Control

SISTEMAS ELECTRNICOS Y AUTOMTICOS
Tema 7
DISEO DE SISTEMAS CONTROL MEDIANTE REALIMENTACIN DEL ESTADO
Resumen del tema
1. INTRODUCCIN. REALIMENTACIN DEL ESTADO.

2. DISEO DEL BUCLE DE REALIMENTACIN PARA SISTEMAS MONOVARIABLES.
2.1. Modelo de estado en variables de fase.
2.2. Transformacin del modelo de estado a variables de fase.
3. AJUSTE DEL RGIMEN PERMANENTE.
4. CONTROL DE SISTEMAS DISCRETOS.
4.1. Diseo del bucle de realimentacin.
4.2. Respuesta con oscilaciones muertas.
Sistemas Electrnicos y Automticos

4 Ingeniera Industrial
1. INTRODUCCIN. REALIMENTACIN DEL ESTADO:

El objetivo de la realimentacin de estado es, partiendo del comportamiento del sistema original,
modificarlo para que cumpla ciertas especificaciones.
- Para ajustar el rgimen transitorio, REALIMENTACIN DEL ESTADO.
En algunos casos, las variables de estado no son medibles directamente. Deben ser
estimadas mediante un OBSERVADOR DEL ESTADO.
- Para ajustar el rgimen permanente, CONTROLADOR INTEGRAL.
Resumen control clsico:
Existen dos alternativas para el control:

A) Control en bucle abierto. Conociendo G(s) Y(s) = G(s)U(s)
A partir de la salida deseada, podemos conocer la entrada que debemos aplicar al sistema.
Problemas:
- G(s) es un modelo terico simple, que no modeliza la planta con total exactitud.
- Presencia de perturbaciones
Se aplica nicamente en sistemas lgicos. Control mediante autmatas programables.
Tema 7: Control por realimentacin del estado

B) Control en bucle cerrado o realimentado. U(s) no se calcula en funcin del modelo del sistema,
sino comparando la entrada de referencia con la salida real.
Si hay una perturbacin, aumenta la diferencia entre la salida y la entrada y se incrementa la

accin de control para anular la perturbacin.
Si se han cometido errores en el modelizado (G(s)), tambin son compensados, puesto que
la accin de control no depende directamente del modelo.
Normalmente, para mejorar el control del sistema se aade un regulador (PID).

Ajustando correctamente los parmetros del PID, podemos conseguir que la salida siga unas ciertas
especificaciones. Estas especificaciones se suelen dar suponiendo que el sistema es de segundo
orden. En un sistema subamortiguado son:
Especificaciones del transitorio:
Tiempo de respuesta: Es el tiempo que la respuesta tarda en alcanzar por 1 vez el valor final:
tr =
1 .5
d
n
Sobreoscilacin: Es la diferencia entre el valor mx. de la respuesta y el valor final. Esta diferencia
se suele expresar en tanto por cien. El mximo se alcanza en el instante t p (tiempo de pico).
tp =
Mp =
y (t p ) y ( )
y ( )
(100% ) = e tg (100% )
Especificaciones del rgimen permanente:

Tiempo de establecimiento: Es el instante de tiempo a partir del cual la respuesta oscila en un
entorno del 5% del valor final. A partir de este instante se considera que el sistema ha pasado al
rgimen permanente (la respuesta es estable).
ts

Valor final: Depende de la ganancia K del sistema. El valor final de la salida es el valor de la
entrada multiplicado por K.
La siguiente grfica muestra estos parmetros cuando la entrada es un escaln unitario:

Todos los valores anteriores dependen de la posicin de los polos del sistema. Si la funcin de
transferencia del sistema es:
G (s ) =
kn2
s 2 + 2 n s + n2
Los polos estarn situados en:
s 2 + 2 n s + n2 = 0 s = n n 1 2 j = j d
Donde es la parte real y d es la parte imaginaria, que se conoce como FRECUENCIA
AMORTIGUADA. Grficamente, los polos estn situados sobre el plano complejo de la siguiente forma:
Donde cos =
= arccos .

