Tutorial Sensores

Unidad Orientativa
(Instrumentacin)
Sensores
Curso introduccin a los Sensores de Instrumentacin Modulo Instrumentacin

Autor: Ing. Martin A. Torres
La instrumentacin electrnica se aplica en el sensado y procesamiento de la informacin

proveniente de variables fsicas y qumicas, a partir de las cuales realiza el monitoreo y
control de procesos, empleando dispositivos y tecnologas electrnicas.
Estos dispositivos son:
Sensores
Acondicionadores
Digitalizadores
Sensores
Un elemento imprescindible para la toma de medidas es el sensor que se encarga de
transformar la variacin de la magnitud a medir en una seal elctrica. Los sensores se
pueden dividir en:
Pasivos: los que necesitan un aporte de energa externa.
1. Resistivos: son los que transforman la variacin de la magnitud a medir en una
variacin de su resistencia elctrica. Un ejemplo puede ser un termistor, que sirve
para medir temperaturas.
2. Capacitivos: son los que transforman la variacin de la magnitud a medir en una
variacin de la capacidad de un condensador. Un ejemplo es un condensador con un
material en el dielctrico que cambie su conductividad ante la presencia de ciertas
sustancias.
3. Inductivos: son los que transforman la variacin de la magnitud a medir en una
variacin de la inductancia de una bobina. Un ejemplo puede ser una bobina con el
ncleo mvil, que puede servir para medir desplazamientos.
Activos: los que son capaces de generar su propia energa. A veces tambin se les llama
sensores generadores. Un ejemplo puede ser un transistor en el que la puerta se sustituye
por una membrana permeable slo a algunas sustancias (IsFET), que puede servir para
medir concentraciones.
Otros ejemplos son: termopar, fotorresistencia, fotodiodo, fototransistor, condensador de
placas mviles, sensor de efecto Hall, etc.

Caractersticas de un sensor
Entre las caractersticas tcnicas de un sensor destacan las siguientes:
Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el

sensor.
Precisin: es el error de medida mximo esperado.
Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de
entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de
entrada, habitualmente se establece otro punto de referencia para definir el offset.
Linealidad o correlacin lineal.
Sensibilidad de un sensor: relacin entre la variacin de la magnitud de salida y la
variacin de la magnitud de entrada.
Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la
salida.
Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto vare la
magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones
de la magnitud de entrada.
Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que
influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones ambientales,
como la humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidacin,
desgaste, etc.) del sensor.
Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.
Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere medir o

controlar, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de indicacin directa (e.g. un
termmetro de mercurio) o pueden estar conectados a un indicador (posiblemente a travs
de un convertidor analgico a digital, un computador y un display) de modo que los
valores detectados puedan ser ledos por un humano.
Por lo general, la seal de salida de estos sensores no es apta para su lectura directa y a
veces tampoco para su procesado, por lo que se usa un circuito de acondicionamiento,
como por ejemplo un puente de Wheatstone, amplificadores y filtros electrnicos que
adaptan la seal a los niveles apropiados para el resto de la circuitera.

Resolucin y precisin
La resolucin de un sensor es el menor cambio en la magnitud de entrada que se aprecia
en la magnitud de salida. Sin embargo, la precisin es el mximo error esperado en la
medida.
La resolucin puede ser de menor valor que la precisin. Por ejemplo, si al medir una
distancia la resolucin es de 0,01 mm, pero la precisin es de 1 mm, entonces pueden
apreciarse variaciones en la distancia medida de 0,01 mm, pero no puede asegurarse que
haya un error de medicin menor a 1 mm. En la mayora de los casos este exceso de
resolucin conlleva a un exceso innecesario en el coste del sistema. No obstante, en estos
sistemas, si el error en la medida sigue una distribucin normal o similar, lo cual es
frecuente en errores accidentales, es decir, no sistemticos, la repetitividad podra ser de
un valor inferior a la precisin.
Sin embargo, la precisin no puede ser de un valor inferior a la resolucin, pues no puede
asegurarse que el error en la medida sea menor a la mnima variacin en la magnitud de
entrada que puede observarse en la magnitud de salida.
Detalles y Tipos de Sensores

Existe una amplia variedad de dispositivos diseados para percibir la informacin externa
de una magnitud fsica y transformarla en un valor electrnico que sea posible introducir al
circuito de control, de modo que el robot sea capaz de cuantificarla y reaccionar en
consecuencia.
Un sensor consta de algn elemento sensible a una magnitud fsica como por ejemplo la
intensidad o color de la luz, temperatura, presin, magnetismo, humedad y debe ser
capaz, por su propias caractersticas, o por medio de dispositivos intermedios, de
transformar esa magnitud fsica en un cambio elctrico que se pueda alimentar en un
circuito que la utilice directamente, o sino en una etapa previa que la condicione
(amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente se la pueda utilizar para el control del
robot.
Detalles sobre los sensores para robots

Existe una amplia variedad de dispositivos diseados para percibir la informacin externa
de una magnitud fsica y transformarla en un valor electrnico que sea posible introducir al
circuito de control, de modo que el robot sea capaz de cuantificarla y reaccionar en
consecuencia.
Un sensor consta de algn elemento sensible a una magnitud fsica como por ejemplo la
intensidad o color de la luz, temperatura, presin, magnetismo, humedad y debe ser
capaz, por su propias caractersticas, o por medio de dispositivos intermedios, de
transformar esa magnitud fsica en un cambio elctrico que se pueda alimentar en un
circuito que la utilice directamente, o sino en una etapa previa que la condicione
(amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente se la pueda utilizar para el control del
robot.

