Compensacin:

Mtodos de respuesta en frecuencia

Autores:
Departamento
de
Facultad de Ingeniera, UNAM.

Control,

Divisin

de

Ingeniera

Elctrica,

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

1.- Compensacin en adelanto

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

1. Compensacin en adelanto

Se utiliza el compensador en adelanto siguiente

Gc ( s ) K c

s 1

Kc
1
s 1
s

0 1

donde es el factor de atenuacin y K c es la ganancia del

compensador adelanto. El diagrama polar del compensador es

j 1
Gc ( j ) K c
j 1

m
1
(1 )
2

1
(1 )
2

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

El ngulo de fase mximo se observa por la recta tangente a la grfica
polar y que pasa por el origen. Este ngulo mximo depender del
valor de , aumentando si disminuye. La relacin -ngulo
mximo es

1
sen m
1

El diagrama de Bode del compensador, para 1, 0.1 es

dB 10
0
10
20

90
0
0.1

10

10

100

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

De la grfica de Bode se observa que el ngulo mximo del
compensador ocurre en la frecuencia media entre polo y cero

1
1
1
log m log log
2

Tcnicas de compensacin en adelanto

1. Suponga el compensador en adelanto

s 1
Gc s K c
s 1

defina K K c
El compensador y la planta en lazo abierto quedan

s 1
Gc s G s
KG s
s 1

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

Determine la ganancia K que satisfaga el requisito de constante
esttica de error propuesta
2.- Dibuje el diagrama de Bode KG(s ) , que es el sistema con la
ganancia ajustada sin compensar.

3.- Determine el ngulo de fase que se necesita agregar al sistema. A

ese valor, agrguele de 5 a 12 ms (por el desplazamiento de la
magnitud).
4.- Con el ngulo deseado, determine el factor de atenuacin

1
sen m
1
despus determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no
compensado sea

20 log

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

Esta frecuencia es la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Utilizando esta frecuencia la ecuacin

m
se obtiene el valor del cero 1

5.- Con K

y del polo

y , calcule la constante del compensador

Kc

6.- Verifique el margen de ganancia del sistema compensado.

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

Compensadores en adelanto
Ejemplo: Disee un compensador en adelanto que haga que el error
en estado estable ante una rampa sea de 0.05, es decir la constante
de error esttico de velocidad K v sea de 20 seg 1 . Al mismo tiempo, el
margen de fase sea mayor a 45. En el siguiente sistema:

7.5
G(s)
s( s 3)
Solucin:
1) Se supone un compensador en adelanto de la forma

j 1
Gc ( s) K c
j 1

nota: La forma normalizada del compensador, permite ver la

aportacin de ganancia del compensador ( K c ) .
se define

K K c

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

2) Se encuentra la ganancia K que junto con el sistema cumplan con la
constante de error esttico de velocidad.

s 1
s7.5K
KG ( s) lim
2.5K 20
s 0 s 1
s 0 s ( s 3)

K v lim sGc ( s)G ( s) lim

s 0

K 8
3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la
ganancia K

60
s( s 3)
20
KG ( j )
1
j ( j 1)
3
KG ( s )

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

Diagrama de Bode

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase y determine el
adelanto de fase que se requiere agregar:

M f 21.9

M f deseado 45

m M f deseado M f 5

m 28.1 28
5) De m se obtiene

1
sen m
1

0.361

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

6.- Ahora se calcula el cambio de magnitud que se obtiene al agregar
el compensador. Se utiliza 20 log(1 / )

20 log(1 / 0.361) 4.4249

se observa en el diagrama de Bode en qu frecuencia se tiene una
magnitud de 20 log(1 / ) y se define como la nueva frecuencia de
cruce de ganancia. Del diagrama se observa que esta frecuencia es

c 9.77 rad / seg.

Despus se hace que a esta
frecuencia ocurra el mximo
aumento de fase m . En otras
palabra c es la frecuencia
media entre frecuencia de corte
del cero y del polo.

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

7.- Se obtiene el cero y el polo del compensador

cero

16.2607
polo

c 5.8701

8.- Con y K se obtiene la ganancia del compensador

Kc

22.16

y el compensador es

s 5.8701
Gc ( s) 22.16
s 16.2607

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Gc
GcG

Gc
GcG

M f 45.1
a 9.77 rad / seg

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2.- Compensacin en atraso

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

2. Compensacin en atraso
Se utiliza el compensador en atraso

s
s 1

Gc ( s ) K c
Kc
1
s 1
s

el valor del polo

es ms positivo que el del cero

El diagrama polar del compensador en retraso es

Im
Kc

Kc
0

Re

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

Mientras el diagrama de Bode es el siguiente:
dB
20

10
1

Kc 1

10
0
0
90
0.01

0.1

10

Tanto el diagrama polar como el de Bode muestran el valor ms

negativo de la fase entre las frecuencias de corte del polo y el cero.
Mientras que la magnitud total disminuye en 20 dB. Por lo que se
busca una atenuacin en altas frecuencia para aportar un margen de
fase adecuado al sistema.

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

Tcnicas de compensacin en atraso
1. Suponga el compensador en atraso

s
s 1

Gc ( s ) K c
Kc
1
s 1
s

se define K K c

y el sistema compensado es

Gc ( s )G ( s )

s 1
KG ( s )
s 1

2.- Determine la ganancia K que satisfaga el requisito de constante

esttica de error propuesta
3.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar con la
ganancia K .

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

4.- Si no cumple con los requisitos de margen de fase deseados.
Entonces encuentre la frecuencia donde el ngulo de la fase es -180
ms el margen de fase requerido, ms unos 5 o 12 grados.

5.- Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de la

ganancia.