Si el sistema es de orden mayor, entonces, los polos y ceros adicionales modifican el comportamiento
del sistema de la siguiente forma:
- En general, aadir un cero al sistema lo hace ms rpido y ms oscilatorio. Este efecto es
mayor cuanto ms cercano al origen se encuentra dicho cero. Si el cero se encuentra lejos
del origen, se desprecia su efecto.
- Al aadir un polo al sistema, la respuesta final ser ms lenta y con menor sobreoscilacin.
Cuanto ms cerca del origen est el polo, mayor ser esta ralentizacin del sistema. Si el
polo est muy lejos del origen, se puede despreciar su efecto.
Con el control clsico, se tratan todos los sistemas de la misma forma, como sistemas de segundo
orden, desaprovechando toda la informacin que hay almacenada dentro del sistema. Adems, se
complica el control de sistemas de orden elevado.

Realimentacin del estado:

Dado un sistema lineal e invariante:
r
r
r
x& (t ) = Ax (t ) + Bu (t )
r
r
r
y (t ) = Cx (t ) + Du (t )
Cuando realimentamos el estado del sistema, las ecuaciones quedan:
r
r
r
x& (t ) = [A BK ]x (t ) + Br (t )
r
r
r
y (t ) = [C DK ]x (t ) + Dr (t )
Donde K = [k1
k2
k3 K k n ]
Al realimentar, ha cambiado la matriz A del sistema, siendo la nueva matriz Ar = A-BK.

Se pueden cambiar las propiedades del sistema eligiendo adecuadamente la matriz Ar deseada y
despejando la matriz de realimentacin K necesaria para ello.

Sin embargo, no siempre ser posible modificar el sistema a voluntad.
Si el sistema tiene una parte no controlable, no se podr modificar A como se desee. De igual
modo, si no es observable, no se puede controlar puesto que no se puede acceder al estado
para realimentarlo.
o El primer paso consistir en la extraccin de la parte controlable y observable, puesto que ser
la nica con la que se pueda trabajar. En lo sucesivo, se asumir que trabajamos con sistemas
controlables y observables.
El tamao de Ar es [nxn] (nmero de ecuaciones) y el de K es [mxn] (nmero de incgnitas),

teniendo en cuenta que lo habitual es que el nmero de entradas sea menor al de variables de
estado:
o No es posible ajustar los nxn elementos de la matriz Ar de forma arbitraria, puesto que no se
cuenta con los suficientes grados de libertad en la matriz K (sistema incompatible, con ms
ecuaciones que incgnitas).
o Ser necesario elegir una representacin adecuada de A de forma que se eliminen incgnitas.

2. DISEO DEL BUCLE DE REALIMENTACIN EN SISTEMAS

MONOVARIABLES:
2.1. REPRESENTACIN EN VARIABLES DE FASE:
Supongamos que partimos de un sistema monovariable con funcin de transferencia:
G (s ) =
Y (s ) bn s n + bn 1s n 1 + K + b1s + b0
=
U ( s ) s n + an 1s n 1 + K + a1s + a0
Una de las posibles representaciones en el espacio de estados es la de variables de fase:

x&1 0
x& 0
2
M = M

x&n 1 0
x&n a0
y = [b0 bn a0
0 x1 0
0
1 K
0 x2 0
M
M K
M M + M u

0
0 O
1 xn 1 0
a1 a2 K an 1 xn 1
x1
x
b1 bn a1 K bn 1 bn an 1 ] 2 + [bn ] u
M

xn
1
10

Al realimentar, el sistema en bucle cerrado queda:
r
r
r
r
r
x& (t ) = [A BK ]x (t ) + Br (t ) = Ar x (t ) + Br r (t )
r
r
r
r
r
y (t ) = [C DK ]x (t ) + Dr (t ) = Cr x (t ) + Dr r (t )
Como se puede observar, las matrices B y D no cambian.
La nueva matriz A quedar:
0
0
Ar = A BK = M
0
k1 a0
1
0
M
0
0
1
M
0
k2 a1 k3 a2
0
K
0
K
K
M
1
O
K kn an 1
Es decir, el nuevo polinomio caracterstico del sistema es:
P (s ) = s n + (kn + an 1 )s n 1 + K + (k2 + a1 )s + (k1 + a0 )

La dinmica del sistema depende de este polinomio, por lo tanto, gracias a la realimentacin del estado
podemos modificar la dinmica del sistema.
Si al realimentar, deseamos que el polinomio caracterstico del sistema en bucle cerrado sea:
P (s ) = s n + n 1s n 1 + K + 1s + 0
11

