Instituto Politcnico Nacional

Escuela Superior De Ingeniera

Mecnica Y Elctrica
Unidad Zacatenco
Materia:
Manipuladores industriales II
Profesor:
Huerta Gonzlez Pedro Francisco
Prctica nmero 3
Alumnos:
Gonzlez Ruiz Miguel ngel
Mendoza Serrano Osmar Eduardo
Ortiz Alfaro Miguel Antonio
Tron Hernndez Jess Antonio
Objetivo

Manipuladores Industriales II
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Ingeniera En Control Y Automatizacin
Realizar el control de posicin del actuador por medio de un PAC, definiendo un
lazo de control para determinar las seales de E/S analgicas y caracterizar el
sensor de posicin.

Material y equipo

1 actuador elctrico lineal

PAC con mdulos de E/S analgicas
Multmetro
Instrumento de medicin (regla, flexmetro)
Paquetera RSLogix 5000, RSLinx Classsic

Marco terico.
Un actuador lineal elctrico es un dispositivo que convierte el movimiento de
rotacin de un motor de corriente continua de baja tensin en movimiento
lineal, es decir, los movimientos de empuje y halado.
Un actuador lineal elctrico es un dispositivo que convierte el movimiento de
rotacin de un motor de corriente continua de baja tensin en movimiento
lineal, es decir, los movimientos de empuje y halado.

Partes de un actuador elctrico lineal

Mecnicas
Vstago. Es una pieza cilndrica sobresaliente, comnmente denominado hierro
Transmisin. Es un mecanismo encargado de transmitir potencia entre dos o
ms elementos dentro de una mquina, la transmisin cambia la velocidad de
rotacin de un eje de entrada, lo que resulta en una velocidad de salida
diferente. En la gran mayora de los casos, estas transmisiones se realizan a
travs de elementos rotantes, ya que la transmisin de energa por rotacin
ocupa mucho menos espacio que aquella por traslacin.
Elctricas

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Motor DC. Es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica,
provocando un movimiento rotatorio, gracias a la accin que se genera del
campo magntico, una mquina de corriente continua se compone
principalmente de dos partes:
El estator es la parte fija de una mquina rotativa y uno de los dos elementos
fundamentales para la transmisin de potencia o corriente elctrica, da soporte
mecnico al aparato y contiene los devanados principales de la mquina,
conocidos tambin con el nombre de polos, que pueden ser de imanes
permanentes o devanados con hilo de cobre sobre un ncleo de hierro.
El rotor es el componente que gira en una mquina elctrica, sea sta un
motor o un generador elctrico, generalmente de forma cilndrica, tambin
devanado y con ncleo, alimentado con corriente directa mediante escobillas
fijas (carbones).
Generador Elctrico. Es todo dispositivo capaz de mantener una diferencia de
potencial elctrica entre dos de sus puntos (polos, terminales o bornes)
transformando la energa mecnica en elctrica, esta transformacin se
consigue por la accin de un campo magntico sobre los conductores elctricos
dispuestos sobre una armadura (esttor), si se produce mecnicamente un
movimiento relativo entre los conductores y el campo, se generar una fuerza
electromotriz
Desarrollo
Se establece el siguiente lazo de control de posicin

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Se utiliza la ecuacin de la recta para hacer una linealizacin de la posicin.

Tomando estas consideraciones pasamos a la programacin del PAC

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Se utilizan comandos aritmticos para hacer los clculos referentes a la

ecuacin general de la recta.

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Resultados
En esta prctica se obtuvo el valor de la distancia a travs de una constante
proporcional dada de manera emprica y modificando esta variable de acuerdo
a la distancia que queramos alcanzar.
Tambin da como resultado que en cuando ms cerca estemos de la posicin la
velocidad del vstago va disminuyendo esto es porque mientras ms se
acerque a la distancia especificada el voltaje en el vstago disminuye
Conclusiones
Se concluye en esta prctica que para poder utilizar una posicin fija en un
actuador linela no basta solo con prender y apagar un switch, para esto se
tiene que hacer clculos matemticos apoyndonos en la ecuacin de la recta
y hacer las analogas necesarias para llegar a controlar la posicin del mismo.
Tambin como experiencia propia de la practica nuestro equipo pudo darse
cuenta que los transistores del puente H sufrieron un calentamiento debido a la
baja tensin que nosotros estbamos proporcionado desde la programacin
hacia los mdulos de salida.
A su vez nos pudimos percatar que mientras ms cerca estaba el vstago del
setpoint este tendia a perder velocidad por la naturaleza propia de la ecuacin
de la recta que nosotros representamos