Diversos tipos de captadores o sensores:
Sensores de luz
o Elementos sensibles
LDRs o Fotorresistores (resistores variables por la incidencia de la luz)
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
Fotodiodos
Fototransistores
CCD
Cmaras de vdeo
o Mdulos integrados
Reflectivo
De ranura
Sensores de presin y fuerza
Microinterruptores
Sensores de presin
Sensores de fuerza
o Sensores
Sensores de contacto (sandwich, bigotes, antenas)
Piel robtica
Sensores de sonido
Micrfonos
Captadores piezoelctricos
o Mdulos integrados
Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos
Sensores de gravedad (posicin)
o Acelermetros, sensores de vibracin
o Sensores pendulares (Inclinmetros)
o Contactos de mercurio
o Girscopos
Sensores de temperatura
o Termistores
o RTDs (Termorresistencias)
o Termopares, Termocuplas
o Diodos
o Circuitos integrados
o Pirosensores (a distancia)
Sensores de humedad
o Sensores capacitivos
o Sensores resistivos
o Mdulos integrados
Sensores de velocidad
o Tacmetros
o Codificadores (encoders)
Sensores de magnetismo
o Efecto Hall
o Brjulas electrnicas
o Interruptores magnticos
Sensores de proximidad
o Sensores capacitivos
o Sensores inductivos

Sensores reflectivos y por intercepcin (de ranura)
Los sensores de objetos por reflexin estn basados en el empleo de una fuente de seal
luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser, etc.) y una clula receptora del reflejo
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de esta seal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips
especializados, como los receptores de control remoto. Hay de diversas sensibilidades,
desde los que detectan un objeto recin cuando est a 5 mm de distancia hasta los que,
usando haces de infrarrojo modulados, pueden hacerlo a ms de un metro.
Para deteccin a corta distancia se suele utilizar en robtica el sensor de reflexin
CNY70, de Telefunken, que est especificado en su hoja de datos para deteccin a 0,3
mm (ya que fue pensado para usarlo en la deteccin en discos de encoders, en los que
el dibujo de ranuras est bien cerca del sensor), pero se usa en robots para detectar
objetos a 10 20 mm, segn informan los artculos que encontr en la red. Consta de
un diodo emisor de infrarrojos y un fototransistor como elemento sensible. Tiene la
ventaja de ser pequeo, compacto y de precio muy accesible.
Para distancias mayores existe una serie de detectores de Sharp, entre los que menciono
al GP2D02, uno de los ms conocidos, capaz de detectar objetos a 80 cm de distancia.
Tiene interesantes prestaciones integradas, ya que entrega un valor ya digitalizado en 8
bits, a travs de una salida serie. Un hermanito es el GP2D12, con la diferencia de que
su salida de datos es analgica.
Con elementos pticos similares, es decir emisor-receptor, existen los sensores "de
ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"), donde se
establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con un espacio entre ellos que
puede ser ocupado por un objeto. Al interceptar el haz se activa la deteccin. Este tipo
de elemento (en especial los ms comunes disponibles en el mercado, cuya apertura o
zona sensible es muy estrecha) no es tan til en un robot, aunque es posible
encontrarlos en algunas aplicaciones. Existen adems mdulos para control industrial
con una apertura mucho mayor.

LDR (Light-Dependent Resistor, resistor dependiente de la luz)
Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de la 7

cantidad de luz que incide sobre l. Se le llama, tambin, fotorresistor o fotorresistencia. El
valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en l (en
algunos casos puede descender a tan bajo como 50 ohms) y muy alto cuando est a oscuras
(puede ser de varios megaohms).Los LDR se fabrican con un cristal semiconductor
fotosensible como el sulfuro de cadmio (CdS). Esta celdas son sensibles a un rango amplio
de frecuencias lumnicas, desde la luz infrarroja, pasando por la luz visible, y hasta la
ultravioleta.
La variacin de valor resistivo de un LDR tiene cierto retardo, qie es diferente si se pasa
de oscuro a iluminado o de iluminado a oscuro.
Por esta razn un LDR no se puede utilizar algunas aplicaciones, en especial en aquellas
en que la seal luminosa vara con rapidez. El tiempo de respuesta tpico de un LDR est
en el orden de una dcima de segundo.
La lentitud relativa del cambio es una ventaja en algunos casos, porque as se filtran
variaciones rpidas de iluminacin que podran hacer inestable un sensor (por ejemplo
cuando est iluminado por un tubo fluorescente alimentado por corriente alterna), En otras
aplicaciones (como la deteccin de luminosidad para saber si es de da o es de noche) la
lentitud de la deteccin no es importante.

Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
La conversin directa de luz en electricidad a nivel atmico se llama generacin

fotovoltaica. Algunos materiales presentan una propiedad conocida como efecto
fotoelctrico, que hace que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se
captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una corriente elctrica que puede
ser utilizada como energa para alimentar circuitos.
Las celdas fotovoltaicas, llamadas tambin celdas solares, estn compuestas de la misma
clase de materiales semiconductores que se usan en la industria microelectrnica, como
por ejemplo el silicio. Una delgada lmina semiconductora, especialmente tratada, forma
un campo elctrico, positivo en un lado y negativo en el otro. Cuando incide energa
luminosa sobre ella, los electrones son golpeados y extrados de los tomos del material
semiconductor. Como se han dispuesto conductores elctricos en forma de una rejilla que
cubre ambas caras del semiconductor, los electrones circulan para formar una corriente
elctrica que aporta energa.
Si bien en la actualidad las celdas fotovoltaicas se utilizan ms bien para tomar energa
solar y cargar bateras (como lo hacen las sondas espaciales y los robots que se mueven en
Marte), un sensor basado en una celda de stas tiene la ventaja de poder activar un circuito
con su propia energa ante la presencia de suficiente luz. En otros sentidos, ms que nada
por tamao, fragilidad y precio, no son la opcin ms conveniente para usarlas en la
deteccin de una seal luminosa.