Este es el polinomio caracterstico deseado. A partir de las especificaciones deseadas para la

respuesta transitoria del sistema, calcularemos la posicin que deben tener los polos del sistema
realimentado, y ello nos llevar al polinomio deseado.
Comparando el polinomio obtenido al realimentar con el deseado, podremos calcular el valor de los
coeficientes de la matriz de realimentacin:
K = [k1 k 2
k3 K k n ] = [ 0 a0 1 a1 2 a2 K n an ]
Por otro lado, la nueva matriz C ser:
Cr = C DK = [b0 bn a0 b1 bn a1 K bn 1 bn an 1 ] bn [k1 k 2 K k n ] =
= [b0 bn a0 b1 bn a1 K bn 1 bn an 1 ] bn [ 0 a0 1 a1 K n 1 an 1 ] =
= [b0 bn 0 b1 bn1 K bn 1 bn n 1 ]
Observando las matrices Ar y Cr, vemos como, al realimentar el sistema, la funcin de transferencia en
bucle cerrado queda:
G (s ) =
Y (s ) bn s n + bn 1 s n 1 + K + b1s + b0
=
R ( s ) s n + n 1 s n 1 + K + 1 s + 0
Con lo cual, las conclusiones son:
12

Calculando adecuadamente los coeficientes de la matriz de realimentacin, conseguimos

modificar el polinomio caracterstico del sistema (posicin de los polos) y, por tanto,
podemos modificar la dinmica del sistema para que cumpla unas ciertas especificaciones.
Los coeficientes del numerador de la funcin de transferencia siguen siendo los mismos que
tena el sistema sin realimentar. La realimentacin del estado no modifica la posicin de los
ceros del sistema.
o Si se modifica la posicin de los polos y no se modifica la posicin de los ceros, cambia la
ganancia esttica del sistema, lo cual desajustar el rgimen permanente.
Ejemplo 1:
Dado el siguiente sistema continuo representado mediante su funcin de transferencia:
G (s ) =
3s + 6
s + 3s 2 + 7 s + 1
3
Se pide calcular la realimentacin del estado necesaria para que los polos del sistema realimentado
queden posicionados en:
s1, 2 = 1 j
s3 = 10
13

2.2. TRANSFORMACIN DEL MODELO DE ESTADO A VARIABLES DE FASE:

Si partimos de una representacin cualquiera del estado del sistema a controlar, ser necesario
realizar una transformacin a variables de fase para poder calcular adecuadamente los coeficientes de
la matriz de realimentacin.
Supongamos que el sistema es controlable. En este caso, la matriz Q tiene rango n, es invertible, y su
inversa estar compuesta por n filas
Q= B
AB
A2 B K An 1 B
eiT
(n es el orden del sistema):
e1T
T
e
1
Q = 2
M
T
en
La inversa de la matriz de transformacin necesaria se construye a partir de la ltima fila, de la

siguiente forma:
enT
T
e A
1
TC = n
M
T n 1
en A
14

Mediante esta matriz cambio de base, pasamos de cualquier representacin del sistema a la
representacin en variables de fase, tambin denominada FORMA CANNICA CONTROLABLE:
0
0
~
1
A = TC ATC = M
0
a0
~
C = CT = [b0 bn a0
1
0
0
1
M
M
0
0
a1 a2
0
K
0
K
K
M
1
O
K an 1
0
0

~
1
B = TC B = M

0
1
b1 bn a1 K bn 1 bn an 1 ]
Cuando tenemos esta representacin del estado, s que es posible calcular la matriz de realimentacin:
~ ~ ~~
Ar = A B K C
~
K C = [k1 k 2 k3 K k n ] = [ 0 a0 1 a1 2 a2 K n an ]
Donde el polinomio caracterstico del sistema original es:
~
P(s ) = sI A = s n + an 1s n 1 + K + a1s + a0
Y el polinomio caracterstico del sistema realimentado (polinomio deseado) es:
~ ~~
PR (s ) = sI A B K C = s n + n 1s n 1 + K + 1s + 0
15

El estado que al que se le debe aplicar la matriz de realimentacin calculada es el representado en

variables de fase
1 r
~
x = TC x , es decir, el esquema del sistema realimentado quedar:
Lo cual equivale a aplicar una matriz de realimentacin
~
1
K = KC TC .
16

