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GUÍAS DE

PRÁCTICAS DE
LABORATORIOS
/ TALLERES /
CENTROS DE
SIMULACIÓN

Práctica No.: 03
Taller:

Laboratorio:

x

Centro de
Simulación

UNIDAD ACADÉMICA DE INGENIERÍA DE SISTEMAS, ELÉCTRICA Y
ELECTRÓNICA
Carrera de: Ingeniería Eléctrica
Período Lectivo: Septiembre 2015 – Agosto 2016

Asignatura:
Docente:
Curso/Ciclo:
Laboratorio:
Bloque Temático
Nº:
Tema de la
práctica:

Laboratorio de Robótica y Mecatrónica
Msc. Ing. Carlos Flores Vázquez
5to Año
Paralelo:
Laboratorio de Robótica y Mecatrónica
Fecha:
4
Cinemática del Robot
Título:

“A” Y “B”

Aplicación de los métodos para la resolución de la
cinemática inversa

No. Horas: 8

PRÁCTICA A DESARROLLAR
OBJETIVO
Aplicar los conocimientos adquiridos sobre la cinemática inversa para un robot industrial.
INSTRUCCIONES
En base a las clases teóricas sobre la Cinemática inversa, y aplicando el programa
desarrollado en la práctica 2 encuentre (q1, q2, q3, q4) para el ejemplo de la página 100 del
libro base “Fundamentos de la Robótica”.
MATERIALES / HERRAMIENTAS

Computador.
Software Matlab.

ACTIVIDADES POR DESARROLLAR
1. Realice un diagrama de Flujo del programa a realizar.

Este es el ejercicio de la página 100 del libro fundamentos de robótica.

1

i)= [ co s(Te ta(i)).si n(al ph a(i)).: 03 Taller: Laboratorio: INICIO N=ingrese GDL Desdei= 1 hasta n SI i<n Alpha(i).:. si n(al ph a(i)) *si n(Te ta(i)) .:. tetha(i) Si i=n T=eye(4.GUÍAS DE PRÁCTICAS DE LABORATORIOS / TALLERES / CENTROS DE SIMULACIÓN Práctica No. 1].4) Desdei= 1 hasta n A(:.:.i). 0. INV (:. co s(al ph a(i)) *co s(Te ta(i)) .co s(al ph a(i)) . NEW_A INV T NEW _A(:. 0. T 2 x Centro de Simulación .i)= vpa (A(:.i)). a(i). si n(al ph a(i)) *co s(Te ta(i)) . 0. 0.co s(al ph a(i)) *si n(Te ta(i)) . d(i). a(i)*si n(Te ta(i)). T= T*NEW _A(:.i)= inv (NEW _A(:. si n(Te ta(i)).i)).:.:. a(i)*co s(Te ta(i)).:. d(i).

3 .m de la práctica 2 aumente las líneas de código necesarias para resolver este ejercicio.GUÍAS DE PRÁCTICAS DE LABORATORIOS / TALLERES / CENTROS DE SIMULACIÓN Práctica No.m 3. Realice las ecuaciones. En base al script . PRUEBA.: 03 Taller: Laboratorio: x Centro de Simulación 2.

si n(Te ta(i)).i)= inv (NEW _A(:.:.:.i)). d(i).co s(al ph a(i)) .:. T= T*NEW _A(:. 0.:.si n(al ph a(i)). Inserte el diagrama de flujo. co s(al ph a(i)) *co s(Te ta(i)) . a(i)*co s(Te ta(i)). a(i).i)). código comentado y ecuaciones resueltas en este informe.: 03 Taller: Laboratorio: x Centro de Simulación 4. 1]. INICIO N=ingrese GDL Desdei= 1 hasta n SI i<n Alpha(i).GUÍAS DE PRÁCTICAS DE LABORATORIOS / TALLERES / CENTROS DE SIMULACIÓN Práctica No. 0.i). 0. tetha(i) Si i=n T=eye(4. d(i).:.i)= vpa (A(:. a(i)*si n(Te ta(i)). INV (:.4) Desdei= 1 hasta n A(:. si n(al ph a(i)) *co s(Te ta(i)) . 0. T 4 .co s(al ph a(i)) *si n(Te ta(i)) . NEW_A INV T NEW _A(:.i)= [ co s(Te ta(i)).:. si n(al ph a(i)) *si n(Te ta(i)) .

end Teta d a alpha T=eye(4. a(i)*cos(Teta(i)).:. dato = input('Ingrese a= ' .: 03 Taller: Laboratorio: x Centro de Simulación %Angel Lojano Uguña %Paralelo 'A' %01/02/2015 %Lab de Robotica %clc. NEW_A(:.:.:.i)= inv(NEW_A(:. end fprintf('A') NEW_A fprintf('A^-1') INV fprintf('T') T fprintf('A^-1*T ') AT1=((INV(:.3)))* (A(:.3))*T) A34=(A(:. 0. d(i). Teta (i)= sym(dato).3))) (A(:. 's').:.i)= [ cos(Teta(i)).:.:. dato = input('Ingrese d = ' .:. GDL = input ('Ingrese LOS GRADOS DE LIVERTAD DEL ROBOT:').i).:.i)).2))*T) A23=((A(:.:. 1].2))*(INV(:.4))) AT2=((INV(:. 's'). sin(Teta(i)).4)) 5 .:.sin(alpha(i)). d(i)= sym(dato). %clear. 0.1))*(INV(:.4)) AT3=((INV(:. 0.:.:. cos(alpha(i))*cos(Teta(i)).i)).-cos(alpha(i))*sin(Teta(i)). 0. a(i)*sin(Teta(i)). for i = 1 :GDL disp(i).:.:.:.1))*(INV(:. dato = input('Ingrese alpha= ' .1))*T) A14=((A(:. 's'). 's'). sin(alpha(i))*sin(Teta(i)).:. dato = input('Ingrese Teta = ' .:.2))*(A(:. T= T*NEW_A(:.i)= vpa(A(:. a(i)= sym(dato). alpha(i)= sym(dato). -sin(alpha(i))*cos(Teta(i)).4) for i = 1 :GDL A(:. INV(:.:.cos(alpha(i)).GUÍAS DE PRÁCTICAS DE LABORATORIOS / TALLERES / CENTROS DE SIMULACIÓN Práctica No.

GUÍAS DE PRÁCTICAS DE LABORATORIOS / TALLERES / CENTROS DE SIMULACIÓN 6 Práctica No.: 03 Taller: Laboratorio: x Centro de Simulación .

: 03 Taller: Laboratorio: x Centro de Simulación Nombre y firma del o los estudiantes: Angel Maurisio Lojano Uguña Resultados obtenidos: Se calculó de acorde a las ecuaciones que se sacaron al multiplicar cada una de las matriz inversas de “A” con la matriz de transformación homogénea “T” 7 .GUÍAS DE PRÁCTICAS DE LABORATORIOS / TALLERES / CENTROS DE SIMULACIÓN Práctica No.

………… Firma del Docente 8 . q3. q3. Recomendaciones Se recomienda usar el matlab para realizar cada multiplicación de las matrices y obtener los resultados de los valores de q1.GUÍAS DE PRÁCTICAS DE LABORATORIOS / TALLERES / CENTROS DE SIMULACIÓN Práctica No. q2. q2. Bibliografía utilizada Fundamentos de robotica. …………………………….: 03 Taller: Laboratorio: x Centro de Simulación Conclusiones Se debe de ingresar los datos de manera correcta y escoger las ecuaciones desde donde se debe de despejar cada una de ellas para de esta manera encontrar los valores de q1.