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INTRODUCCION A LA ROBOTICA
EQUIPO 3
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830090

GRECIA IZARRARAZ
JESUS BARON
ERIC CARDENAS
PAULINA CORONA

Sensores Externos
Los sensores son dispositivos que permiten a un robot percibir su entorno.
Un sensor es un transductor que convierte algn fenmeno fsico en seales
elctricas que el microprocesador del robot puede leer.
Un sensor debe tener una serie de caractersticas como:
*Exactitud
*Precisin
*Rango de Funcionamiento
*Velocidad de Respuesta
*Calibracin
*Fiabilidad
*Coste
*Facilidad de Funcionamiento
Los Sensores se clasifican en dos tipos:
Internos: Nos da informacin sobre el propio robot
*Posicin y orientacin
*Velocidad
*Aceleracin
Externos: Nos da informacin sobre el entorno del robot
*Proximidad
*Tacto
*Fuerza
*Visin
Se agrupan en tres grandes categoras:
-Tctiles

-De Presencia
-De Alcance

Sensores Tctiles
Son dispositivos que indican el contacto de algn objeto slido con ellos
mismos. Suelen ser empleados en los extremos de los brazos de robot
(pinzas) para controlar la manipulacin de objetos. A su vez se pueden dividir
en dos tipos: de contacto y de fuerza.

Sensores Tctiles de Contacto

Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para determinar
cuando se ha cogido un objeto, pueden formar parte de sondas de
inspeccin para determinar dimensiones de objetos, o incluso pueden
situarse en el exterior de las pinzas para ir tanteando un entorno.
Estos sensores suelen ser interruptores de lmite o microinterruptores, que
son sencillos dispositivos elctricos que cuando se contacta con ellos
cambian de estado.

Sensores Tctiles de Fuerza

Los sensores de fuerza determinan, adems de si ha habido contacto con un
objeto como los anteriores, la magnitud de la fuerza con la que se ha
producido dicho contacto. Esta capacidad es muy til ya que permitir al
robot poder manipular objetos de diferentes tamaos e incluso colocarlos en
lugares muy precisos.

Sensores de Presencia
Son usados para determinar la cercana de los objetos.
Existen varios tipos:
-Inductivos
-De Efecto Hall
-Capacitivos
-Ultrasnicos
-pticos

Sensores de Presencia Inductivos

Este tipo de sensores se basan en el cambio de inductancia que provoca un

objeto metlico en un campo magntico.
Los sensores de este tipo constan bsicamente de una bobina y de un imn.
Cuando un objeto ferro magntico penetra o abandona el campo del imn el
cambio que se produce en dicho campo induce una corriente en la bobina; el
funcionamiento es sencillo: si se detecta una corriente en la bobina, algn
objeto ferro magntico a entrado en el campo del imn.

Sensores de Presencia de Efecto Hall

El efecto Hall relaciona la tensin entre dos puntos de un material conductor
o semiconductor con un campo magntico a travs del material. Este tipo de
sensores suelen constar de ese elemento conductor o semiconductor y de un
imn. Cuando un objeto (ferro magntico) se aproxima al sensor, el campo
provocado por el imn en el elemento se debilita, solo si es ferro magntico.

Sensores de Presencia Capacitivos

Estn basados en la deteccin de un cambio en la capacidad del sensor

provocado por una superficie prxima a ste. Este tipo de sensores tienen la
ventaja de que detectan la proximidad de objetos de cualquier naturaleza;
sin embargo, hay que destacar que la sensibilidad disminuye bastante
cuando la distancia es superior a algunos milmetros.

Sensores de Presencia Ultrasnicos

Su elemento principal es un transductor electroacstico. Este elemento, en
primer lugar, emite unas ondas ultrasnicas; a continuacin pasa a modo de
espera, en el que, durante un cierto tiempo, espera la vuelta de las ondas
reflejadas en algn objeto.
Dependiendo del tiempo de conmutacin del se detectar un grado de
proximidad u otro. Este tipo de sensores son ms independientes del tipo de
material que los anteriores y permiten deteccin de proximidad a mayores
distancias.

Sensores de Presencia pticos

En estos, las seales que se transmiten y detectan son luminosas. En los
sensores pticos el emisor y el receptor suelen ser elementos separados. El
primero suele ser un diodo emisor de luz (LED) y el receptor un fotodiodo.

Sensores de Alcance
Miden la distancia desde un punto de referencia hasta objetos que estn
dentro de un determinado campo de referencia. La deteccin de alcance se
suele usar para la evitacin de obstculos en la navegacin de robots
mviles.
Hay varias tcnicas:

Triangulacin

Iluminacin estructural

Tiempo de vuelo

Sensores de Alcance Triangulacin

El sensor dispone de un emisor y un detector de luz. Un objeto se ilumina por
un haz estrecho de luz que barre toda la superficie. Cuando el detector
detecta luz en la superficie del objeto se puede calcular la distancia de la
parte iluminada del objeto al detector con una sencilla relacin
trigonomtrica.

Sensores de Alcance Iluminacin Estructural

Este mtodo se basa en la proyeccin de una configuracin de luz sobre un
conjunto de objetos, y en la utilizacin de la distorsin de la luz para
determinar el alcance a los diferentes objetos.
El inconveniente principal de este mtodo es que precisa de un tratamiento
ms o menos complejo de informacin que ha de ser realizado por un
ordenador.

Sensores de Alcance Tiempo de Vuelo

En este tipo de sensores la estimacin de la distancia a un objeto se basa en
el tiempo transcurrido entre la emisin y recepcin de un impulso snico o
luminoso.
Se subdivide en 3 mtodos:
El primero de ellos utiliza lser para determinar esa distancia. Se basa en la
medida del tiempo que tarda en regresar de forma coaxial un pulso de luz
emitido.
El segundo mtodo basado en el tiempo de vuelo tambin utiliza lser. A
diferencia del mtodo anterior se emplea un haz continuo y lo que se mide
es el retardo entre los haces saliente y entrante.
En el tercero podemos medir el tiempo de vuelo de ondas ultrasnicas; a
partir del tiempo que tarda la onda en regresar podemos calcular fcilmente
la distancia al objeto que la ha reflejado.