Ejemplo 2:
Dado el siguiente sistema continuo:
6
2.5
4.5
0.5
r&
r
x = 4.5 5 1.5 x + 0.5 u

3.5 5 2.5
0.5
r
y = [9 3 6] x
Se pide calcular la realimentacin del estado necesaria para que los polos del sistema realimentado
queden posicionados en:
s1, 2 = 1 j
s3 = 10
17

3. AJUSTE DEL RGIMEN PERMANENTE.

Tal y como se ha estudiado, la realimentacin del estado permite la localizacin de los polos del
sistema en los puntos que se desee mediante la modificacin de los parmetros del polinomio
caracterstico. En cambio, el polinomio del numerador (posicin de los ceros) permanece invariable.
Esto provoca que se modifique la ganancia del sistema y, por tanto, el rgimen permanente.
Antes de realimentar, el sistema es:
G (s ) =
Y (s ) bn s n + bn 1s n 1 + K + b1s + b0
=
U ( s ) s n + an 1s n 1 + K + a1s + a0
Tras la realimentacin, el sistema se ha convertido en:
Y (s ) bn s n + bn 1 s n 1 + K + b1 s + b0
G (s ) =
=
R ( s ) s n + n 1 s n 1 + K + 1 s + 0
El error en rgimen permanente es: erp = r ( ) y ( )

Cuando la entrada del sistema realimentado es un escaln de amplitud K r :
r (t ) = K r
R (s ) =
Kr
s
b
erp = r ( ) y ( ) = K r 1 0
0
[ y(t )] = lim
[s Y (s )]
donde: lim
t
s 0
18

erp
0
Expresndolo como error relativo a la entrada: K = 1
r
0
Para que erp = 0, se debe cumplir que b0 = 0 . Sin embargo, b0 viene impuesto por el
sistema, y 0 se ha fijado de forma que se cumplan unas determinadas especificaciones
en el transitorio, por lo que no se puede modificar.
Una posible solucin para ajustar el rgimen permanente consiste en incluir una ganancia delante de la
entrada:
El modelo de estado del sistema queda:
r
r
r
x& (t ) = [ A BK ]x (t ) + BK s r (t )
r
r
r
y (t ) = [C DK ]x (t ) + DK s r (t )
19

Es decir, la matriz Ar no cambia con la inclusin de dicha ganancia.

La nueva funcin de transferencia queda:
G (s ) =
Y (s ) (bn s n + bn 1 s n 1 + K + b1 s + b0 ) K s
=
R( s)
s n + n 1 s n 1 + K + 1 s + 0
Con lo cual, el nuevo error en rgimen permanente cuando la entrada es un escaln de amplitud K r
queda:
erp
Kr
=1
b0 K s
Dicho error se puede disminuir ajustando adecuadamente el valor de la ganancia K s .

Problemas de este mtodo:
Saturacin de la seal de control.
Muy sensible a errores de modelizacin del sistema ( b0 no lo conozco de forma exacta).
Amplifica las posibles perturbaciones del sistema.
Solucin: Inclusin de un regulador integral.
Ejemplo 3:
En el problema anterior, calcular la ganancia Ks para que (i) la ganancia esttica del sistema
realimentado sea 1 e (ii) que el sistema realimentado tenga la misma ganancia que el sistema inicial.
20

Ejemplo 4:
Dado el siguiente sistema continuo:
1.6 1.8 r
0.4
r
x (t ) +
x& (t ) =
u (t )
0.2 0.4
0.2
r
y (t ) = [1 2] x (t )
Se pide disear un sistema de control por realimentacin del estado, de forma que el sistema
realimentado tenga una sobreoscilacin mxima menor al 20% y un tiempo de establecimiento menor a
1 s, con un error de posicin menor a 0.01 unidades.
21