Fotodiodos
El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unin PN, como muchos
otros diodos que se utilizan en diversas aplicaciones, pero en este caso el semiconductor
est expuesto a la luz a travs de una cobertura cristalina y a veces en forma de lente, y por
su diseo y construccin ser especialmente sensible a la incidencia de la luz visible o
infrarroja. Todos los semiconductores tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso
de los fotodiodos, diseados especficamente para esto, la construccin est orientada a
lograr que esta sensibilidad sea mxima.
Los diodos tienen un sentido normal de circulacin de corriente, que se llama polarizacin
directa. En ese sentido el diodo deja pasar la corriente elctrica y prcticamente no lo
permite en el inverso: es la base del funcionamiento de un diodo. Pero en el fotodiodo la
corriente que est en juego (y que vara con los cambios de la luz) es la que circula en
sentido inverso al permitido por la juntura del diodo. Es decir, para su funcionamiento el
fotodiodo es polarizado de manera inversa. Se producir un aumento de la circulacin de
corriente cuando el diodo es excitado por la luz.
Lo que define las propiedades de sensibilidad al espectro de un fotodiodo es el material
semiconductor que se emplea en la construccin. Los fotodiodos estn construidos de
silicio, sensible a la luz visible (longitud de onda de hasta 1,1 m), de germanio para luz
infrarroja (longitud de onda hasta aproximadamente 1,8 m), y los hay de otros materiales
semiconductores. El rango de espectro es:
Rangos de Expectros
Silicio:
Germanio:
Indio galio arsnico (InGaAs):
Sulfuro de plomo:
1901100 nm
8001700 nm
8002600 nm
1000-3500 nm

Fototransistores
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Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal, es decir, estn

compuestos por el mismo material semiconductor, tienen dos junturas y las mismas tres
conexiones externas: colector, base y emisor. Por supuesto, siendo un elemento sensible a
la luz, la primera diferencia evidente es en su cpsula, que posee una ventana o es
totalmente transparente, para dejar que la luz ingrese hasta las junturas de la pastilla
semiconductora y produzca el efecto fotoelctrico.
Teniendo las mismas caractersticas de un transistor normal, es podible regular su
corriente de colector por medio de la corriente de base. Y tambin, dentro de sus
caractersticas de elemento optoelectrnico, el fototransistor conduce ms o menos
corriente de colector cuando incide ms o menos luz sobre sus junturas.
Los dos modos de regulacin de la corriente de colector se pueden utilizar en forma
simultnea. Si bien es comn que la conexin de base de los fototransistores no se utilice,
e incluso que no se la conecte o ni siquiera venga de fbrica, a veces se aplica a ella una
corriente que estabiliza el funcionamiento del transistor dentro de cierta gama deseada, o
lo hace un poco ms sensible cuando se debe detectar una luz muy dbil. Esta corriente de
estabilizacin (llamada bias, en ingls) cumple con las mismas reglas de cualquier
transistor, es decir, tendr una relacin de amplificacin determinada por la ganancia tpica
de corriente, o hfe. A esta corriente prefijada se le suman la variaciones producidas por los
cambios en la luz que incide sobre el fototransistor.
Los fototransistores, al igual que los fotodiodos, tienen un tiempo de respuesta muy corto,
es decir que pueden responder a variaciones muy rpidas en la luz. Debido a que existe un
factor de amplificacin de por medio, el fototransistor entrega variaciones mucho mayores
de corriente elctrica en respuesta a las variaciones en la intensidad de la luz.

Microinterruptores - Sensores mecnicos de choque
Uno de los detectores que ms comnmente se instalan en los procesos, es algn tipo de
sensor de presin o choque.
Estos sensores se llaman MICRO SWITCH y sencillamente es un interruptor elctrico
que se acciona por el movimiento fsico de dispositivos mecnicos. El accionamiento del
interruptor generalmente enciende o apaga algo.
Los MICRO SWITCH generalmente se empacan en un diseo pequeo, para permitir su
ubicacin en lugares reducidos.
Los hay de distintas clases y modelos
Pero todos ellos cumplen la misma funcin, abrir o cerrar un contacto por intermedio de
un accionador mecnico

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Sensores de presin
En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la mayora orientados a medir la presin
de un fluido sobre una membrana. En robtica puede ser necesario realizar mediciones sobre fluidos
hidrulicos (por dar un ejemplo), aunque es ms probable que los medidores de presin disponibles
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resulten tiles como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecnica, como por ejemplo un
brazo robtico), con la debida adaptacin. Se puede mencionar un sensor integrado de silicio como el
MPX2100 de Motorola, de pequeo tamao y precio accesible.
Los dispositivos de la serie MPX2100 son piezorresistencias de silicio sensibles a la presin.
Proporcionan una variacin de tensin exacta y directamente proporcional a la presin que se les aplica.
El sensor consta de un diafragma monoltico de silicio para medir el esfuerzo y una fina pelcula con una
red de resistencias integradas en un chip. El chips se ajusta, calibra y compensa en temperatura por lser.
En los sensores electrnicos en general, la presin acta sobre una membrana elstica, midindose la
flexin. Para detectarla pueden aprovecharse diversos principios fsicos, tales como inductivos,
capacitivos, piezorresistivos, pticos, monolticos (con mdulos electrnicos extremadamente pequeos,
totalmente unidos) u hmicos (mediante cintas extensomtricas).
En los sensores de presin con elemento por efecto Hall, un imn permanente pequeo (que est unido a
una membrana) provoca un cambio del potencial Hall. El sensor de presin piezorresistivo tiene un
elemento de medicin en forma de placa con resistencias obtenidas por difusin o implantacin de iones.
Si estas placas se someten a una carga, cambia su resistencia elctrica. Lo mismo se aplica en el caso de
los sensores de presin monolticos, obtenidos mediante la cauterizacin gradual de silicio.

