Grado en Ingeniera Elctrica

Ingeniera de Control I

Prctica 2 : Diseo de PID

por el lugar de las races

Alumnos: Tony Guerra

Sara Marn Jorafi

INTRODUCCION:
En esta prctica vamos a estudiar la funcin de los reguladores como herramientas de
control. Partiendo del sistema de la practica 1, donde trabajamos con un motor alimentado
en continua, utilizamos una tarjeta de adquisicin de datos PCI-1711. Esta tarjeta dispone
de 16 canales de conversin A/D y D/A necesarios para este tipo de sistemas de control
que trabaja con seales digitales y anlogas.
Tal y como se hizo en la practica 1 la ganancia del amplificador que se va a utilizar es la
tercera, que tenemos que fijarla en nuestra maqueta. A continuacin conectamos la tarjeta
de adquisicin de datos a nuestro motor teniendo en cuenta las especificaciones que se
nos da (como por ejemplo que es importante conectar la entrada menos del comparador a
tierra para evitar ruido, puesto que las realimentaciones las realiza directamente Simulink
a travs de los esquemas que se nos facilitan al empezar con esta practica, y que son los
que cargaremos para que nos genere la respuesta y estudio que queremos.
Para la identificacin inicial de la maqueta a utilizar partiremos de los datos obtenidos de
la practica 1 que adjuntamos a continuacin:
k=17,8 y T=0,34
Adems, se consideramos relevante en esta introduccin comentar brevemente las
diferencias existentes entre los reguladores P, PI Y PID:
- Los reguladores P son reguladores que permiten la manipulacin de la ganancia con el
objetivo de conseguir disminuir el valor del error, es decir, Una alta ganancia en un
controlador P significa que el error en estado estacionario ser pequeo y no se
necesitar incluir la accin integral. Entenderemos como error en la practica la
diferencia entre el valor de la seal de entrada y el valor de estabilizacin de la seal
de salida.
- Los reguladores PI, en situaciones de rgimen permanente, son los reguladores mas
usados. Es la forma ms sencilla de reducir el posible error que exista en el sistema. La
ventaja que otorga este tipo de reguladores reside en la posibilidad de reducir los
retardos que puedan tener los sistemas (cosa que no es capaz de hacer ninguna otra
opcin ms que la derivativa).
- Finalmente, los reguladores PID engloban las acciones derivativa, integradora y
proporcional.

1- IDENTIFICACION DE LA MAQUETA :
como ya hemos indicado, una vez montado nuestro sistema (motor, tarjeta de adquisicin
de datos), es necesario, o bien tener unos datos fiables de nuestro motor, o bien realizar
la identificacin. Aunque se han utilizado los datos de la practica uno, resulta interesante
volver a realizar la identificacin con el esquema que se nos facilita de Simulink, cuyo
comando a ejecutar es :
>>system_identification.mdl
La respuesta a la ejecucin de dicho comando y la maqueta usada en el laboratorio es la
seal y funcin de transferencia que se presentan a continuacin:

2- EVALUACION DEL EFECTO DE UN REGULADOR PID

Para la consecucin de la practica se nos solicita que ejecutemos el comando :
>>PID_effects.mdl
Con este comando lo que se busca que es verificar la accin del PID sobre nuestro
sistema variando las constantes del PID. Los resultados son los que se muestran a
continuacin:

en esta primera imagen no quisimos modificar ninguna de las constantes dadas por el
sistema, y usamos P=1 D=0 I=0 en el bloque

En la segunda imagen quisimos probar cual era la respuesta de nuestro sistema al

implementar el bloque PID con una constante de P=5

Donde podemos observar que Mp es superior al aumenta P. Y el tp es inferior lo que

genera una onda mas rpida y con mayor tiempo para estabilizarse.

3- CALCULO DEL REGULADOR POR EL METODO DEL LUGAR DE RAICES:

en este apartado de la practica es donde se tienen en cuenta los clculos previos
solicitados:
hemos de calcular el regulador mas sencillo en continua para que se cumplan las
siguientes especificaciones:

En nuestro caso, el regulador obtenido tiene una constante P=3,52 y una D=0,43; valores

que de antemano consideramos que no son correctos. Nos ha parecido conveniente

adjuntar aqu unos nuevos clculos previos, con los que confiamos que la respuesta de
nuestro sistema si habra cumplido con las especificaciones solicitadas, se aclara que se
consideraron errneos porque durante la prctica nos percatamos que los ngulos alfa
usados para el clculo eran los complementos de los que la ecuacin utiliza, por ende se
deban usar con un signo negativo
Siendo k=17,8 y T=0,34, en primer lugar, calcularemos los polos dominantes del sistema:

Aplicando el criterio del argumento :

Obtenemos un valor de a=9,44,

y finalmente, aplicando el criterio del modulo :

obtenemos un valor de D=8,99 y P= 84,86.

De vuelta a la realizacin de la practica, la manera de proceder es mediante la aplicacin
del comando:

>>PID_design.mdl
Introducciendo los valores obtenidos en los clculos previos, a travs de la herramienta
MATLAB Simulink como
>> P=;I=;D=;
>> G= tf (k, [T 1 0] );
y el resultado de este estudio es :

como se puede ver en la imaginen, la grfica si tiene un tp aproximado a 0,444s, pero el

Mp no cumple con la especificacin, el valor que se puede observar en la imagen es
aproximadamente de 0,25.

CONCLUSION
Como se ha observado, la funcionalidad de estos reguladores es la de conseguir,
analizar la situacin de cada uno de los casos y mediante la realimentacin,
disminuir los valores de los errores y mejorar as la seal final de salida, mejorar en el
sentido de ajustar la seal a los requerimientos solicitados .
Consiguiendo que el sistema de lazo cerrado se aproxime al valor de referencia
con una sobreoscilacion inicial dada y que la siguiente sobreoscilacion se

reduzca de la primera, para conseguir un compromiso entre el transitorio y el

permanente.
Bsicamente lo que se intenta conseguir con este tipo de controladores es
obtener la seal de salida deseada, de esta forma concluimos recordando lo ya
mencionado:
El trmino bsico es el trmino proporcional, que genera una actuacin de
control correctivo proporcional al error. El trmino integral, genera una
correccin proporcional a la integral del error. Esto nos asegura que si
aplicamos un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a
cero. El trmino derivativo genera una accin de control proporcional al cambio
de rango de error. Esto tiende a tener un efecto estabilizante pero por lo
general genera actuacin de control grandes (pero no creemos que tan grandes
como en el caso de la grfica 2).
COMENTARIOS PERSONALES
En primera instancia se debe ser muy cuidadoso a la hora de realizar los clculos del
regulador, ya que usar mal un angulo o equivocarse en un signo, puede causar que los
valores de P y D varen mucho, y esto conllevar a que los resultados de simulink se
alejen de los esperados.
De los resultados calculados y probados por ensayo y error P debe estar alrededor de de
1 y 5, para evitar que la seal oscile mucho, D debe ser menor a 0,05 para que la seal
no se torne extraa.
La K obtenida por Matlab se aleja mucho de la obtenida experimentalmente en la prctica
anterior, esto se debe a que el software tiene en cuenta muchos factores, por ende su
resultado es mucho ms acertado.