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EXOESQUELETOS CON CONTROL

MIOELECTRICO
Andres Fernndez
Facultad de Ciencias Aplicadas, Universidad Tcnica del Norte, Ibarra, 2016
Alex Sinchigalo
Facultad de Ciencias Aplicadas, Universidad Tcnica del Norte, Ibarra,2016

RESUMEN
A investigacin se centra en las seales de retorno
desde abajo, porque interesa en la clasificacin de
los sedimentos del fondo marino. La seal de fondo de
retorno es la convolucin entre la respuesta de impulso
de la planta baja y la seal chirp sonar transmitida. El
objetivo de este trabajo es investigar la clasificacin
del sedimento basado en la descomposicin de valor
singular de la distribucin de Wigner aplicado a la
respuesta al impulso del fondo marino. La respuesta de
impulso se ha obtenido utilizando dos mtodos. El primero se basa en el mtodo de deconvolucin mientras
que el segundo mtodo se basa en la Transformada de
Fourier Fraccional, una herramienta fundamental para
el procesamiento ptico de informacin y procesamiento de seales. En los ltimos aos, el inters y el uso
de herramientas de tiempo-frecuencia ha aumentado
y es ms adecuado para aplicaciones de sonar y radar.

PALABRAS CLAVES
-Transformada de Fourier Fraccional: FFT
-Transformada de Fourier: FT
-Poder ATH
-Convolucin
-Deconvolucin
-Chirridos
I.

INTRODUCCIN

En este trabajo se presentan los conceptos y definiciones fundamentales relacionados con la FFT,
la distribucin de Wigner y la descomposicin de
valor singular. La visin general es seguida por una
descripcin de las aplicaciones de la transformada
de Fourier fraccional y de distribucin de Wigner
con nfasis en la clasificacin del sedimento usando
datos de la sonda. Los resultados experimentales se
muestran y una evaluacin de ellos se lleva a cabo para
presentar el rendimiento del mtodo, los valores de
descomposicin singular para la deconvolucin clsica

y mtodos de la FFT. La ltima seccin del documento se ofrece un resumen de la labor del presentado,
conclusiones, el trabajo futuro, y recomendaciones. Se
presenta un enfoque para el procesamiento de seales
de sonar con el objetivo ltimo de la clasificacin de los
sedimentos del fondo marino. Los datos presentados
en este documento se basa en datos de la sonda
recogidos en el Golfo de Mxico por el volumen de
bsquedas Sonar (VSS), uno de los cinco sistemas
de sonar en el AN / AQS-20. El sistema AQS-20 es
un cuerpo bajo el agua que contiene una remolcada,
sistema de alta resolucin de visin lateral, de sonar
multihaz utilizado para la remocin de la caza a lo
largo del fondo del ocano, un sonar de visin hacia
adelante, y un volumen de bsqueda Sonar. El VSS
se puede utilizar en dos modos: el modo de volumen
y el modo SPD. La energa acstica recibida por
la matriz de hidrfonos VSS es pre-amplificada y
acondicionada. Acondicionado incluye la compensacin rango dinmico utilizando la ganancia variable en
el tiempo (TVG), banda que cambia a IF y el filtrado
de paso de banda. Despus del acondicionamiento, de
analgico a digital (A / D) de conversin se lleva a
cabo y las seales estn muestreados. La funcin de
la formacin de haz se forma todos los haces y luego
cuadratura demodula los datos de haz a la banda base.
Una funcin de cambio de fase de retardo de tiempo
hbrida se utiliza mediante el uso de una transformada
de Hilbert despus de los retrasos de los elementos.
Las salidas de haz se producen por el sombreado
(suma ponderada) de datos de elementos de matriz,
retraso para compensar la geometra matriz cilndrica.
Los datos de este sonar se pueden utilizar para el
clculo batimetra, clasificacin inferior, la deteccin
de blancos, y las investigaciones de volumen de agua.
II. ASPECTOS TERICOS
II-A. Transformada de Fourier Fraccional
La FFT es una generalizacin de la identidad y lo
convencional de la FT en dominios fraccionales. La