Micrfonos y sensores de sonido
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El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones: primero, dentro de un sistema
de medicin de distancia, en el que el micrfono recibe sonidos emitidos desde el mismo robot,
luego de que stos rebotan en los obstculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y
segundo, un micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algn sentido.
En este segundo caso, hay dos razones bsicas para que un robot est provisto de un micrfono u
otro sensor de sonido (como los piezoelctricos): recibir rdenes a travs de sonidos (palabra o
tonos) y, un poco ms avanzado, determinar la direccin de estos sonidos. Ambas opciones le dan al
robot la posibilidad de interactuar de una manera muy interesante con una persona que le hable.
En sentido tcnico, la implementacin ms bsica seran aquella en la que se coloca el micrfono
dentro de una bocina direccional, algo as como un concentrador parablico de radar, de modo que
haga de pantalla en todos los sentidos excepto en una direccin bien definida. Si el robot detecta un
sonido (con otro sensor o con el mismo) hace girar la bocina como un radar y busca la direccin del
sonido por una simple medicin del mximo volumen. Es obvio que un sistema as est demasiado
sujeto a errores, ya que el robot puede resultar engaado con sonidos de intensidad variable, y
tambin puede ocurrir que el sonido no dure lo suficiente como para determinar la direccin.
La otra implementacin es la ms conocida en la naturaleza: el odo biaural. Bsicamente, se trata
de dos sensores separados por una distancia adecuada que reciben y procesan las diferencias de
tiempo entre las dos seales sonoras percibidas.
Los sonidos recibidos por dos micrfonos capacitivos se amplifican en sendos circuitos. Estas seales
se procesan en un microcontrolador, donde se detecta la longitud, frecuencia y diferencia de fase de
las seales llegadas a los micrfonos. Se puede determinar as la direccin del sonido que ha llegado
al robot.
Por otra parte, y cumpliendo una funcin ms especfica de deteccin y medicin de tipo sonar, se
encuentran, incorporados en los medidores de distancia por ultrasonidos, los receptores
especializados en el rango de los ultrasonidos, que en algunos casos pueden ser como en los
medidores ultrasnicos de distancia que utilizan las cmaras Polaroid con autoranging ("autorango")
para ajustar la distancia a la que se toma la fotografa de doble uso: emisores y sensores a la vez.
Su funcionamiento no es simultneo: las dos funciones se conmutan por circuito, ya que se emite un
tren de sonidos y luego se conmuta el emisor/receptor a modo de recepcin, a la espera del retorno
del sonido que ha rebotado en los objetos que circundan al medidor.

Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos
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Los medidores ultrasnicos de distancia y sensores de ultrasonidos que se utilizan en los

procesos industriales y robots son, bsicamente, un sistema de sonar.
En el mdulo de medicin, un emisor lanza un tren de pulsos ultrasnicos con una
frecuencia en el orden de los 38 a 50 Khz y el receptor espera el rebote. Se mide el
tiempo entre la emisin y el retorno, lo que da como resultado la distancia entre el emisor
y el objeto donde se produjo el rebote. Esta medicin se calcula teniendo en cuenta la
velocidad del sonido en el aire, que si bien vara segn algunos parmetros ambientales,
como la presin atmosfrica, igualmente permite una medicin bastante precisa.
Se pueden sealar dos clases de medidores, los que tienen un emisor y un receptor
separados, y los que alternan la funcin, por medio de un circuito de conmutacin, sobre
un mismo emisor/receptor piezoelctrico. Este ltimo es el caso de los medidores de
distancia que venan incluidos en las cmaras Polaroid "autofocus", que se utilizan
(despiece mediante) en la experimentacin personal de robtica.
Ejemplos caractersticos de sensores que se utilizan en robots:
1. Los mdulos de ultrasonido contenidos en las viejas cmaras Polaroid con
autofoco, que se pueden obtener en el mercado de usados por poco dinero.
2. Los mdulos SRF de Devantech (SRF04, SRF05, SRF08, SRF10, etc.), que son
capaces de detectar objetos a una distancia de hasta 6 metros, adems de conectarse
al microcontrolador mediante un bus I2C. El SRF08, por ejemplo, permite
programar la direccin del dispositivo sobre el I2C, por lo que se pueden instalar
varios sensores sobre el mismo bus.

Acelermetros, sensores de vibracin
Un acelermetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y las vibraciones a las

que est sometido un robot (o una parte de l), en su modo de medicin dinmico, y la
inclinacin (con respecto a la gravedad), en su modo esttico.
De los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande y dificultosos de construir,
porque incluan imanes, resortes y bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta
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poca a dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios
microcircuitos.
Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utilizan
normalmente en robtica experimental. Uno de los acelermetros integrados ms
conocidos es el ADXL202, muy pequeo, verstil y de costo accesible.
El acelermetro de dos ejes ADXL202
El ADXL202 es un acelermetro de dos ejes de bajo consumo y salida digital, integrado
en un chip monoltico. Mide aceleraciones hasta una escala mxima de + 2 g. Soporta
golpes de hasta 1000 g. Puede medir aceleracin dinmica (como por ejemplo una
vibracin) y tambin aceleracin esttica, como por ejemplo la atraccin de la gravedad.
Este circuito integrado tiene salidas digitales, en forma de pulsos repetidos cuyo ancho
vara en relacin con la medicin. Estas salidas en forma de pulsos se pueden medir con
microcontroladores sin necesidad de contar con una entrada para la conversin
Analgica/Digital. El ritmo de repeticin del pulso es ajustable de 0,5 a 10 ms por medio
de un resistor. Un ciclo de relacin 50% significa una aceleracin de 9 g.
El ruido de la seal es muy bajo, lo que permite realizar mediciones menores a 2 mg (mili
g) a una frecuencia de 60 hertz. El ancho de banda de respuesta se puede determinar por
medio de capacitores de filtro conectables en ambos circuitos, X e Y.