1
6.- Despus seleccione la nueva frecuencia de corte del cero
o menos una dcada alejada del nueva frecuencia de cruce
ganancia, obtenida en el paso 5. Esto se hace para alejar
frecuencia de cruce, los efectos del atraso de fase. La limitante
hacer la constante de tiempo del polo muy grande.

ms
de la
de la
es no

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

7.- Determine la atenuacin necesaria para llevar la curva de
magnitud a cero dB, en la nueva frecuencia de cruce. Con esta
atenuacin se determina el valor de .

dB 20 log

8.- Con el valor de y el cero, se obtiene la frecuencia de corte del

polo

9.- Por ltimo se obtiene la ganancia del compensador:

Kc

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Compensadores en atraso
Ejemplo: Compense el siguiente sistema:

2
G( s)
s( s 1)( s 2)
de forma tal que la constante de error esttico de velocidad K v sea de
5 seg 1 , el margen de fase sea al menos de 40 y el margen de
ganancia al menos de 10dB.
.

Solucin:
1) Se utiliza un compensador en atraso de la forma

s 1
Gc ( s) K c
s 1
se define

K Kc

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2) Ajustar la ganancia K para que junto al sistema cumpla con las
especificaciones de error esttico de velocidad.

K v lim s
s 0

s 1
2
KG ( s) lim sK
5
s 0
s 1
s( s 1)( s 2)
K 5

3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la

ganancia K

10
KG ( s)
s ( s 1)( s 2)
5
KG ( j )
j ( j 1)( j 0.5 1)

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

3)

Diagrama de Bode

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4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase. El sistema tiene
un margen de fase de -13, por lo que es inestable.
Se busca el valor de frecuencia en donde se tiene un ngulo de fase
de -180+ el margen de fase deseado + 12 de compensacin por el
cambio de fase.

180 40 12
128

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5) Generalmente se coloca el cero para que tenga un frecuencia de
corte una dcada menor que la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
En este caso correspondera a 0.05 rad . / seg., pero por cuestiones de
diseo, no se recomiendan constantes de tiempo muy grandes y se
opta por asignar al cero una frecuencia de corte de 0.1 rad . / seg.

0.1

6) Lo siguiente es hacer que en la nueva frecuencia de cruce

seleccionada ( 0.469 rad . / seg.
) la magnitud pase por 0dB. De la
grfica de Bode se observa que en la frecuencia de cruce
seleccionada, la magnitud es de 19.4. Se considera que hay que
restar 20 dB.

20 20 log

10

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

7) Con el valor de y el valor del cero, se obtiene el polo

100
8.- Por ltimo se obtiene la ganancia del compensador:

5
Kc
10
El compensador en atraso queda:

Gc ( s ) 0.5

s 0.1
s 0.01

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

Gc

G
GcG

Gc

M f 41.6
a 0.454 rad / seg

GcG

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3.- Compensacin en atraso-adelanto

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

3. Suponga el compensador en atraso-.adelanto

1
2
Gc ( s ) K c

1
s
s
1
2

1, 1

Es comn seleccionar
Im
Para 0 1 el compensador
es en atraso.
Para 1 el compensador
es en adelanto.
1
La frecuencia 1 es aquella donde
el ngulo de fase es cero.

10

Re

Fig. 1Diagrama polar K c 1, .

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

dB 10
0
10
20

90
0
90
0.001

0.01

0 .1

10

100

Fig.2 Diagrama de Bode del compensador atraso-adelanto.

K c 1, , 2 10 1.

La frecuencia 1 se obtiene de:

1 2

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Compensadores en atraso-adelanto
Ejemplo: Compense el siguiente sistema cuya funcin de transferencia:

K
G( s)
s( s 1)( s 2)
se desea que la constante de error esttico de velocidad K v sea de
10 seg 1, el margen de fase sea de 50 y el margen de ganancia al
menos de 10dB. Utilice un compensador atraso adelanto.

1) Como el sistema tiene ganancia ajustable K , se considera K c .

Del requisito de error de error esttico de velocidad, se obtiene

K
K
K v lim sGc ( s )G ( s ) lim sGc ( s )
10
s0
s0
s( s 1)( s 2) 2
K 20

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

2) Se dibuja el diagrama de Bode del sistema no compensado con K 20

El margen de fase es de -32. El sistema es inestable.

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

3) Seleccionar la nueva frecuencia de cruce de ganancia. sta ser la

frecuencia donde G( j ) 180 . El diagrama de Bode muestra

c 1.5 rad / seg.

4) Se selecciona la frecuencia de corte del cero del compensador de
la parte atraso, una dcada por debajo de la frecuencia de cruce:

0.15 rad / seg .

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5) Con el mximo adelanto de fase deseado, se obtiene

sen m

1
1

si m 50

7.548

pero se escoge 10 que corresponde a m 54.9

6) Con esto la frecuencia de corte del polo del compensador parte
atraso es

0.015 rad / seg.

Entonces la parte de atraso del compensador queda:

s 0.15
s 0.015

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

7) Para la parte de adelanto, se utiliza el valor de magnitud en la
frecuencia de cruce de ganancia (ver Diagrama de Bode). En este
caso es:

G( j1.5) 13 dB

Se selecciona el punto (1.5 rad/seg. , -13 dB ), se traza una lnea recta

de pendiente 20 dB/dcada, donde intersecte la lnea de -20 dB es la
frecuencia de corte del cero de adelanto ( 0.7 rad / seg. )y donde
intersecte la lnea de 0 dB, es la frecuencia de corte del polo de
adelanto ( 7 rad / seg. ). la parte de adelanto es

s 0.7
s7
El compensador atraso-adelanto queda

s 0.15 s 0.7
Gc ( s )

s 0.015 s 7

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

G (s)

Gc (s)
Gc ( s)G( s)

Gc (s)

Gc ( s)G( s)

G (s)