4. CONTROL DE SISTEMAS DISCRETOS.

4.1. DISEO DEL BUCLE DE REALIMENTACIN:
La forma de calcular la realimentacin necesaria en el caso de un sistema discreto es idntica al
proceso descrito para sistemas continuos.
Dado un sistema discreto:
r
r
x (k + 1) = Gx (k ) + Hu (k )
r
y (k ) = Cx (k ) + Du (k )
Si realimentamos el estado con una matriz
K C = [k1 k2 K kn ] , la entrada u queda:

r
u (k ) = r (k ) K C x (k )
Por tanto, el nuevo sistema es:
r
r
x (k + 1) = (G HK C )x (k ) + Hr (k )
r
y (k ) = (C DK C )x (k ) + Du (k )
Por tanto, como en un sistema continuo, mediante la realimentacin se puede cambiar la matriz G y,
por tanto, los polos del sistema. Para obtener un sistema de ecuaciones compatible del que se puedan
despejar los componentes de la matriz de realimentacin K C = k1 k 2 K

expresar las matrices G y H en la forma cannica controlable (variables de fase).
kn ] , es necesario
22

Supongamos que el sistema es controlable. En este caso, la matriz Q tiene rango n, es invertible, y su
T
inversa estar compuesta por n filas ei (n es el orden del sistema). La inversa de la matriz de
transformacin necesaria se construye a partir de la ltima fila:
Q= H
GH
G 2 H K G n1H
e1T
T
e
1
Q = 2
M
T
en
TC
enT
T
e G
= n
M
T n1
en G
Mediante esta matriz cambio de base, pasamos de cualquier representacin del sistema a la
representacin en variables de fase, tambin denominada FORMA CANNICA CONTROLABLE:
0
0
~
1
G = TC GTC = M
0
a0
~
C = CT = [b0 bn a0
1
0
M
0
1
M
0
a1
0
a2
1
O
K an1
K
K
K
0
0
M
0
0

~
1
H = TC H = M

0
1
b1 bn a1 K bn1 bn an1 ]
Que corresponde a la funcin de trasferencia:
G (z ) =
Y ( z ) bn z n + bn 1 z n 1 + K + b1 z + b0
= n
U ( z)
z + an 1 z n 1 + K + a1 z + a0
23

Donde el polinomio caracterstico del sistema original es:
~
P( z ) = zI G = z n + an1 z n1 + K + a1 z + a0
Si una vez realimentado el sistema, deseamos que el nuevo polinomio caracterstico sea (este nuevo
polinomio se calcula a partir de los polos deseados):
~ ~~
PR (z ) = zI G HK C = z n + n1 z n1 + K + 1 z + 0
Entonces, la matriz de realimentacin necesaria para conseguir este nuevo polinomio caracterstico
es:
~
K C = [k1
k2
k3 K k n ] = [ 0 a0 1 a1 2 a2 K n an ]
Tras la realimentacin, el sistema se ha convertido en:
G(z ) =
Y (z ) bn z n + bn1 z n1 + K + b1 z + b0
=
R( z ) z n + n1 z n1 + K + 1 z + 0
Por lo que, al igual que en sistemas continuos, se ha modificado la ganancia del sistema y, por tanto,
tambin se habr visto modificado el error ante entrada escaln.
24

Para ajustar el error en rgimen permanente tambin se podra optar por introducir una ganancia Ks al
principio del diagrama de bloques.
Cuando trabajamos con sistemas discretos, cabe tener en cuenta que la transformada de la secuencia
escaln unitario es:
r (k ) = {1,1,1,1,1, K} R( z ) =
1
1 z 1
Y que el teorema del valor final es:
[(
lim [ y (k )] = lim 1 z 1 Y (z )
k
z 0
25

4.2. RESPUESTA CON OSCILACIONES MUERTAS:

La realimentacin de un sistema discreto ofrece una posibilidad de situacin de los polos muy
interesante.
La solucin de la ecuacin de estado de un sistema discreto, tal cual se estudi en el tema 4, es:
k 1
r
k r
x (k ) = G x0 + G k 1 i H u (i )
i =0
Cuando trabajamos con un sistema realimentado, dicha solucin ser:

k 1
r
k r
k 1 i
(
)
(
)
(H DK C ) u (i )
x k = G HK C x0 + (G HK C )
i =0
Cuando aparece una perturbacin en el sistema, se provoca un incremento en el estado. Al

desaparecer la perturbacin, el estado evolucionar libremente hasta el valor que tena antes de la
perturbacin. De este modo, podemos estudiar cmo se comporta el sistema ante una perturbacin,
sometiendo al sistema a un estado inicial y estudiando como evoluciona hasta el estado de equilibrio.
r
k r
x (k ) = (G HK C ) x0
26

