*

Prof.: REYES IQUE J. MIGUEL

MOMENTO O TORQUE DE UNA FUERZA ( )

MOMENTO ANGULAR ( L )
1a) M. A. respecto a un punto A
t

LA

1b) M. A. respecto a un eje l

Se denomina momento respecto a un eje l a la proyeccin
del vector LA sobre dicho eje.
Se le simboliza por L l .

LA

Ll

A
Unidad (SI) :

1 kg

m2

/s
1

U.R.P. - Esc. Ingeniera Mecatrnica

F
eje l

A
rF

. . . (7.4)

A r F sen

A b F

1Nm
2

SOLUCION:

a) Momento angular L A r p

r d cos k d sen i

p m v m ( R j) m d sen j

A
rF

A
P r P m g d sen j

L
A

dr

1
L A m d 2 ( sen 2 i sen 2 k )
2
b) Torques

b) T. respecto a un eje l
Se denomina torque respecto a
un eje l a la proyeccin del
vector A sobre dicho eje.
Se le simboliza por l .

Prof. MIGUEL REYES

EJEMPLO:

Prof. MIGUEL REYES

Lnea de
accin de F

Unidad (SI) :

Prof. MIGUEL REYES

Una esferita de masa m, suspendida

por un hilo ideal de longitud d, est
girando alrededor de la vertical con
una rapidez angular constante.
Respecto al punto A, y para cuando
la esferita cruza el eje X, determine:
a) su momento angular.
b) el torque de cada fuerza que acta
sobre la esferita.

eje l

L A (t) r (t) p(t)

. . . (7.1)

a) T. respecto a un punto A

Prof. MIGUEL REYES

T
m
P

; TA r T 0

y
p

Prof.: REYES IQUE J. MIGUEL

MOMENTO DE INERCIA ( I ). El momento de inercia de un

sistema de partculas ( de un cuerpo) es una magnitud escalar
positiva que est definida respecto a un eje cualquiera l.
a) De una partcula
eje l

b) De un sistema de
N partculas

Momentos de inercia de algunos cuerpos homogneos, respecto a

un eje que pasa por su CM:

c) De un cuerpo
eje l

Varilla

Cilindro ( o Disco )

Esfera

eje CM

eje CM

eje CM

eje l
r

r1

I Il r 2 m

r2

m1

dm

m2

I Il

a/2

I Il

I
k 1

dm

(cuerpo)

5
. . . (7.12)

TEOREMA DE STEINER ( DE LOS EJES PARALELOS )

Sea un cuerpo de masa M y momento de
inercia ICM (respecto al eje CM que pasa
por el CM del cuerpo).
Se puede demostrar que el momento de
inercia de dicho cuerpo respecto a otro
eje l , paralelo al eje CM y situado a la
distancia D de ste ltimo, est dado
por:

I I CM M D

CM

M
M

a/2

R
CM

R
CM

mN

rN

. . . (7.10)
Unidad (SI) :
1 kg m2

eje l

eje CM
M, ICM

I CM

1
M a2
12

I CM

1
M R2
2

2
M R2
5

Prof. MIGUEL REYES

ROTACION DEL CUERPO RIGIDO

Se denomina cuerpo rigido al cuerpo
cuyas deformaciones, debidas a la
accin de fuerzas sobre l, son
despreciables.
Supongamos un cuerpo rgido rotando
alrededor de un eje inmvil l , con
cierta rapidez angular .

CM

I CM

eje l
I
r1 m1
r2

m2

Durante la rotacin del cuerpo rigido,

tenemos que sus partculas:

describen trayectorias circulares cuyos centros se encuentran
en el eje de rotacin.

