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Introduccio n
3.2
3.3
3.3.1
Breve
revisio n
fundamentales
de
conceptos
En este apartado se explican brevemente los dos tipos de conexiones basicas para el
control de un motor de c.c.: conexion por armadura y conexion por campo.
El motor de c.c. se alimenta de un grupo servo-amplicador que contiene dos transistores de
conmutacion que permiten mover el motor en ambas direcciones. El sentido de giro
depende de cual de las dos bobinas de excitacion es alimentada a traves de los
transistores y la velocidad depende de la tension aplicada a la entrada del servo.
En la conexion por armadura, la armadura del motor se conecta a los emisores de
los transistores y las bobinas de campo a los colectores, mientras que en la conexion por
campo la armadura se conecta a los colectores de los transistores de potencia.
Con las conexiones por armadura, el hecho de que la fuerza contraelectromotriz de la armadura aparezca entre el emisor y tierra requiere que crezcan las tensiones de alimentaci
on para aumentar la velocidad del motor, y si no hay carga en el motor, la velocidad es
direc- tamente controlable por la senal de entrada. Si el motor se carga, la velocidad
disminuye y la intensidad aumenta si la entrada permanece constante y el par aumenta para
mantener la carga en movimiento. Se necesita un voltaje mnimo para que el motor
empiece a girar.
En el caso de la conexion por campo, la corriente que circula por el transistor
depende fundamentalmente de la senal de entrada. Por tanto cuando se alcanza el valor
mnimo para que el motor gire, estando este descargado, la velocidad aumenta mucho
mas rapido para pequenos incrementos en la senal de entrada. Esto hace que el motor
sea muy difcil de controlar, incluso cuando esta cargado. Este montaje tiene una
ganancia mayor, hecho que sera interesante en determinados conexionados (realimentaci
on con red de avance) para conseguir una constante de tiempo ja en la cadena directa,
como se analiza posteriormente.
3.3.2
CADENA DIRECTA
ENTRADA
SALIDA
TRANSDUCTOR
AMPLIFICADOR
MOTOR
TRANSDUCTOR
En muchos casos se hace necesario utilizar transductores a la entrada y en el bucle de realimentacion para convertir unas senales (angulos u otras variables) en otras
(normalmente tension), de forma que puedan ser comparadas sencillamente para producir la
senal de error.
En el caso de la Fig. 3.1 el transductor en la lnea de realimentacion puede ser un
tacogener- ador que proporcione una tension proporcional a la velocidad angular de salida.
La parte del sistema usada para comparar la entrada y la salida para producir un error se
suele denominar normalmente canal de error.
La gran ventaja de un sistema de control en bucle cerrado es que al ser la senal de error
la que actua sobre la cadena directa, puede compensar las variaciones de la salida respecto
a la referencia que se le ja. Estas variaciones pueden ser producidas por cargas externas,
cambio de los parametros fundamentales del sistema etc.
La desventaja fundamental de los sistemas realimentados es debida a que el sistema tiende
a adoptar una respuesta oscilatoria e incluso inestable debido a su propia naturaleza o a
retardos dentro del bucle de control.
3.3.3
En un motor ideal de c.c. existe un retraso entre la aplicacion de una tension a la entrada
en forma de escalon (cambio brusco de la referencia en tension) y la respuesta del motor.
Esto es debido esencialmente a que la entrada produce una corriente que da lugar a un par
que acelere el motor y este par debe actuar cierto tiempo antes de que el motor haya
acelerado hasta alcanzar la velocidad requerida.
0(s)
K1
E(s) = s(1 +
s)
(3.1)
3.3.4
Vs
Ia
J
Kb ,
Ia =
donde
Vs
Kb
Ra
generada.
El par motor se usa para acelerar la inercia total del motor y la carga (J ) y vencer la friccion
viscosa, obteniendo:
d
T =J +F
dt
donde F es la friccion viscosa constante (N m/rad/s).
Estas ecuaciones se pueden combinar de forma que se elimine el par y la corriente por la
armadura dando lugar a:
.
JRa
+S
=
Kt
Vs
F Ra + KbKt
dt
F Ra + KbKt
m =
JRa
+KK
FR
El factor Kt /(F Ra +Kb Kt ) indica con que rapidez el motor puede girar por voltio de
corriente continua aplicado, y se denomina constante de velocidad Ks. Una propiedad
general de cualquier sistema cuyo comportamiento este regido fundamentalmente por una
constante de tiempo es que dicho sistema alcanza el 63 % de su valor nal en un tiempo .
