14/4/2014

CAMPOS INVENTRONICA: Como usar sensor ultrasonico HC-SR04

CAMPOS INVENTRONICA
V I E RN E S, 6 DE A BRI L DE 2 0 1 2

A RCH I V O DE L BL OG

Como usar sensor ultrasonico HC-SR04

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Como usar sensor ultrasonico
HC-SR04
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Sensor ultrasonico de distancia basado en el principio del sonar.

2008 (1)

Caracteristicas:
Alimentacion: 5V
Angulo de sensado: 15
Rango de distancia: 2 a 500 cm
Numero de pines: 4 (VCC,TRIG,ECHO,GND)

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Dimensiones:

Modo de funcionamiento:
Para hacer una lectura con el HC-SR04
basta con seguir estos pasos:
1) enviar un pulso de minimo 10us por el
pin TRIG (disparo) para iniciar la lectura.
2) el sensor enviara 8 pulsos de
ultrasonido y colocara su salida ECHO a
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alto, debes detectar este evento e iniciar

un "conteo de tiempo"
3) la salida ECHO se mantendra en alto
hasta recibir el eco reflejado por el
obstaculo a lo cual el sensor pondra su
pin ECHO a bajo, es decir, terminas de
"contar el tiempo"
4) La distancia es proporcional a la
duracion del pulso y puedes calcularla
con las siguientes formulas:
Distancia en CM = tiempo medido en us
* 0.0167
Distancia en PULGADAS = tiempo
medido en us * 0.00675
Nota: si la duracion del pulso es mayor a
30ms entonces asumes que no hay
obstaculo.
Este es el diagrama de tiempos:

EJEMPLO
Naturalmente usaremos un PIC para manejar el sensor, el compilador
que utilizaresmos es PICC Compiler de CCS, el PIC utilizado puede ser
cualquiera de tu preferencia, la cabecera del programa no la pondre
porque puedes usar el PIC que tu quieras, esa es la ventaja de PICC,
la portabilidad de codigo.
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Empezamos, lo mejor desde mi punto de vista es disear una funcion

que se encargara de la lectura del sensor, esta funcion debera ir
fuera y antes de la funcion MAIN. Lo primero es definir los pines de
nuestro sensor
#define trig pin_c6
#define echo input(pin_c7)
Renombrar pines facilita el entendimiento posterior del codigo y
ademas permite que cambies los pines que vas a usar con
simplemente modificar las lineas de codigo anteriores en lugar de
buscarlas y modificarlas dentro del codigo.
Muy bien, sabemos que el sensor puede llegar a medir hasta
500cm, por lo cual nuestra funcion tendra un DATO DE SALIDA
del tipo long unsigned y a que sobrepasa los 255 de una v ariable
unsigned normal, asi que nuestra funcion comienza con un int1 6:
int16 mide_distancia(void){
int16 centimetros; // creamos una variable local para los
centimetros medidos
//codigo para medicion de distancia...
ahora comienza la secuencia, si recuerdas habremos de enviar un
pulso de almenos 10us por el pin TRIG, yo le puse 50us para no fallar:
output_high(trig); // pulso de disparo
delay_us(50);
output_low(trig);
luego hay que esperar el pulso del pin echo que de inicio esta en cero,
asi que usaremos un while que espera mientras el pin echo este en
cero y continuara cuando el pin este en 1:

while(echo==0); //espera flanco de subida

Muy facil verdad, ahora comienza la medicion de la distancia,
usaremos un ciclo while que incrementa cada 60us la variable
centimetros mientras el pin echo sea = uno. Los 60us es el tiempo
aproximado que tarda en viajar el sonido 2cm osea 1cm ida y vuelta:
while(echo==1){
centimetros++;
delay_us(58);
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}
Este while termina cuando el pin echo a ido a cero, es decir ya
termino la lectura, asi que terminamos con una demora de 50ms,
tiempo sugerido por el datasheet del sensor y retornaremos con el
valor de los centimetros medidos:
delay_ms(50);
return(centimetros);
}// fin de la funcion "mide_distancia"

Nuestra funcion completa queda entonces de la siguiente manera:

#define trig pin_c6
#define echo input(pin_c7)
int16 mide_distancia(void){
int16 centimetros=0;
//pulso de disparo:
output_high(trig);
delay_us(50);
output_low(trig);
//espera flanco de subida por el pin echo
while(echo==0);
//comienza a contar centimetros hasta que pin echo sea cero
while(echo==1){
centimetros++;
delay_us(58);
}
//demora de seguridad y retorna con el valor de centimetros
contados
delay_ms(50);
return(centimetros);
}

Recuerda que esta funcion habra de ir afuera y antes de la funcion

MAIN, un ejemplo de uso seria asi: Hacer un medidor de distancia
con sensor ultrasonico y un lcd que marque la distancia en CM y tenga
un led que enciende cuando hay una lectura valida y apaga cuando no
hay una lectura valida o no haya objeto:

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**
// Cabecera del programa, depende del pic que uses
//******************************************************************
**
//******************************************************************
**
// Funcion de mide distancia de sensor ultrasonico#define trig
pin_c6
#define echo input(pin_c7)
int16 mide_distancia(void){
int16 centimetros=0;
//pulso de disparo:
output_high(trig);
delay_us(50);
output_low(trig);
//espera flanco de subida por el pin echo
while(echo==0);
//comienza a contar centimetros hasta que pin echo sea cero
while(echo==1){
centimetros++;
delay_us(58);
}
//demora de seguridad y retorna con el valor de centimetros
contados
delay_ms(50);
return(centimetros);
}
//******************************************************************
**

//******************************************************************
**
// Funcion principal del programavoid main( void ){
int16 distancia;
int8 i;
lcd_init(); // inicializa lcd

while (true){ // lazo infinito

distancia=mide_distancia(); // AQUI USAMOS NUESTRA PODEROSA
FUNCION!!!
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lcd_gotoxy(1,1);
if(distancia>500){ // si lectura > 500cm entonces no es valida, osea
no hay objeto
lcd_putc('\f'); // Borra LCD
printf(lcd_putc,"NO DETECTED!");
output_low(pin_c0);
}
else{ // si distancia fue < 500cm es una distancia valida y la imprime
en LCD
printf(lcd_putc,"%03lucm ",distancia);
output_high(pin_c0);
}
}// cierra lazo infinito
}// cierra main
//******************************************************************
**
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COMENARIOS SOBRE EL PROGRAMA DE EJEMPLO:
Este codigo de ejemplo tiene sus ventajas y sus desventajas, la gran
ventaja es que es todo por software por lo que no consume recursos
de TIMERS del PIC.
La desventaja es que el tiempo de medicion de centimetros puede
variar ya que depende de la velocidad del PIC que estas trabajando,
esto se refleja en que mide cm mas grandes, esto se resuelve
disminuyendo el valor del DELAY_US(58); hasta el valor que se ajuste
a los cm reales.
**************************************************************

Costo del sensor $190 pesos mexicanos

Envio a toda la republica
Costo de envio $89

robosapiens@hotmail.com
Pregunda o pidelo a:

Tambien hemos desarrollado en base

a este sensor el nuevo sensor FLEXSONAR
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