. . . (7.13)

se mueven con la misma rapidez angular pero con diferente

rapidez lineal (tangencial): vk rk .
Prof. MIGUEL REYES

U.R.P. - Esc. Ingeniera Mecatrnica

Prof. MIGUEL REYES

Prof.: REYES IQUE J. MIGUEL

Energa Cintica de Rotacin y Momento Angular

Ecuacin Dinmica de la Rotacin

Si el cuerpo rgido tiene un momento de inercia I ( respecto al eje

inmvil l ), entonces:
su Energa Cintica de Rotacin
esta dada por:

eje l
I
Rk

E C,Rot
mk

1
I 2
2

. . . (7.14)

su Momento Angular ( respecto

al eje de rotacin l ) esta dado por:

Ll I

. . . (7.15)

Prof. MIGUEL REYES

mgR
Rpta. : b)
I m R2

d
zext
dt

I zext

zext : torque resultante de las fuerzas externas (respecto al

eje z).
10

U.R.P. - Esc. Ingeniera Mecatrnica

Q
O
T
T

2o. Ecuacin dinmica de la ROTACIN.

Cilindro :

I zext

Mg
Y
m

. . . (1)

mg

Torques de las fuerzas externas

respecto al punto O :

Mg

Q

T

I,R

1o. Elegimos un sistema de referencia:

centro del cilindro O
ejes XYZ.

11

. . . (7.16)

Aqu I : momento de inercia (respecto al eje z de rotacin).

: aceleracin angular (alrededor del eje z de rotacin).

b) Aceleracin angular del cilindro

Img
m g R2
; T
c) a
2
I m R2
ImR

Prof. MIGUEL REYES

Combinando estas relaciones obtenemos la

ecuacin que gobierna la rotacin del cuerpo:

a) DCLs del cilindro y del bloque

c) las magnitudes de la aceleracin del bloque y la tensin de la

cuerda.

CM

Lz I

Un cilindro chato est montado sobre

un eje horizontal sin friccin. Alrededor
del cilindro est enrrollada una cuerda
ideal, de la cual cuelga un bloque de
masa m. El radio del cilindro es R y su
momento de inercia es I (respecto al eje
de rotacin). Determine:
a) los DCLs del cilindro y del bloque.

b) la magnitud de la aceleracin angular del cilindro.

d Lz
zext
dt

SOLUCION:

Sea un cuerpo rotando alrededor de un eje

fijo ( llammoslo eje z ). Aplicamos al cuerpo
(sistema de partculas) las ecuaciones (7.7) y
(7.15):

EJEMPLO:
I,R

eje z

r Mg 0

r Q 0

r T R T ( k )

respecto al eje Z :

zMg 0

zQ 0

zT R T

12

Prof.: REYES IQUE J. MIGUEL

Por lo tanto:

ext
z

Mg
z

De (2) en (1):

Q
z

T
z

I R T

0 0 ( RT ) R T . . . (2)
. . . (3)

3o. Hemos obtenido una ecuacin pero con dos incognitas ( y

T ). Establecemos una segunda ecuacin utilizando la dinmica
del bloque.
Bloque :

mg T ma

. . . (4)

4o. Ahora tenemos dos ecuaciones pero con tres incognitas ( ,

T y a ). Buscamos una tercera ecuacin, razonando como sigue:
Debido a que la cuerda es inextensible, entonces todos sus
puntos deben tener la misma rapidez que la del bloque (caso
contrario, la cuerda se deformara) y, por ende, deben tener
tambin la misma magnitud de aceleracin que la del bloque, o
13
sea a.

Ya que los puntos de contacto del cilindro realizan movimiento

circular, entonces sus aceleraciones: la tangencial a y la angular
, estn relacionadas por la expresin:
. . . (5)

a R

De (3) , (4) y (5), obtenemos que:

De (6) en (5):

m g R2
I m R2

SOLUCION:

Dos bloques de masas m2 = 2m1 = 10 kg, estn unidos por una

cuerda ideal que pasa por una polea en forma de disco de masa M
= 68 kg y radio R = 0,1 m, (ICM = MR2/2). El bloque m1 se desliza
por un plano inclinado liso (tg = 3/4). La friccin entre la
cuerda y la polea es tal que ambos se mueven juntos.
a) Haga los DCLS de la polea y bloques, por separado.

a) DCLs de polea y bloques, por

separado.

c) Halle los magnitudes de las

tensiones T1 y T2 , a ambos lados
de la polea.

Prof. MIGUEL REYES

U.R.P. - Esc. Ingeniera Mecatrnica

m1

mgR
I m R2

. . . (6)

c) Aceleracin del bloque y tensin de la cuerda.