r
k r
x (k ) = (G HK C ) x0
Si la matriz G HK C tiene todos sus valores propios (polos del sistema) dentro del crculo unidad, el
sistema es estable y la perturbacin provocar una respuesta dada por una exponencial decreciente,
tanto ms rpida cuando cuanto ms lejanos estn los polos del lmite de estabilidad (circunferencia
unidad).
Si fijamos todos los polos del sistema en z=0, tendremos el sistema ms rpido posible y, por tanto,
anular las perturbaciones en el menor nmero posible de muestras. Dicha respuesta se conoce como
RESPUESTA CON OSCILACIONES MUERTAS.
Un sistema de orden n que tiene una respuesta con oscilaciones muertas elimina cualquier
perturbacin (estado inicial) en n muestras.
En este caso, el polinomio caracterstico deseado es:
PR ( z ) = z n
n1 = K = 1 = 0 = 0
Por lo que la matriz de realimentacin necesaria ser:
~
K C = [k1
k2
k3 K k n ] = [ a0
a1
a2 K an ]
Al realimentar con esta matriz, obtendremos una nueva matriz G:
27

0
0
~
~ ~
GR = G HK C = M
0
0
1 0 K 0
0 1 K 0
M M K M
0 0 O 1
0 0 K 0
Esta matriz de denomina matriz de potencia nula, y cumple la propiedad de que:
(G~ )
=0
Por tanto, independientemente de lo que valga el estado inicial, en el instante n y sucesivos el estado
del sistema valdr:
( )
r
~ n r
x (n ) = GR x0 = 0
En este tipo de respuestas no existe ningn tipo de libertad de diseo. El nico parmetro que
podemos variar es el periodo de muestreo T, de forma que el tiempo de establecimiento ser nT.
-
Si T es muy pequeo, se elimina rpidamente la perturbacin, pero esto supondr valores de

la seal de control muy altos, que pueden saturar el sistema.
Si T es alto, no se corre el riesgo de saturar el sistema, pero se eliminan las perturbaciones

ms lentamente.
28

Ejemplo 5:
Dado el siguiente sistema discreto, en el que el periodo de muestreo es de 0.1 segundos:
1 r
0
0
r
x (kT ) + u (kT )
x ((k + 1)T ) =
0.16 1
1
r
y (kT ) = [1 2] x (kT )
Se pide disear un sistema de control por realimentacin del estado, de forma que el sistema
realimentado se comporte:
a) Respuesta con oscilaciones muertas.
b) Respuesta subamortiguada una sobreoscilacin mxima menor al 20% y un tiempo de
establecimiento menor a 1 s, con un error de posicin menor a 0.01 unidades.
29

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1. INTRODUCCIN. REALIMENTACIN DEL ESTADO.

Sistemas Electrnicos y Automticos

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Cuando realimentamos el estado del sistema, las ecuaciones quedan:

Al realimentar, ha cambiado la matriz A del sistema, siendo la nueva matriz Ar = A-BK.

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Sin embargo, no siempre ser posible modificar el sistema a voluntad.

El tamao de Ar es [nxn] (nmero de ecuaciones) y el de K es [mxn] (nmero de incgnitas),

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2. DISEO DEL BUCLE DE REALIMENTACIN EN SISTEMAS

Una de las posibles representaciones en el espacio de estados es la de variables de fase:

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Es decir, el nuevo polinomio caracterstico del sistema es:

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Este es el polinomio caracterstico deseado. A partir de las especificaciones deseadas para la

Por otro lado, la nueva matriz C ser:

Con lo cual, las conclusiones son:

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Calculando adecuadamente los coeficientes de la matriz de realimentacin, conseguimos

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2.2. TRANSFORMACIN DEL MODELO DE ESTADO A VARIABLES DE FASE:

(n es el orden del sistema):

La inversa de la matriz de transformacin necesaria se construye a partir de la ltima fila, de la

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Y el polinomio caracterstico del sistema realimentado (polinomio deseado) es:

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El estado que al que se le debe aplicar la matriz de realimentacin calculada es el representado en

Lo cual equivale a aplicar una matriz de realimentacin

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Sistemas Electrnicos y Automticos

x = 4.5 5 1.5 x + 0.5 u

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3. AJUSTE DEL RGIMEN PERMANENTE.

Tras la realimentacin, el sistema se ha convertido en:

El error en rgimen permanente es: erp = r ( ) y ( )

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