Sensores pendulares
Queda claro que la inclinacin de un objeto u pieza se puede medir con facilidad utilizando las
caractersticas de medicin esttica del sensor ADXL202 que describimos aqu arriba. Las ventajas de
este sensor son grandes, debido a su pequeo tamao, slida integracin y facilidad de conexin con
microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones para determinar la posicin de la vertical
(en base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos brevemente.
El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecnicas, todas basadas en un peso, a veces
suelto aunque flotando en un medio viscoso, a veces ubicado sobre una rueda cargada sobre un lado de su 16
circunferencia, en ocasiones una esfera. Hasta hay sensores basados en el movimiento de un lquido
viscoso y conductor de la electricidad dentro de una cavidad. Las partes mviles en muchos casos estn
sumergidas en aceite, para evitar que la masa que hace de pndulo quede realizando movimientos
oscilantes. Los sensores pueden estar basados en efecto capacitivo, electroltico, de torsin
(piezoelctrico), magntico (induccin sobre bobinas) y variacin resistiva.
Contactos de mercurio
Tambin para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener valores intermedios, sino simplemente
un contacto abierto o cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio, que consisten en un cilindro (por
lo general de vidrio) en el que existen dos contactos a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se
puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el contacto.
Sensores de proximidad
Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la necesidad de contar con
indicadores de posicin en los que no existe contacto mecnico entre el actuador y el detector. Pueden ser
de tipo lineal (detectores de desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutacin entre dos estados
indica una posicin particular). Hay dos tipos de detectores de proximidad muy utilizados en la industria:
inductivos y capacitivos.
Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de amortiguamiento que se produce en
un campo magntico a causa de las corrientes inducidas (corrientes de Foucault) en materiales situados en
las cercanas. El material debe ser metlico. Los capacitivos funcionan detectando las variaciones de la
capacidad parsita que se origina entre el detector propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea
medir. Se emplean para medir distancias a objetos metlicos y no metlicos, como la madera, los lquidos
y los materiales plsticos.

Termistores
Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de la temperatura. Existen dos

clases de termistores: NTC (Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de
Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo valor se decrementa a medida
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que aumenta la temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient, Coeficiente de
Temperatura Positivo), cuyo valor de resistencia elctrica aumenta cuando aumenta la
temperatura.
La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en el exterior, puede ser
algo extremadamente importante para proteger los circuitos, motores y estructura de la
posibilidad de que, por friccin, esfuerzo, trabas o excesos mecnicos de cualquier tipo se
alcancen niveles peligrosos de calentamiento.
RTD (Termorresistencias)
Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en un conductor de platino

y otros metales, se utilizan para medir temperaturas por contacto o inmersin, y en
especial para un rango de temperaturas elevadas, donde no se pueden utilizar
semiconductores u otros materiales sensibles. Su funcionamiento est basados en el hecho
de que en un metal, cuando sube la temperatura, aumenta la resistencia elctrica.
Termocuplas
El sensor de una termocupla est formado por la unin de dos piezas de metales diferentes.
La unin de los metales genera un voltaje muy pequeo, que vara con la temperatura. Su
valor est en el orden de los milivolts, y aumenta en proporcin con la temperatura. Este
tipo de sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a 1370 C.
Diodos para medir temperatura
Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de temperatura. Un diodo es

el sensor de temperatura de menor costo que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato es
capaz de producir resultados ms que satisfactorios. Slo es necesario hacer una buena
calibracin y mantener una corriente de excitacin bien estable. El voltaje sobre un diodo 18
conduciendo corriente en directo tiene un coeficiente de temperatura de alrededor de 2,3
mV/C y la variacin, dentro de un rango, es razonablemente lineal. Se debe establecer
una corriente bsica de excitacin, y lo mejor es utilizar una fuente de corriente constante,
o sino un resistor conectado a una fuente estable de voltaje.
Integrados para medir temperatura
Existe una amplia variedad de integrados sensores de temperatura. Estos sensores se

pueden agrupar en cinco categoras principales: salida de voltaje, salida de corriente, salida
de resistencia, salida digital y diodos simples (aunque en este caso, obviamente, se trata de
diodos diseados especialmente para medicin de temperatura).
Con salida de voltaje podemos encontrar los muy comunes LM34 (grados Fahrenheit),
LM35 (grados Centgrados), de National Semiconductor.
Con salida de corriente uno de los ms conocidos es el AD590, de Analog Devices.
Con salida digital son conocidos el LM56 y LM75 (tambin de National).
Los de salida de resistencia son menos comunes, fabricados por Phillips y Siemens.