EJEMPLO:

b) Calcule las magnitudes de la

aceleracin angular de la polea y
la aceleracin del bloque m2 .

Como la cuerda esta enrollada sobre el cilindro, entonces se

deben de mover juntos; es decir, los puntos de contacto del
cilindro con la cuerda deben tener la misma rapidez que los
puntos de la cuerda y, por ende, la misma magnitud de
aceleracin a.

De (6) en (3):

Img
I m R2
14

Y
N
m1

b) Aceleracin angular de la polea

y aceleracin del bloque m2 .
1o. Elegimos un sistema de
referencia:
centro de la polea O
ejes XYZ

T1

P1

T1
X

T2
T2

m2
P2

2o. Ecuaciones dinmicas de la polea y los bloques.

m2

Polea :

I zext

. . . (1)

Hallemos zext . Torques de las fuerzas externas ( respecto a O ):

15

R

P

rR 0

rP 0

T1
r T1 R T1 (k )
T2
r T2 R T2 ( k )

16

Prof.: REYES IQUE J. MIGUEL

Torque resultante de las fuerzas externas ( respecto al eje Z ):

zext zR zMg zT1 zT2

0 0 (RT1 ) (RT2 ) R (T2 T1 ) . . . (2)

De (2) en (1) :

M R / 2 T2 T1

. . . (3)

m1 g sen T1 m1 a1 x

Bloques :

. . . (4)

N m1 g cos 0 . . . (4' )

m2 g T2 m2 a 2 y

4o. Como la friccin entre cuerda y polea es tal que ambos se

mueven juntos, entonces los puntos de contacto de la polea con la
cuerda tienen la misma rapidez que los puntos de la cuerda y, por
ende, tienen tambin la misma magnitud de aceleracin que la de
los puntos de la cuerda, o sea a.
5o. Ya que los puntos de contacto de la polea realizan movimiento
circular, entonces sus aceleraciones: tangencial a y angular ,
estn relacionadas por la expresin:
. . . (7)

a R

Finalmente, de (3), (4), (5), (6) y (7):

. . . (5)

3o.

Debido a que la cuerda es ideal ( lcuerda = const ), entonces

podemos escribir, para este caso, que: a 2y a 1x a . . . (6)
Y afirmar tambin, que todos los puntos de la cuerda tienen la
misma rapidez que la de los bloques (caso contrario, la cuerda se
deformara) y, por ende, tienen tambin la misma magnitud de
17
aceleracin que la de los bloques, o sea a.

EJEMPLO:

( m 2 m1 sen ) g
( m1 m 2 M/2 ) R

Y de (7) y (8):

a 1,4 m/s 2

14 rad/s 2

. . . (8)

. . . (9)

c) Tensiones en la cuerda. De (4) (5), (6) y (9):

T1 36,4 N

T2 148 N

18

SOLUCION:

La barra homognea AB est articulada libremente en el punto O

y sostenida horizontalmente por una cuerda en B. La masa de la
barra es M, su momento de inercia (respecto al eje perpendicular
que pasa por O) es Io . Se corta la cuerda y para cuando la barra
ya ha girado cierto ngulo (respecto a la horizontal), determine:
a) su DCL.
b) su aceleracin angular .
O
CM
c) su rapidez angular.
A
B
D
L

Rpta. :

b)

Prof. MIGUEL REYES

M g D cos
Io

U.R.P. - Esc. Ingeniera Mecatrnica

c)

2 M g D sen
I o 19

20

Prof.: REYES IQUE J. MIGUEL

RODADURA DEL CUERPO RIGIDO

El movimiento de rodadura de un cuerpo sobre una superficie se
puede ver como la superposicin de dos movimientos:
uno de traslacin , caracterizado por el movimiento del centro
de masa ( CM ) del cuerpo, y
uno de rotacin alrededor de un eje que pasa por el CM del
cuerpo.
Traslacin
Q