FT descompone seal por sinusoides mientras la FFT

corresponde a la expresin de la seal en trminos
de una base orto normal formado por chirridos. La
Transformada de Fourier fraccional se puede entender
como un Fourier transformar a la fuente de donde
un poder ATH no est obligado a ser un entero. Hay
varias maneras de definir el FFT; la ms una directa
y formal est dado por:
+

fa (u) =

y se puede interpretar como una funcin que indica la

distribucin de la energa de la seal sobre el espacio
tiempo-frecuencia. Las propiedades ms importantes
de la distribucin de Wigner y las relaciones entre
la distribucin Wigner y la FFT se indican en las
siguientes ecuaciones:
Z

Wf (t, v) dv = |F (t)|2

(5)

Wf (t, v) dtdv = ||f ||2 = En[f ]

(6)

4.g(t) = h(t) f (t)

(7)

Wh (t , v)Wf (, v)d

(8)

6.g(t) = h(t)f (t)

(9)

2.

(1)
ZZ

donde

3.
0

(4)

Ka (u, u )f (u ) du

Wf (t, v) dv = |f (t)|2

1.

02

Ka (u, u ) A exp[i(cot u 2csc uu +cot u )]

a
; a 6= 2k
2
0
0
Ka (u, u ) (u u ); a = 4k

A =

5.Wg (t, v) =

1 icot , =
0

Ka (u, u ) (u + u ); a = 4k + 2

7.Wg (t, v) =

Donde k es un nmero entero y A es un trmino

constante. El orden de la transformada es uno. Si
fijamos a = 1, que corresponde a = 2 y A = 1, de
manera que la FFT se convierte en la Transformada
de Fourier ordinaria f (u):
Z

f1 (u) =

ei2uu f (u )du

(2)

Debido a las propiedades peridicas, el orden de la

transformada se puede restringir a (2, 2]o[0, 4), respectivamente a (, ]o [0, 2). La FFT del
operador, F a satisface importantes propiedades tales
como la linealidad, la aditividad, ndice F a1 F a2 =
F a1+a2 , conmutatividad F a1 F a2 = F a2 F a1 , y asociatividad (F a1 F a2 )F a3 = F a1 (F a2 F a3 ). En la notacin,
estas identidades siguen: F 0 = I; F 1 0 = F ; F 20 =
P ; F 3 = F P = P F ; F 4 = F 0 = I; y F 4k +a = F 4k +a ,
donde I es una operador de identidad, P es un
0
operador de paridad, y k y k son nmeros enteros
arbitrarios. De acuerdo con la definicin anterior, la
transformada de orden cero de una funcin es la
misma que la propia funcin f (u), la transformada
de primera orden es la FT de f (u), y la transformada
de segundo orden es igual a f (u).
II-B. Distribucin de Wigner
La funcin de distribucin de Wigner es una potente
herramienta de anlisis de tiempo-frecuencia y puede
ser usado para ilustrar las propiedades de tiempo y
frecuencia de una seal. La distribucin Wigner de
una funcin f (t) se define como:
Z

Wf (t, v) = f (t + ) f (t )ej2v d
(3)
2
2

Wh (t, v v )Wf (t, v )dv

(10)

8. La distribucin de Wigner de la FT es la Distribucin de Wigner de la funcin original girando

las agujas del reloj por un ngulo recto. Una de las
propiedades ms importantes de la FFT establece que
la distribucin de Wigner de la FFT de una funcin
es una versin girada de la distribucin de Wigner de
la funcin original:
Wf a (t, v) = Wf (tcos vsin , tcos +vsin )
(11)
La distribucin de Wigner es completamente simtrica
con respecto a los dominios de tiempo y frecuencia,
que siempre es real pero no siempre positivo.
II-C.