Integrados medidores de temperatura con salida de voltaje

Fabricante
Salida
Tolerancia
(rango)
Cpsula
Comentarios
AD22100
Analog Devices
22,5mV/C a 5V
250mV offset
2C y 4C
(-50 a +150C)
TO-92
SO-8
Salida proporcional a
la alimentacin - ideal
para ADC del mismo
estilo
AD22103
Analog Devices
28mV/C (a 3,3V),
250mV offset
2,5C
(0C a +100C)
TO-92
SO-8
Salida proporcional a
la alimentacin
10mV/K o
10mV/C
2,7C a 9C
(-55C a 150C
-40C a 100C)
TO-92
TO-46
Opera como un Zener

con entrada para ajuste
de escala, 400A
Sensor
LM135
LM235 National Semi, Linear Tech
LM335
LM34
National Semi
10mV/F
3F y 4F
(-20C a 120C)
TO-46
TO-92
SO-8
Necesita una fuente

negativa para
temperaturas < -5C
LM35
National Semi
10mV/C
1C y 1,5C
(-20C a 120C)
TO-46
TO-92
SO-8
Necesita una fuente

negativa para
temperaturas < 10C
LM45
National Semi
10mV/C
500mV offset
1C y 1,5C
(-20C a 120C)
TO-46
TO-9
SO-8
LM35 con corrimiento

de salida 500mV
LM50
National Semi
10mV/C
500mV offset
3C y 4C
(-40C a 125C)
TO-46
TO-92
SO-8
Bajo costo,
corrimiento 500mV,
fcil de usar
LM60
National Semi
6,24 mV offset
3C y 4C
(-40C a 125C)
SOT-23
Acepta alimentacin
inferior a 2,7V
S-8110
S-8120
Seiko Instruments
-8,5 mV/C
(nota neg. TC)
TC102
TC103
TC1132
TC1133
Telcom Semi
10 mV/C
8C
(-20C a 125C)
SOT-23
.
TO-92
Similar al LM35 con
TO-92
apagado aut. para
SO-8
ahorrar consumo (no
SOT-23
en TO-92)
TO-92 Similar a LM50 con
SO-8 apagado aut. (no en
SOT-23 TO-92)
2,5C y 5C
(-40C a 100C)
SOT-23 Corriente de operacin

SC-82AB muy baja: 10A
TMP35
Analog Devices
10 mV/C
3C 4C
(10C a 125C)
TMP36
Analog Devices
10 mV/C
500 mV offset
3C 4C
(-40C a 125C)
TMP37
Analog Devices
20 mV/C
3C 4C
(5C a 100C)
LM94021
LM94022
National Semi
programable
2,5C
(-50C a 150C)
FM20
Fairchild
-11,77 mV/C
5C
-55C a 130C
SOT23 Bajo consumo
FM50
Fairchild
10 mV/C
3C
-40C a 125C
SOT23 Similar al LM50
TO-92
SO-8 Alta sensibilidad
SOT-23
SC80
Bajo consumo, fcil de

usar
Integrados medidores de temperatura con salida de corriente

19
Salida
Tolerancia
(rango)
Cpsula
Comentarios
AD590 Analog Devices
1A/K
5,5C y 10C
(-55C a +150C)
TO-52
Viejo favorito, se deben considerar

las corrientes de prdida del cable
AD592 Analog Devices
1A/K
1C y 3,5C
(-25C a +105C)
TO-92 Un AD590 ms preciso
TMP17 Analog Devices
1A/K
4C
(-40C a +105C)
SO-8
Programable
0,1A/K a 4A/K
3C y 20C
(-25C a +100C)
TO-46
Con calibracin puede ser efectivo
TO-92
Sensor
LM134
LM234
LM334
Fabricante
National Semi
Un AD590 trmicamente ms
rpido
Integrados medidores de temperatura con salida digital

Sensor
Fabricante
LM95071 National Semi
LM56
LM75
TMP03
TMP04
DS1620
DS1621
DS1624
National Semi
National Semi
Analog
Devices
National Semi
Dallas
Salida
Tolerancia
(rango)
Cpsula
Comentarios
Alta
resolucin
(0,03C)
opera con 2,45,5V
14 bit SPI
2C
(-45C a 150C)
SOT-5
2 comparadores con umbral

definible
3C y 4C
(-40C a 125C)
SOP-8
MSOP-8
Termostato
con dos
salidas con
histresis
SOP-8
MSOP-8
Conexin
direccionable
mltiple.
Especial para
sistemas
embebidos
TO-92
SO-8
TSSOP-8
Salida
nominal 35
Hz con
relacin 1:1
mark-space a
25C
SOP-8
DIP-8
Adems tiene
salidas de
termostado
programadas
digitalmente.
Resolucin
posible
0,03C
I2C Serie,
Resolucin 9 bit o 0,5C
Modulacin de ancho de pulso
serie 2 o 3 cables, resolucin

0,5C
3C
(-55C a +125C)
4C
(-25C a 100C)
0.5C
(0C a 70C)
5C
(-55C a 125C)
Serie de 2 cables
Resolucin 0,3C
5C
(-55C a 125C)
SOP-8
DIP-8
Direccionable,
conexin
mltiple.
Tiene 256 bits
de EEPROM
TO-92
modificada
SSOP-16
Buena
tolerancia sin
calibrar, rango
mayor a 070C.
TO-92
modificada
Tiene un
modo de
DS1820
Dallas
Serie de 1 cable
Resolucin 0,5C
0,5C
(0C a 70C)
5C
(-55C a 125C)
DS1821
Dallas
Serie de 1 cable
Resolution 1C
1C
(0C a 70C)

20
2C
(-55C a 125C)
TO-220
SO-8
4C
(0C a 127.5C
-40C a 85C)
TO-92
modificada
DIP-8
SOP-8
TSSOP-8
Reemplazo
del LM75
MSOP8
Resolucin
variable,
salida con
umbral
DS2435
Dallas
Serie de 1 cable
Resolucin 0,5C o 1C
TCN75
Telcom Semi
Serie I2C,
Resolucin 9 bit o 0,5C
3C
(-55C a +125C)
Fairchild
SMBus
Resolucin 12 bit / 0,07C
4C
-40C a 125C
FM75
termostato
Incluye un
histograma
temperatura /
tiempo
21
Integrados medidores de temperatura con salida de resistencia

