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T = mv2G
donde vG es la magnitud de la velocidad v de traslacin en el instante
considerado.
1.2.- Movimiento de rotacin con respecto a un eje fijo.
Cuando un cuerpo rgido est girando con respecto a un eje fijo que
pasa por el punto O. el cuerpo tiene energa cintica de traslacin y
rotacional , definida por la ecuacin
T = mv2G + IG2
T = (IG + mr2G)2
de acuerdo al teorema de los ejes paralelos, los trminos dentro del parntesis representan el momento
de inercia IO del cuerpo con respecto a un eje perpendicular al plano del movimiento y que pasa por el
punto O. Por consiguiente:
T = IO2
T = mv2G + IG2
La energa cintica total del cuerpo consta de la suma escalar de la
energa cintica traslacin del cuerpo, mv2G, y que la energa cintica rotacional con respecto a su
centro de masa, IG2.
2.- EL TRABAJO DE UNA FUERZA U
En problemas de cintica plana que implican movimiento de un cuerpo rgido, actan varios tipos de
fuerzas. Se presentan el trabajo de cada una de las fuerzas.
2.1.- Trabajo de una fuerza variable.
La fuerza F es una funcin de la posicin: F = F(s).
Si una fuerza externa F acta sobre un cuerpo rgido,
el trabajo realizado por la fuerza cuando se mueve a
lo largo de la trayectoria s, se define
como:
U=F.dr = F cosds
r
UW = -Wy
Si el desplazamiento es hacia abajo el trabajo resulta positivo.
2.4.- Trabajo de una fuerza de resorte.
Si un resorte elstico lineal est unido a un cuerpo, la fuerza presente en el resorte Fs = ks que acta
sobre el cuerpo efecta trabajo cuando el resorte se alarga o comprime desde s1 hasta otra posicin s2.
US = - ( k s22 - k s21)
En ambos casos el trabajo ser negativo ya que el desplazamiento del cuerpo es en la direccin opuesta
a la fuerza.
r
r
d) + F( d) =( Fr) d
2
2
= M d
Cuando el cuerpo gira en el plano un ngulo finito medido en radianes, desde 1 hasta 2, el trabajo de
un par es
2
UM =
Md
UM = M (2 -1)
Aqu el trabajo es positivo si M y (2 -1) estn en la misma direccin.
4.- PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGA
El principio del trabajo y la energa para un cuerpo rgido:
T1 + U1-2 = T2
Esta ecuacin establece que la energa cintica traslacin y rotatoria inicial del cuerpo, ms el trabajo
realizado por todas la fuerzas y momentos de par externos que actan sobre el cuerpo cuando este se
mueve desde su posicin inicial (1) hasta su posicin final (2), es igual a la energa cintica traslacin y
rotacional final del cuerpo.
Plano de referencia
De la misma manera, si el cuerpo est ubicado por debajo del plano de referencia ( -yG ), la energa
potencial gravitatoria es negativa
5.2.- Energa potencial elstica.
La fuerza desarrollada por un resorte elstico es tambin una fuerza conservativa. La energa potencial
elstica que un resorte imparte a un cuerpo unido a l cundo el resorte es alargado o comprimido
desde una posicin inicial no deformada (s = 0) hasta una posicin final s, es
Ve = + ks2
V = Vg + Ve
Aqu la medicin de V depende de la ubicacin del cuerpo con respecto al plano de referencia
seleccionado.
El trabajo de fuerzas conservativas puede ser escrito como una diferencia en sus energas potenciales,
esto es:
( U1-2)cons = V1 - V2
Reemplazando en el principio del trabajo y la energa para un cuerpo rgido:
T1 + V1 = T2 + V2
Esta ecuacin representa la conservacin de la energa mecnica; y establece que la suma de las
energas potencial y cintica del cuerpo permanece constante cuando el cuerpo se mueve de una
posicin a otra.
7.- PROCEDIMIENTO DE ANALISIS
La ecuacin de la conservacin de la energa se usa para resolver problemas que implican velocidad,
desplazamiento y sistemas de fuerzas conservativas. En aplicaciones usar el siguiente procedimiento.
Energa potencial
Dibuje los diagramas que muestren al cuerpo en sus posiciones inicial y final a lo largo de la
trayectoria.
Si el centro de gravedad, G, est sometido a un desplazamiento vertical establezca un plano de
referencia horizontal fijo desde el cual se mida la energa potencial Vg gravitatoria del cuerpo.
La extensin o compresin del resorte conectado pueden ser determinados a partir de la
geometra del problema y anotados en los dos diagramas.
La energa potencial gravitatoria Vg = WyG, que puede ser positiva o negativa, y la energa
potencial elstica Ve = ks2, es siempre positiva.
Energa cintica.
La energa cintica del cuerpo consta de dos partes: la energa cintica traslacin, T = mv2G, y
la energa cintica rotatoria, T = IG2.
Los diagramas cinticos para la velocidad pueden ser tiles para determinar vG, y y establecer
una relacin entre estas cantidades.
Conservacin de la energa
Aplique la ecuacin de la conservacin de la energa T1 + V1 = T2 + V2.
PROBLEMA
La barra de 4 kg gira alrededor de A debido a la
fuerza P y el momento de par M. Cuando la
barra est en la posicin mostrada tiene una
velocidad angular de 1 = 6 rad/s. Determine su
velocidad angular en el instante que ha rotado
360. El movimiento ocurre en el plano vertical
Solucin:
1 Diagramas
Posicin (1)
Posicin (2)
2 Debido a que actan la fuerza P, el momento de par M, se aplica el principio de trabajo y energa
T1 + U1-2 = T2
Posicin (1):
- Energa Cintica: La barra tiene movimiento de rotacin alrededor de A
TA =
Trabajo efectuado sobre la barra para que rote de la posicin (1) a la posicin (2):
-
2 =
En el instante que se muestra la barra de 50 lb gira en
sentido horario a 2 rad/s. Si la longitud no deformada
del resorte es de 2 pies y su rigidez es de k = 6 lb/pie,
determine la velocidad angular de la barra cuando ha
rotado 45. El resorte siempre permanece
verticalmente.
SOLUCION:
1 Diagramas
Posicin (1)
Posicin (2)
2 Debido a que actan el peso de la barra y la fuerza del resorte, las cuales son fuerzas conservativas.
Se aplica el teorema de conservacin de la energa
T1 + V1 = T2 + V2
(*)
Posicin (1)
- Energa Cintica: La barra tiene movimiento de rotacin alrededor de A
TA =
Energa Potencial:
Vg =
VS =
S1 = Lf L0 =
VS =
Posicin (2)
-
TA =
Energa Potencial:
Vg =
Energia potencial elstica:
VS =
S2 = Lf L0 =
VS =
TRABAJO PRACTICO N 13