TITULACIN: Ingeniero Industrial

(Por Pablo J. goglesitu@msn.com)

Relaciones diferenciales
PRINCIPALES ELEMENTOS DIFERENCIALES

1. Diferencial de lnea ( d ) o diferencial de trayectoria (desplazamiento infinitesimal dr ) :

En general

dr = h1du1uu 1 + h 2du 2uu2 + h 3du 3uu 3

Cartesianas

dr = dx i + dy j + dz k

Cilndricas

dr = dr ur + r d u + dz k

Esfricas

dr = d u + cos d u + d u

2. Diferencial de lnea escalar ( d ) o diferencial de arco ( ds ) :

En general

ds =

h12du12 + h 2 2du 2 2 + h 32du 32

Cartesianas

ds =

dx 2 + dy 2 + dz 2

Cilndricas

ds =

dr 2 + r 2 d2 + dz 2

Esfricas

ds =

d2 + 2cos2d2 + 2d2

Nota : |dr |= d

= ds

3. Diferencial de rea ( dA ) :
En general

dA = h1h 2du1du 2 = |J |du1du 2

Cartesianas
Polares

dA = dx dy
dA = r dr d

4. Diferencial de volumen ( dV ) :
En general

dV = h1h 2 h 3du1du 2du 3 = |J |du1du 2du 3

Cartesianas
Cilndricas
Esfricas

dV = dx dy dz
dV = r dr d dz

dV = 2cos d d d

Notas : dS = dS n
dS = S dA
5. Diferencial de superficie vector ( dS ) :
Estas expresiones slo sirven para identificar una integral de superficie dada en forma diferencial. Se trata
de sumar los vectores dS proyectados sobre cada plano coordenado para obtener el total.

En general

dS = dAu2u3 uu1 + dAu1u3 uu2 + dAu1u2 uu3 = h2 h3du2du3uu1 + h1h3du1du3uu2 + h1h2du1du2uu3

Cartesianas

dS = dydz i + dxdz j + dxdy k

Cilndricas

dS = r d dz ur + dr dz u + r dr d k

Esfricas

dS = 2cos dd u + d d u + cos d d u

Notas :

dS = |S|dA =

6. Diferencial de superficie escalar ( dS ) :

1
dA
cos

En general

dS =

dA2u2u3 + dA2u1u3 + dA2u1u2 = h22 h32du22du32 + h12 h32du12du32 + h12 h22du12du22

Cartesianas

dS =

dy 2dz 2 dx 2dz 2 + dx 2dy 2

Cilndricas

dS =

r 2d2dz 2 + dr 2dz 2 + r 2dr 2d2

Esfricas

dS =

4cos 2 d2d2 + 2 d2 d2 + 2 cos2 d2 d2

7. Diferenciales de superficie en determinadas coordenadas : en muchas ocasiones la superficie sobre la

que se integra tiene algn elemento constante para un sistema de coordenadas determinado (por ejemplo la
esfera en esfricas tiene cte y un cilindro en cilndricas tiene r cte ).
Bajo estas condiciones, es conveniente expresar el campo en dicho sistema de coordenadas y tener en
cuenta que la coordenada que es constante para la superficie hace que se anule su diferencial, por ejemplo
en un cilindro dr 0 y todos los trminos donde aparezca se anulan. En resumen :
a.) Coordenadas cilndricas
Para r cte

dS = r ddz

dS = r ddz ur

Para cte

dS = dr dz

dS = dr dzu

Para z cte

dS = dA = r dr d

dS = dA k = r dr dk (lgico!! Es el caso de un crculo)

b.) Coordenadas esfricas

Para cte

dS = 2cos dd

dS = 2cos dd u

Para cte

dS = dd

dS = dd u

Para cte

dS = cos dd

dS = cos dd u

FACTORES DE ESCALA Y VECTORES UNITARIOS

1. Vectores unitarios y factores de escala : dado un sistema de coordenadas curvilneas cualquiera (puede
ser cilndricas, esfricas, cilndrico parablicas, etc) relacionadas por las coordenadas cartesianas por

x x(u1 , u2 , u3 )

R(u1 , u2 , u3 ) x(u1 , u2 , u3 )i y(u1 , u2 , u3 ) j z (u1 , u2 , u3 )k lo que es lo mismo y y (u1 , u2 , u3 )

z z (u , u , u )
1
2
3

definimos los vectores unitarios : uu1 =

R
u1
R
u1

; uu2 =

R
u2
R
u2

; uu3 =

R
u3
R
u3

Nota : el sistema es ortogonal si uu1 uu2 0 uu1 uu3 0 uu2 uu3 0 .

La matriz Jacobiana relacionada al cambio de coordenadas o transformacin es :

u1
y
( x, y , z )
J =

(u1 , u2 , u3 )
u1
z

u1

u3
y

u3
z

u3

x
u2
y
u2
z
u2

Y los factores de escala de la transformacin son el mdulo de cada uno de los vectores columna de la
matriz Jacobiana, esto es :
x
y
z
;

u1
u1
u1
2

h1

x
y
z
;

u2
u2
u2
2

h2

x
y
z

u3
u3
u3
2

h3

Ntese que el producto de los factores de escala coincide con el determin. jacobiano : |J | = h1h 2 h 3
Por ltimo recordar que un vector perpendicular en cada punto a una superficie lo obtendremos
mediante :
a) Superficie en explcitas z = (x,y) : S = -

ij +k
x
y

b) Superficie en implcitas (x,y, z) 0 : S = i +
j + k /
y
z z
x
c) Superficie en paramtricas R(u,v) = R1(u,v),R2(u,v),R3(u,v) : S =

R R

u v

Ntese igualmente que el vector normal unitario en cada punto a una superficie es
n = S/|S| = cos ,cos ,cos , siendo los cosenos directores de los ngulos que forma con cada uno
de los ejes, esto es, con i , j , k .