Sensor Fabricante
Salida
Tolerancia
(rango)
KTY81
KTY82
KTY83
KTY84
KTY85
Phillips
1C a 12C
1K o 2K a 25C, +0,8%/C (-55C a +150C
algunos hasta 300C)
KYY10
KTY11
KTY13
Siemens
1K o 2K a 25C, +0,8%/C
1C y 3,5C
(-50C a +150C)
Cpsula
SOD-70,
SOT-23
SOD-68
SOD-80
Comentarios
Resistencia principal de
silicio. Mantener la
corriente de excitacin
>0,1mA y < 1mA
TO-92
Resistencia principal de
modificada silicio
Pirosensores (sensores de llama a distancia)
Existen sensores que, basados en la deteccin de una gama muy angosta de ultravioletas,
permiten determinar la presencia de un fuego a buena distancia. Con los circuitos que
provee el fabricante, un sensor de estos (construido con el bulbo UVTron) puede detectar a
5 metros de distancia un fsforo (cerilla) encendido dentro de una habitacin soleada. En
el mercado de sensores industriales se puede encontrar una variedad amplia de sensores de
llama a distancia, algunos que detectan tambin ultravioleta y otros que se basan en los
infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la mayora son de tamao bastante mayor que el
que utiliza la tecnologa UVTRon.
Sensor de llama UVTron

El bulbo UVTron, fabricado por Hamamatsu, es un sensor que detecta llama a distancia
con muy buena sensibilidad. Se ofrece con un circuito de manejo que mide los fotones del
espectro ultravioleta que estn asociados con las llamas y el fuego en general.
Las aplicaciones tpicas de este sensor son:
Detector de llama en encendedores de gas y de combustibles lquidos
Alarmas de fuego
Monitores de combustin en quemadores
Deteccin de descargas
Conmutacin ultravioleta
Este detector es muy sensible en el rango de las longitudes de onda de 185-260nm. Es
ideal para la deteccin de llams y otras fuentes de radiacin UV que estn en este rango de 22
frecuencias.
El detector es omnidireccional, debido a que la energa UV que emiten las llamas se refleja
en las paredes. Por esta razn no es necesario que se dispongan varios sensores dirigidos a
distintas reas de un ambiente.
Sensores Humedad
La deteccin de humedad puede ser muy importante en un sistema si ste debe

desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Una humedad excesiva puede
afectar los circuitos, y tambin la mecnica de un robot. Por esta razn se deben tener en
cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y
resistivos, ms simples, y algunos integrados con diferentes niveles de complejidad y
prestaciones.
Sensores resistivos y capacitivos:
-Los sensores de humedad resistivos estn hechos sobre una delgada tableta de un polmero capaz de
absorber agua, sobre la cual se han impreso dos contactos entrelazados de material conductor metlico o
de carbn.
En la imagen se ve un ejemplo, fabricado por General Eastern. Tiene una longitud de unos 10 mm. Es un
componente que se vende independientemente, sin la electrnica necesaria para procesar la medicin.
El parmetro que se mide es la resistencia elctrica a travs del polmero, que cambia con el contenido de
agua.
-Para el caso de los sensores de humedad capacitivos, al igual que un capacitor, estn constituidos por
dos conductores o armaduras, generalmente en forma de placas o lminas, separados por un material
dielctrico.
El principio de funcionamiento de esta aplicacin se refleja cuando el aire espeso por la humedad penetra
en el campo elctrico que hay entre las placas sensor, vara el dielctrico, variando consecuentemente el
valor de capacitancia.

Sensores de Magnetismo
En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno pueden requerir del uso de elementos de
deteccin sensibles a los campos magnticos. En principio, si nuestro robot debe moverse en
ambientes externos a un laboratorio, una aplicacin importante es una brjula que forme parte de
un sistema de orientacin para nuestro robot. Otra aplicacin es la medicin directa de campos
magnticos presentes en las inmediaciones, que podran volverse peligrosos para el "cerebro" de
nuestro robot si su intensidad es importante. Una tercera aplicacin es la medicin de
sobrecorrientes en la parte motriz (detectando la intensidad del campo magntico que genera un
conductor en la fuente de alimentacin). Tambin se podrn encontrar sensores magnticos en la
medicin de movimientos, como el uso de detectores de "cero movimiento" y tacmetros basados
en sensores por efecto Hall o pickups magnticos.
a-Pickups magnticos (sensores inductivos)

Entre los sensores de proximidad industriales de uso frecuente se encuentran los sensores basados en un
cambio de inductancia debido a la cercana de un objeto metlico.
La figura muestra el esquema de un sensor inductivo o "pickup magntico", que consiste en una bobina
devanada sobre un imn permanente, ambos insertos en un receptculo o cpsula de soporte.
Si se coloca el ncleo del sensor en proximidad de un material ferromagntico, se produce un cambio en
la posicin de las lneas de flujo del imn permanente. En condiciones estticas, no hay movimiento en
las lneas de flujo y, por consiguiente, no se induce corriente en la bobina. Sin embargo, cuando un objeto
ferromagntico ingresa en el campo del imn y/o lo abandona, el cambio que resulta en las lneas de flujo
induce un impulso de corriente, cuya amplitud y forma son proporcionales a la velocidad de cambio del
flujo.
La tensin que se mide sobre la bobina vara como funcin de la velocidad a la que se introduce el
material ferromagntico en el campo del imn. La polaridad de la tensin depende de que el objeto est
ingresando en el campo o abandonndolo.
Tambin existe una relacin entre la amplitud de la tensin y la distancia sensor-objeto. La sensibilidad
cae rpidamente al aumentar la distancia. El sensor es eficaz a un milmetro o menos.

