, 5 A, por lo tanto al onsiderar una tensin nominal de 400 V en bornes de la mquina,
la resisten ia adi ional terminales es mnima de 25. Por lo que una resisten ia de 30, onstruida mediante el
ban o de resisten ia del laboratorio, ser su iente omo arga ini ial, mientras que el ambio brus o de resisten ia
produ ir una arga de 40.
Se espera que el mejor omportamiento lo tenga el Control por ujo orientado on encoder, seguido por el
sensorless y por ltimo el ontrol V /f . El parmetro ms importante a evaluar es el tiempo que le tome al

mtodo de ontrol estabilizar el sistema y si umple on el seguimiento de la referen ia. En todo momento la seal
de velo idad y torque ser registrada en el os ilos opio.

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