Descomposicin de Valor Singular

Una descomposicin de la seal de tiempofrecuencia conjunta se representa utilizando las tcnicas de lgebra lineal, llamada descomposicin de
valor singular, esta determina una herramienta de
anlisis de la seal cualitativa. Una motivacin para
tal descomposicin es la reduccin de ruido porque
mantienen slo los primeros trminos de la parte
del ruido; Otra motivacin para esta descomposicin
es para los fines de clasificacin. La idea bsica de
este ltimo caso es que los valores singulares tengan
una caracterizacin nica del tiempo-frecuencia que
estructura una distribucin y puede ser usado para
clasificacin. El conjunto de representaciones de valores se llama espectro de valores singulares de la seal.
La descomposicin en valores singulares (SVD) de la
distribucin de Wigner discreto est dada por:
W = U DV T =

N
X
i=1

i ui viT , ||W ||2F =

N
X
i=1

i2

(12)

donde T denota transposicin,D = (1, 2, ....N )

con valores singulares 1 2 .... N, U y
V son matrices que contienen vectores singulares y
||W ||F es la matriz Frobenius. Las propiedades de
la distribucin de Wigner nos llevan a la conclusin
de que el volumen bajo la superficie que corresponde
a un trmino de expansin en particular es igual
a la energa de la seal contenida en ese trmino.
Permutaciones de la filas (columnas) o transformacin
unitaria de plomo a W transformaciones de semejanza
de W W T y W T W . Los valores singulares son invariantes bajo esta transformacin y tambin invariantes
de tiempo y / o cambios de frecuencia en el seal.
El nmero de coeficientes no nulos del espectro es
igual al producto de tiempo de ancho de banda de
la seal. Porque valores singulares de la distribucin
de Wigner codifican ciertas caractersticas invariables
de la seal, el conjunto de valores singulares pueden
ser considerados como los vectores de caractersticas
que describen la seal.

III. APLICACIN DE LA
TRANSFORMADA DE FOURIER
FRACCIONAL PARA LA CLASIFICACIN
DE SEDIMENTOS
Se ha desarrollado la descomposicin del valor singular de la distribucin de Wigner de la respuesta
de un impulso inferior para la clasificacin del fondo
marino de sedimentos. La tcnica propuesta permitir
la determinacin eficiente de las caractersticas del
fondo del lecho marino y del tipo de fondo utilizando
la seal de reverberacin. La respuesta al impulso
del fondo marino se puede determinar utilizando el
mtodo de deconvolucin clsica o el uso de la FFT.
Hemos probado las tcnicas empleadas en este trabajo
para determinar la respuesta al impulso tanto en los
datos sintticos y datos de la sonda reales recogidos
por el VSS. La seal de retorno sonar sinttico es
generado por la convolucin entre la chirp VSS de
transmisin, con los parmetros especficos que caracterizan el sistema en cuestin - como un ancho
de banda de 10.400 Hz, chirrido duracin de 4,32
ms y la funcin de Green que se ha utilizado para
simular la respuesta de impulso sinttico del fondo
marino. La aplicacin de un mtodo de deconvolucin
clsica a la seal de retorno nos permite determinar la
respuesta de impulso inferior al tomar la transformada
de Fourier inversa de:
H() = HI () + jHQ ()

(13)

donde H() es la FT de la respuesta de impulso y

tiene un valor real (en fase) y parte imaginaria (en
cuadratura de fase) parte dada por:
HI () =

HQ () =

[RI ()PI () + RQ ()PQ ()]

[PI2 () + PQ2 ()]

(14)

[RI ()PQ () + RQ ()PI ()]

[PI2 () + PQ2 ()]

(15)

P () son las FT de la seal de banda base recibida

compleja y de impulso transmitido, respectivamente.
Los subndices I y Q denotan, respectivamente, el
valor (en cuadratura de fase) real (en fase) e imaginario. La FFT requiere encontrar el orden ptimo de
la transformacin que se puede estimar en base a las
propiedades de la seal chirp: la tasa de cambio,
muestreo f s, y la longitud del segmento de datos N :
2
f2
a = ( )tan1 [ s ]