De este modo se puede estimar la constante de tiempo de un sistema a partir de la
respuesta a un escalon en bucle abierto de la senal de entrada.
Respuesta
motor
en
posicion
del
m(jw)
Ks
Vs(jw) = jw(1 + jw m)
o (jw) =
Kg Ks/N
jw(1 + jwm E(jw)
)
Kv
o (jw)
Kv
jw(1+jwm )
=
=
Kv
i(jw)
jw(1 + jwm ) + Kv
1 + jw(1+jwm)
donde Kv = Kg Ks /N es la constante de error en velocidad. Si se compara con la funcio
n de transferencia tpica de un sistema de segundo orden se pueden obtener los par
ametros fundamentales que describen este tipo de sistemas (wn: frecuencia natural y :
factor de amortiguamiento):
wn =
.
;
K
v
1
= 2 K
v m
pero se incrementa la oscilacion que se produce en regimen transitorio, por lo que hay
que
llegar a un compromiso entre ambos requerimientos.
3.4
3.4.1
Breve
descripcion
instrumentos
Fuente
PS150E
de
alimentacion
de
los
15
com
-15
15
com
-15
3.4.2
Unidad
MT150F
motor
tacometro
1. Un motor serie de c.c., con un eje extendido sobre el cual se puede jar un freno
magnetico o el disco de inercia.
2. Integrado en la unidad hay un taco-generador de c.c. con salida en la parte superior. El
tacometro consta de un generador de corriente continua que da una tension
proporcional a la velocidad de rotacion seguido de un ltro RC para disminuir el rizado.
La constante tacometrica (voltios generados/1000 r.p.m. del eje del motor), que se
puede medir en el laboratorio, es de aproximadamente 3 V./1000 r.p.m.
3. Para experimentos de control, hay un eje de baja velocidad arrastrado por una caja
de reduccion de relacion N=30:1. Un acople especial puede unir este eje a un
potenciometro de salida.
La potencia se obtiene del servo-amplicador por un conector de 8 terminales. Como se ha
indicado, la conexion no se muestra en los diagramas.
3.4.3
Contenidos en esta unidad estan los transistores de conmutacion para mover el motor
en ambas direcciones. El sentido de giro del motor se controla haciendo positiva una de
las dos entradas del servo-amplicador. El preamplicador (PA150C) puede efectuar este
tipo de conmutacion, porque si hay una tension positiva en alguna de sus entradas, una
de sus salidas se hace positiva, mientras que si una de sus entradas se hace negativa,
entonces la otra salida se hace positiva.
Sobre el panel frontal se pueden hacer conexiones para obtener diversos modos de controlar
el motor (por armadura o por campo). Para evitar sobrecargar el motor, hay un medidor de
corriente con una indicacion y proteccion de sobrecarga de 2 A.
Las entradas del servoamplicador no se conectan directamente a las bases de los transistores
de potencia, sino a traves de sendos seguidores de emisor.
24V
A
3
6
F
F
4
2
F
+15V
COM
5
8
-15V
3.4.4
Suministra las senales adecuadas para excitar el servo-amplicador SA150D. Las dos
entradas se suman, pudiendo as aplicarse dos senales, p.e., una tension referencia y la
tension del tacogenerador.
+15V
COM
-15V
1
3.4.5
15 COM -15
-A
3.4.6
3.4.7
3.4.8
En el eje del motor puede colocarse un disco de aluminio y al girar entre los polos del ima
n de la unidad de carga las corrientes de Foucault generadas tienden a frenar el disco.
La magnitud del frenado puede controlarse por la posicion del iman.
3.5
3.5.1
Caractersticas
elementos
de
los
3.5.2
Caractersticas
motor
del
Tanto en la conexion por armadura como por campo, si una tension positiva (los
transistores son npn) se aplica en alguna de las entradas V1 o V2 , la corriente circulara a
traves de una de las bobinas de campo y la armadura, haciendo que el motor gire. Las dos
bobinas se conectan de forma que el motor pueda girar en ambas direcciones segun se
alimente por V1 o V2 .
Para cada uno de los dos tipos de conexiones mencionados anteriormente, hay que unir los
siguientes conectores en el servo-amplicador:
Armadura
Campo
Puente 1
3-6
3-4
Puente 2
4-5
6-7
Puente 3
7-8
5-8
3.6
Experimentos
armadura
de
control
con
conexio n
por
1. Conectar los bornes (4) y (6) del potenciometro 1 del atenuador a 0 y -15 voltios
re- spectivamente, conectando el borne (5) (cursor) a una de las entradas del
amplicador operacional, estando este realimentado con la resistencia (posicion
inferior del interrup- tor).