23
b-Sensores por "Efecto Hall"
En el mercado existe gran cantidad de sensores industriales para diversos usos, basados en el efecto que
descubri el cientfico Edwin Herbert Hall. El nombre de Hall, fsico norteamericano, ha pasado a la
posteridad debido a una singularidad electromagntica que descubri por causalidad en el curso de un
24
montaje elctrico: el "Efecto Hall".
Cuando por una placa metlica circula una corriente elctrica y sta se halla situada en un campo
magntico perpendicular a la direccin de la corriente, se desarrolla en la placa un campo elctrico
transversal, es decir, perpendicular al sentido de la corriente. Este campo, denominado Campo de Hall, es
la resultante de fuerzas ejercidas por el campo magntico sobre las partculas de la corriente elctrica,
sean positivas o negativas.
Este fenmeno tiene dos consecuencias principales. La primera es que la acumulacin de cargas en un
lado de la placa, en el campo as creado, implica que el otro lado tiene una carga opuesta, crendose
entonces una diferencia de potencial; la segunda es que la carga positiva posee un potencial superior al de
la carga negativa. La medida del potencial permite, por tanto, determinar si se trata de un campo positivo
o negativo.
En la mayor parte de los metales, la carga es negativa, pero en algunos metales como el hierro, el zinc, el
berilio y el cadmio es positiva, y en los semiconductores es positiva y negativa al mismo tiempo. Hay una
desigualdad entre los intercambios negativos y los positivos; tambin en este caso, la medida del
potencial permite saber cul domina, el positivo o el negativo.
Los sensores basados en efecto Hall suelen constar de un elemento conductor o semiconductor y un imn.
Cuando un objeto ferromagntico se aproxima al sensor, el campo que provoca el imn en el elemento se
debilita. As se puede determinar la proximidad de un objeto, siempre que sea ferromagntico.

Aplicaciones de sensores por efecto Hall
Una de las aplicaciones de los sensores por efecto Hall que ms se ha instalado en la industria, en especial
en la automotriz, es como reemplazo del sensor inductivo o pickup magntico que describimos ms arriba
(basado en un imn permanente y una bobina). Dado que en este caso el sensor, por estar implementado
por un semiconductor, tiene la capacidad de poseer electrnica integrada, la seal que sale de los sensores
por efecto Hall para uso como detectores de proximidad por lo general ya est amplificada y
condicionada, de modo que su utilizacin es mucho ms directa, fcil y econmica.
Otra aplicacin es la medicin de la corriente que circula por un conductor, con lo que se pueden
implementar medidores de seguridad sin necesidad de insertarlos en el circuito elctrico de un sistema
donde se maneja potencia. Los sensores pueden estar construidos en una cpsula de tipo circuito
integrado o una de transistor
25
Se utilizan tambin chips por efecto Hall como interruptores accionados por el campo magntico de un
imn. Un caso concreto es en los sensores de los sistemas de alarma (aquellos que se colocan en puertas y
ventanas, para detectar su apertura). Estos interruptores tienen la ventaja de no sufrir friccin al ser
accionados, ya que el nico elemento que toma contacto es el campo magntico. Son utilizados en
teclados de alta eficiencia, y estos mismos interruptores se pueden usar como sensores de choque
(contacto fsico), posicin de un mecanismo, cuentavueltas, lmite de carrera y otras detecciones
mecnicas dentro y en el exterior de un proceso.
Acondicionadores:
La seal de salida de un sensor no suele ser vlida para su procesado. Por lo general
requiere de una amplificacin para adaptar sus niveles a los del resto de la circuitera. Un
ejemplo de amplificador es el amplificador de instrumentacin, que es muy inmune a
cierto tipo de ruido.
No slo hay que adaptar niveles, tambin puede que la salida del sensor no sea lineal o
incluso que sta dependa de las condiciones de funcionamiento (como la temperatura
ambiente o la tensin de alimentacin) por lo que hay que linealizar el sensor y compensar
sus variaciones. La compensacin puede ser hardware o software, en este ltimo caso ya
no es parte del acondicionador.
Otras veces la informacin de la seal no est en su nivel de tensin, puede que est en su
frecuencia, su corriente o en algn otro parmetro, por lo que tambin se pueden necesitar
demoduladores, filtros o convertidores corriente-tensin. Un ejemplo de cuando la
informacin no est en el nivel de tensin puede ser un sensor capacitivo, en el que se
necesita que tenga una seal variable en el tiempo (preferentemente sinusoidal).
Por ltimo, entre el acondicionador y el siguiente paso en el proceso de la seal puede
haber una cierta distancia o un alto nivel de ruido, por lo que una seal de tensin no es
adecuada al verse muy afectada por estos dos factores. En este caso se debe adecuar la
seal para su transporte, por ejemplo transmitiendo la informacin en la frecuencia o en la
corriente (por ejemplo el bucle de 4-20mA).

Digitalizacin:
Para un procesado de la seal eficaz hay que convertir la seal en digital. La
instrumentacin tambin estudia la conversin analgica-digital, as como la conversin
digital-analgica. Por otra parte tambin pueden usarse tcnicas de multiplexacin de
seales en el caso que haya ms de una para medir.
En nuestro prximo capitulo introductorio a la instrumentacin y

control, veremos los actuadores y conoceremos sus funciones,
tipos y clasificaciones.
Fuentes:
http://es.wikipedia.org
http://robots-argentina.com.ar
http://www.rincondelvago.com
Libros Apuntes de materia:
- Control I (Universidad Tecnolgica Nacional)
- El manual del Electrotcnico Cap. Sensores y Actuadores (Ing. Martin Torres)
- Instrumentacin

26

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