2N

(16)

La respuesta de impulso inferior es dada por la magnitud de la FFT para la orden ptima aplicada a la seal
de retorno inferior. La evaluacin se basa en datos
reales adquiridos por el sonar de VSS. Hay dos tipos de
sedimentos estn presentes en la zona estudiada: arena
y lodo. El mtodo de deconvolucin y la FFT mtodo
presentado aqu se han aplicado a las mismas vigas
como los pings. Con el fin de determinar el orden de
la transformada se utiliz y se valid su valor mediante
el examen de la distribucin de Wigner del chirrido.
En general, se encontr que la distribucin de Wigner
de la funcin de chirp se concentra a lo largo de la
lnea de la frecuencia instantnea de la chirp. Para el
orden ptimo de la distribucin de Wigner del chirrido
se convierte en la funcin delta.
La amplitud de la FFT aplicada a los datos de
retorno del fondo para el orden ptimo representa
la amplitud de la respuesta al impulso de la parte
inferior. Fig.1 presenta la respuesta de impulso de
amplitud normalizada de arena correspondiente a la
viga nadir utilizando los dos mtodos. La amplitud y
la forma de una seal acstica reflejada desde el fondo
del mar se determinan principalmente por la rugosidad
del fondo del mar, por la diferencia de densidad entre
el agua y el fondo del mar, y por la reverberacin
dentro del sustrato. Dado que la distribucin de los
tipos del fondo marino es una herramienta muy importante en diferentes aplicaciones, una clasificacin de
sedimentos se ha aplicado sobre la base de la descomposicin de valor singular de la distribucin de Wigner
de la respuesta de impulso obtenido. Representacin
conjunta de tiempo-frecuencia de la seal ofrece la

posibilidad de determinar la configuracin de tiempofrecuencia de la seal como sus rasgos caractersticos

a efectos de clasificacin.
Despus de calcular la distribucin de Wigner para
cada respuesta de impulsos de amplitud correspondiente a cada haz, se realiza una normalizacin. El
siguiente paso consiste en calcular los valores singulares para cada haz y cada clase de sedimentos.
Las figuras 2 y 3 representan, respectivamente, el
Figura 1. Normalizada de respuesta de impulsos de amplitud de
arena mediante deconvolucin (rojo, discontinua) y FFT (negro),
slidos mtodos en la viga nadir.

encontr que la desviacin estndar de los puntos de la

clase de arena utilizando el mtodo de deconvolucin
a ser ms grandes (4,48) que el uso de FFT (4.045).
La desviacin estndar del lodo puntos de clase, se
encontr de nuevo ms grande (4,48) utilizando el
mtodo de deconvolucin de la comparacin a la FFT
que da una desviacin estndar de 4,23. Esta mejora se
explica por el hecho de que parte de los componentes
de seal no deseados - tales como el ruido - fue
eliminado cuando se obtuvo la respuesta de impulso
usando FFT. El siguiente paso en nuestra evaluacin
Figura 3. SV de la distribucin de Wigner de la respuesta de
impulso obtenida mediante el uso de FFT.

Figura 2. SV de la distribucin de Wigner de la respuesta de

impulso obtenida mediante el uso de deconvolucin.