2. Conectar la salida del amplicador operacional a la entrada (1) del servo-amplicador
conectado por armadura.
3. Poner un valor adecuado del potenciometro de forma que el motor gire
suavemente (sin forzarlo). Tomar nota de la posicion del potenciometro. Este
valor constituye la
Una vez realizados los experimentos en bucle abierto se procede a estudiar el sistema en bucle
cerrado para los tres valores de referencia considerados, es decir, realimentando la salida del
sistema (ver Fig. 3.9):
requieren entradas positivas, de forma que una referencia negativa mas una tensi
on positiva del tacogenerador, al sumarlas e invertirlas en el amplicador operacional
pro- duciran una salida positiva con una tension de error.
+15V
COM
-15V
error
CERO
4
2
com
-15V
+15V
ATTENUATOR UNIT
OPERATIONAL AMPLIFIER
+15V
+15V
COM
COM
-15V
-15V
Realimentacion de velocidad
referencia
COM
TACHO UNIT
COM
Caso practico
A continuacion se muestran resultados obtenidos en un experimento de laboratorio siguiendo
los pasos anteriores, tanto para el sistema en bucle abierto
Carga
Sin carga
5o
10o
Error (V)
-2
4
6
4
(10 - 4)/10 =60%
2
(4 - 2)/4 = 50%
Carga
Sin carga
5oo
10
Error (V)
5
6
7
2.4
(3.5-2.4)/3.5 = 31%
1.7
(2.4-1.7)/2.4 = 29%
donde puede apreciarse como el sistema en bucle cerrado se comporta mejor ante cambios
en la carga (perturbaciones a la salida).
3.6.2
La zona muerta es la senal de entrada mnima que se requiere para que un sistema
responda (superar la friccion, etc.).
Aumentando la ganancia se puede reducir la entrada necesaria para producir un efecto de
salida y por tanto tambien la zona muerta.
Este efecto se puede analizar utilizando el montaje de la Fig. 3.10, donde se tiene un
esquema por realimentacion de la posicion angular. Si se desea, se puede quitar el
modulo input pot unit y sustituirlo por un generador de funciones que proporcione la
referencia.
Para ello, ES NECESARIO SEGUIR LOS SIGUIENTES PASOS en el montaje:
ganancia
3
7
1
2
ATTENUATOR UNIT
4
2
8
5
+15V
+15V
COM
COM
-15V
+15V
-15V
com
-15V
error
+15V
COM
-15V
CERO
2
3
TACHO UNIT
referencia
COM
OPERATIONAL AMPLIFIER
COM
3.6.3
A ngulo de rotaci
on
sentido antihorario
10o
Zona muerta
25o
11o
3o
1o
2o
2.5o
6o
3o
5.5o
2oo
1.5
4o
3o
25
zona muerta
20
15
10
0
1
4
ganancia
Caso
actico
pr
+15V COM
-15V
1
4
2
4
8
+15V
+15V
COM
COM
ATTENUATOR UNIT
PRE-AMP UNIT PA150C
com
-15V
-15V
-15V
+15V
realimentacion
de velocidad
error
OSCILOSCOPIO
+15V
COM
-15V
COM
CERO
TACHO UNIT
2
3
realimentacion
de posicion
referencia
COM
OPERATIONAL AMPLIFIER
K1
1+ s
K2
10
1.2
1
1.2
0.9
1
0.8
0.6
0.4
0.7
0.8
0.8
0.6
0.5
0.6
0.4
0.3
0.4
0.2
0.2
0.2
0
0
0
0
10
15
20
25
tiempo
30
35
40
45
0.1
5
10
15
20
25
tiempo
30
35
40
45
20
40
60
50
1.4
1.2
tiempo
80
100
120
140
1.2
0.8
0.8
0.6
1
0.8
salida en pos. angular
Kp 5
1.2
0.6
0.4
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
0
0
0
0
10
20
30
tiempo
40
50
60
10
20
30
tiempo
40
50
0
0
60
1.4
10
15
20
25
tiempo
30
35
40
45
50
1.4
1.5
1.2
1.2
0.5
1
salida en pos. angular
10
1
1
0.8
0.6
0.4
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0
0
0
0
10
20
30
tiempo
40
50
60
70
10
20
30
tiempo
40
50
60
10
15
20
25
tiempo
30
35
40
45
50
3.7