RELACIONES ENTRE LOS PRINCIPALES SISTEMAS DE COORDENADAS

1. COORDENADAS CARTESIANAS :
a.) Relaciones entre coordenadas :
A coordenadas cilndricas : x = r cos , y = r sen , z = z
A coordenadas esfricas : x = cos cos , y = cos sen , z = sen
(con 0 r , 0 , 0 2 y / 2 / 2 )
b.) Relaciones entre los unitarios :
A coordenadas cilndricas : i cos ur - sen u , j sen ur + cos u , k k
A coordenadas esfricas : i cos cos u - sen u sen cos u ,

j cos sen u + cos u sen sen u , k sen u + cos u .

2. COORDENADAS CILNDRICAS :
a.) Relaciones entre coordenadas :
A coordenadas cartesianas : r x 2 y 2 , arctg

y
, z=z
x

(recordar que se verifica sen = y / r , cos = x / r , tg = y / x )

A coordenadas esfricas : r cos , , z sen
b.) Relaciones entre los unitarios :
A coordenadas cartesianas : ur =

r
=
|r |

x
x2 y 2

x2 y 2

j , u = -

x2 y 2

x
x2 y 2

k k
A coordenadas esfricas : ur = cos u - sen u , u = u , k sen u + cos u .
3. COORDENADAS ESFRICAS :
a.) Relaciones entre coordenadas :
A coordenadas cartesianas : = x 2 y 2 z 2 , arctg

y
, = arc tg
x

A coordenadas cilndricas : = r 2 z 2 , , = arc tg

x2 y 2

z
r

(recordar que se verifica sen = y / r , cos = x / r , sen = z / , cos = r / )

b.) Relaciones entre los unitarios :

A coordenadas cartesianas : u =

u = -

u = -

y
x y
2

x
x y2
2

=
||

x
x y z
2

y
x y z
2

xz
( x 2 y 2 z 2 )( x 2 y 2 )

r
r2 z2

ur

z
r2 z2

x y2 z2

j,

yz
( x 2 y 2 z 2 )( x 2 y 2 )

x2 y 2
x2 y 2 z 2

A coordenadas cilndricas :
u =

z
2

k , u = u , u =

z
r2 z2

ur

r
r2 z2

k.

k,

j,

OPERADORES VECTORIALES EN 3 DIMENSIONES

1. Gradiente de un campo escalar :

En general

Cartesianas

Cilndricas
Esfricas

1
1
1
uu 1 +
uu 2 +
uu
h1 u 1
h 2 u 2
h3 u 3 3

i+
j+ k
x
y
z

=
ur +
u + k
r
r
z

1
=
u +
u +
u

cos

2. Divergencia de un campo vectorial :

En general

Cartesianas
Cilndricas
Esfricas

F =

1 (h 2 h3F1 ) (h1h3F2 ) (h1h 2F3 )

+
+

h1h 2 h3 u 1
u 2
u 3

F =

F1 F2 F3
+
+
x y z

F =

1 rF1 F2 rF3
+
+

r r

2
1 cos F1 F2 cos F3

F = 2

cos

3. Rotacional de un campo vectorial :

En general

F =

h1uu 1

h 2uu 2

h3uu 3

h1h 2 h3 u 1

u 2

u 3

h1F1

h2 F2

h3F3

Cartesianas

F =
x
F1

Cilndricas

ur
1
F =
r r
F1

Esfricas

u cos u
1

F = 2
cos

F1 cos F2

y
F2
r u

rF2

z
F3
k

z
F3
u

F3

4. Laplaciano de un campo escalar :

En general

1 h 2 h3 h1h3 h1h2

+
h1h 2 h3 u1 h1 u1 u2 h2 u2 u3 h3 u3
2 2 2
2
=
+
+
x 2 y 2 z 2
2 =

Cartesianas
Cilndricas
Esfricas

2 =

1 1
r
+
+ r

r r r r z z

2 =

2
1
1

cos
cos
cos
cos

2

5. Laplaciano de un campo vectorial :

En general (tambin cilndricas y esfricas)

2F = ( F ) - ( F )

Cartesianas

2F = 2F1i + 2F2 j + 2F3k

OPERACIONES CON LOS OPERADORES

( + g) = + g

(u v) = v ( u)- u ( v)

( g) = g + g

(u v) = ( v)u - v ( u)-(u ) v + u ( v)

(u + v) = u + v

(u v) = (v )u + (u )v + v ( u)+ u( v)

(u + v) = u + v

( ) = 0

(u) = () u + ( u)

( u) = 0

(u) = () u + ( u)
( u) = ( u)- u
Si el rotacional es nulo el campo es conservativo o irrotacional y deriva de un potencial escalar.
Si la divergencia es nula el campo es solenoidal o adivergente y deriva de un potencial vector.
Si el laplaciano de un campo escalar es nulo, dicho campo se denomina campo o funcin armnica.

PRINCIPALES TEOREMAS DEL CALCULO INTEGRAL

1. Teorema de Green en el plano :

G
H

P dx Q dy

2. Teorema de Stokes :

F dr =

G H
2 J
dr =

dS

5. Teorema del rotacional :

Q P

dA
x y

F dS

3. Teorema de Gauss-Ostrogradsky (de la divergencia) :

4. Teorema del gradiente :

F dS = -

F dV

F dS =

F dV