espectro de valores singulares (S.V.) que corresponde

a la viga de punto ms bajo de la arena utilizando los
dos mtodos mencionados. El conjunto de los valores
singulares representan los vectores de caractersticas
deseadas que describen las propiedades de la seal.
Este conjunto puede ser llamado como descriptores
de valor singular. Se puede observar a partir de las
parcelas que los dos primeros valores singulares son los
ms significativos. Debido a que el anlisis de funcin
implica la reduccin de dimensionalidad, consideramos los dos primeros trminos del S.V. espectro. Una
representacin de los dos valores singulares en el espacio de dos dimensiones dar lugar a una clasificacin
no supervisada. Inicialmente utilizamos vigas 10 por
clase de sedimentos mientras se realiza la clasificacin
no supervisada de sedimentos. La representacin de la
ms grande S.V. descriptores de cada viga y cada clase
se muestran en la figura 4 y la figura 5. Uno puede
notar la agrupacin y separabilidad proporcionada por
el S.V. descriptores. Aunque slo se han utilizado
los dos mayores valores propios descriptores, se ha
logrado una clara separacin. El pequeo nmero de
S.V. descriptores utilizados demuestra la propiedad
de alta compresin de datos de los descriptores. La
clasificacin de sedimentos se realiza usando 10 haces.
Estas vigas se corresponden con las cinco vigas centrales de los seguidores de proa y popa. Haz 27 (B27)
y la viga 28 (B28) corresponden a nadir. La figura 5
se ha obtenido aplicando el mtodo de deconvolucin.
La figura 5 se ha logrado aplicando el mtodo FFT
para los misnos datos y la misma ventana. Se observa
una mejora en aproximadamente un 50 % para la
separacin de clases de una anchura del margen de
0,7 a 1,1. En las figuras 5 y 6, respectivamente, se

Figura 4. SV para la distribucin de Wigner de respuesta de

impulso usando el mtodo de deconvolucin en 10 vigas.

se realiz con 14 vigas, de siete a proa y popa siete. En

este caso, la seal de retorno presenta componentes
debido a los lbulos laterales de la de retorno principal. Estos componentes influyen negativamente en
nuestra clasificacin. En el mtodo de deconvolucin
las dos clases son linealmente inseparables. Las vigas
exteriores B21, B22, B31, B34 para la arena y el barro
inducen dificultades en la separacin. La clase de lodo
tiene una gran dispersin no deseada que requiere una
evaluacin ms compleja. Usando el mtodo de FFT
las dos clases son apenas linealmente separables, pero
estos mtodos proporcionan resultados mucho mejores
en comparacin con el mtodo de deconvolucin.
Figura 5. SV para la distribucin de Wigner de respuesta de
impulso usando el mtodo FFT en 10 vigas.

Figura 6. SV de Wigner distribucin que corresponde a la

respuesta de impulso utilizando el mtodo de deconvolucin en
14 vigas.

La desviacin estndar de la arena, as como para

los puntos de clase barro, se encontraron de nuevo ms
grande (4,94 respectivamente 4.9) usando el mtodo
de deconvolucin en comparacin con la FFT que da
una desviacin estndar para las clases de 4.41 y 4.51
correspondiente.
Figura 7. SV de Wigner distribucin que corresponde a la
respuesta de impulso utilizando el mtodo FFT en 14 vigas.

IV.

CONCLUSIN

Aqui se presenta un enfoque para el procesamiento

de seales de sonar con el objetivo ltimo de la
clasificacin de los sedimentos del fondo marino. El
enfoque se basa en FFT, una herramienta de anlisis
de tiempo-frecuencia de nuevo desarrollo que se ha
convertido en un atractivo procesamiento de la seal.
La clasificacin final se basa en la descomposicin de
valor singular de la distribucin de Wigner aplicado a
la respuesta al impulso obtenido mediante dos mtodos diferentes: FFT y FT mtodo de deconvolucin.
La evaluacin se ha realizado en los datos recogidos
por el sistema de sonar AQS-20. La clasificacin ha
demostrado ser muy eficaz cuando, cerca de nadir, slo
se utilizan las vigas centrales. La separacin entre las
dos clases, arena y lodo, usando nuestro mtodo FFT
es de aproximadamente 50 % mejor que cuando se utiliza deconvolucin clsica(FT). Con el fin de obtener
un mejor rendimiento de clasificacin, de ventanas
de la seal y de filtrado en el dominio de tiempofrecuencia la distribucin de Wigner finalmente es
la mas recomendable ya que suprime artefactos no
deseados y ayuda en la eliminacin de ruido.
REFERENCIAS
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(VDS) subsystem, response to request of quotation
technical description, Raytheon, Defense Systems
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