Rotacin

vCM
vCM

CM

vCM

CM

vo

vCM

P vCM vo
Eje instantneo
de rotacion

Prof. MIGUEL REYES

vCM vo

CM

CM

vCM

CM

vCM

2 vCM

vCM

CM

vP= 0

Condicin de rodadura pura

Cuando el CM del cuerpo se
desplaza la distancia s , su
punto A recorre un arco de
igual longitud, barriendo el
angulo , osea:

s
A

CM

CM

v CM R

a CM R

. . . (7.18)

. . .22(7.19)

EJEMPLO:

ROTACION

I ext
. . . (7.20)

vCM

s R

Las ecuaciones que describen la dinmica de rodadura de un

cuerpo son: la ec. dinmica de su traslacin y la ec. dinmica de
su rotacin.

M a CM F ext

Q vCM

vCM

21

Ecuaciones Dinmicas de la Rodadura

TRASLACION

Eje instantneo de rotacion

Rodadura

vo

RODADURA PURA: Este tipo de rodadura se da cuando el punto

de contacto P tiene una velocidad nula respecto a la superficie.

. . . (7.21)

M : masa del cuerpo.

2
Una esfera macisa de masa M
ICM M R 2
= 10 kg y radio R = 0,25 m,
5
parte del reposo y rueda sin
resbalar (rodadura pura) por
un plano inclinado rugoso

(sen = 3/5). Determine:

a) la aceleracin del CM de la esfera.
b) la fuerza de friccin entre la esfera y el plano inclinado.

aCM : aceleracin del CM del cuerpo.

F ext : resultante de las fuerzas externas que actuan en el cuerpo
I

: momento de inercia del cuerpo, respecto al eje de rotacin

: aceleracin angular de rotacin del cuerpo.

zext : torque resultante de las fuerzas externas, respecto al eje
de rotacin.
Prof. MIGUEL REYES

U.R.P. - Esc. Ingeniera Mecatrnica

23

Rpta. :

Prof. MIGUEL REYES

a) aCM = 4,2 m/s2 ; b) fe = 16,8 N

24

Prof.: REYES IQUE J. MIGUEL

SOLUCION:
a) DCL de la esfera.
Ejes XY .

Z
X

Ecuaciones del movimiento:

Rotacin :

De (1) y (3) en (2):

fe

Mg

+ R fe

b) De (4) y (3) en (1):

fe

M a CM M g sen f e

. . . (2)
25

Energa Cintica de Rodadura

1
2
M vCM
2

EC de rotacin
1
I 2
2

. . . (7.22)

En el caso de rodadura pura se puede aplicar la ley de conservacin de la energa mecnica. Esto se debe a que en ste caso la
fuerza de rozamiento est aplicada a aquellos puntos del cuerpo que
se encuentran en el eje instantneo de rotacin. Ya que la velocidad
instantnea de tales puntos es nula, la fuerza de rozamiento aplicada a ellos no produce trabajo y no influye sobre el valor de la
energa cintica total del cuerpo que rueda.

U.R.P. - Esc. Ingeniera Mecatrnica

5
g sen . . . (4' )
7

ICM M
g sen
ICM M R 2

2
M g sen
7
16,8 N

Prof. MIGUEL REYES

26

En relacin al ejemplo anterior, determine la energa cintica

total (de rodadura) de la esfera despus de descender una altura
H = 2 m.
SOLUCION:
Aplicamos la ley de conservacin
de la energa mecnica:

Observacin .-

Prof. MIGUEL REYES

. . . (4)

EJEMPLO:

EC de rodadura = EC de traslacin +

M R2
g sen
ICM M R 2

M a CM, x F xext

E C,Rodadura

. . . (3)

4,2 m/s 2

. . . (1)

Prof. MIGUEL REYES

a CM

ICM zMg zN zfe

Traslacin :

a CM R

M, R

I zext

ICM R f e

Adems, tenemos en cuenta la condicin de rodadura pura:

27

E M (i) E M (f)
E C (i) E P (i) E C (f) E P (f)

M, R
(i)
H

(f)

1
1
2
( M v CM,
I CM i2 ) M g h i E C, Rodad M g h f
i
2
2
E C, Rodad M g ( h i h f ) M g H 10 9,8 2 196 J
Prof. MIGUEL REYES

28