ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIN Y CONTROL

INDUSTRIAL

LABORATORIO DE:
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

PREPARATORIO

Prctica: 6

Tema: Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo

representadas en variable de estado.

Realizado por:

Alumno (s): Cristian Ponce

Fecha de entrega: _07 / 06_ /2015_

Grupo: GR-1

f.
Recibido por:

Sancin:

Semestre:

Ene./Junio
Ago/Dic.

TRABAJO PREPARATORIO
1. En el sistema elctrico de la figura 1, la salida del sistema es la diferencia entre los voltajes
de los capacitores 1 2. Se pide: determinar la evolucin de los estados del voltaje en
cada capacitor (solucin de la ecuacin de estados) por una de las tcnicas conocidas,
cuando la tensin de la fuente es:
1.1. Nula
1.2. Un escaln unitario

Figura 1.- Sistema elctrico

Dnde:
Los voltajes iniciales en los condensadores son: 1_0 = 2 [], 2_0 = 1 [lt] y los
parmetros del sistema son 1 = 100, 2 = 200, 1 = 1f
= 11 + 1 = 22 + 2
= 111 + 1 = 2 22 + 2
1 = 1
2 = 2
= 111 + 1
1
1
1 =

2
11
11
1 = 10 102
= 222 + 2
1
1
2 =

2
22
22
2 = 5 52
10
[1] = [
0
2
() = det( ) = |

0 1
10
] [ ]+[ ]
5 2
5

+ 10
0

0
| = ( + 10)( + 5)
+5

1 = 10
2 = 5
() = ( )1 (0) + ( )1 ()
Para entrada nula

( ) = 0
(
)
= ( )1 (0)

0
( ) = [ + 10
]
0
+5
1
0

+
10
1
( ) = [
]
1
0
+5
1
() = [ + 10
0

1
2
2
] [ ] = [ + 10]
1
1
1

+5
+5
0

10

Para entrada paso

{ ()} = [2 5 ]

( ) =

() = ( )1 (0) + ( )1 ()
1
1
2
0
10 1
][ ]
() = [ + 10] + [ + 10
1
1
5

0
+5
+5
1
10
2
1
(
)
= [ + 10] + [ + 10]
1
5

+5
+5
10
1
2
( + 10)
() = [ + 10] +
1
5

+5
[ ( + 5) ]
1
1
1

2
( + 10)
() = [ + 10] +
1
1
1

+5
[ ( + 5) ]
10
10
+ 10
]
[
]
{()} = [2 5 ] + [
=

5
2 5

2. El sistema elctrico de la figura 2, posee dos entradas (() e ()) y una sola salida (voltaje
sobre el inductor). Se pide:
2.1. Determinar el modelo en variables de estado y la salida del circuito, si se considera que los
estados son: 1 = 1, 2 = 2 , y 3 = . Exprese en funcin de R1, R2, C1, C2 y L.

 = 11 + 1 +
= + +
= 11 + 2 + 22
2 = 2 +
= + + ( + )
2 = 2(2)
= ( + )
1 = 2 +
= +
2
1
2 +
3
1
1
= 111 + 2 + 2(22 + )
2
1
= 11 ( 2 +
3) + 2 + 2(22 + )
1
1
= 122 + 13 + 2 + 2(22 + )
1 =

+
+
+
+

2 = 2(22 + ) 3
1
1
1
2
2 = 2 (2(
2
3 +

)
12 + 22
12 + 22
12 + 22
12 + 22
+ ) 3

)
= (
+

+
+
+
+
= 111 + 2 + 3
1
22
122
22
) 2
= 111 + 2 + ((
3 +

12 + 22
12 + 22
12 + 22
22 2

)
12 + 22
= (

)
+

( + )
( + )

)
+(

( + )
( + )

1
1
22
22
(
+
)
11 11 11(12 + 22)
1(12 + 22)
1
1
1
1
[2] =
[2]
0

12 + 22
12 + 22
3
3
1
22
122
0
(
)

12 + 22
12 + 22 ]
[
1
22
22 2

11 11(12 + 22)
11(12 + 22)
1
2

+
[ ]

12 + 22
12 + 22
2
22
2 2

[
]
12 + 22
12 + 22

1 0 0 1
0] [2]

0 0 1 3
2.2. Implemente las ecuaciones de estado en Simulink. Considere los siguientes valores: R1=10,
R2=20 , C1=0.3F, C2=0.5F, L=1H.
[2] = [0 1

[2] = [

0.111
4.44
0.33
0.555
2.22 1

]
[
]
+
[
0.0667 1.333 ] [ ]
0
0.0667 0.667 2

0
1.667 6.667 3
0.667 13.333
1

1 0 0 1
0] [2]
0 0 1 3

[2] = [0 1

v
To Workspace

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du

Step

State-Space

Step1

t
Clock

To Workspace1

Scope

0
Uc1
Uc2
Il

-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2
-1.4
-1.6
-1.8
-2

10

3. Dado el sistema mecnico MIMO (Mltiples entradas y mltiples salidas) de la figura 3,

se pide encontrar la representacin de estados del sistema.

11 = 1(1) + 1(1 ) 2(1 2) 2(1 + 2 ) + 1

11 = 1(1 2) + 1 (1 2) + 2(2) + 22 + 1
1(1 2) 1 (1 2) 2 (2) 22
11 =
+
+
+

1
+

1 = 1
2 = 1 = 1
3 = 2
4 = 3 = 2
=

( ) ( ) ()
+
+
+
+

22 = 2(1 2) + 2(1 + 2 ) + 2

22 = 1(2) + 2(2) + 21 + 22 + 2
22 = 1(2) + 2(2) + 21 + 22 + 2
1(2) 2(2) 21 22 2
2 =
+
+
+
+
2
2
2
2
2
=

() ()
+
+
+
+

0
0
0
0
0
0
(1 2) (1 2)
(2) 1
2
1
1
0
1
1
1
1 [2] + 1
[2] =

0
0
0
0
0
0
3
3
1
(2)
(2)
2
2
4
4
0
[
[
]
2]
2
2
2
2