MDC PRES 2015 09 04 Escalares Vectores y Tensores

Mecnica del medio continuo
Escalares, vectores, tensores y sistemas coordenados
Ricardo L. Parra Arango

1 Universidad Nacional de Colombia1
Posgrado en Ingeniera - Estructuras
Bogot, Agosto 26 - Septiembre 4 de 2015
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Escalares
lgebra vectorial
Sistemas coordenados
lgebra y anlisis vectorial y tensorial
Algunos teoremas referentes a tensores
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Escalares
lgebra vectorial
Nmeros, espacios y escalares

La clase superior de los nmeros corresponde a los nmeros
complejos C, compuestos de una parte real R y una parte
imaginria i.
Definicin
Los numeros reales son todos aquellos nmeros que pueden ser
representados con o sin decimales, desde el infinito negativo,
pasando por el cero, hasta el infinito positivo
La clasificacin general de los nmeros reales R, se presenta en la
siguiente diapositiva.
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Escalares
lgebra vectorial
Clasificacin de los nmeros reales
Figura : Clasificacin de los nmeros reales R.

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Escalares
lgebra vectorial
Operadores lgicos y matemticos

En el marco de este curso se utilizarn los siguientes operadores:
Operacionales
Booleanos
Relacionales
Funcionales
+ - x

< = 6= > 6

/ |:3
Nota tipogrfica: El signo adecuado para describir las

componentes de un vector es , sin embargo por claridad
tipogrfica se usar el signo =, aunque la descripcin vectorial no
sea realmente una ecuacin.
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Escalares
lgebra vectorial
La geometra
La geometra como definicin etimolgica, corresponde a la
medida de la tierra. Es la rama de la matemtica que estudia las
propiedades de los cuerpos en el plano o en el espacio.
Los Elementos de Euclides constituyen el primer sistema
axiomtico para la representacin de los cuerpos. En 1899 David
Hilbert publica los 21 axiomas de la geometra moderna, dando
orgen a otros tipos de geometra:
Geometra euclideana (Euclides)
Geometra hiperblica (Gauss, Lobachebsky, Bolya)
Geometra elptica (Riemann)
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Escalares
lgebra vectorial
El espacio
El espacio en el cual se representan los cuerpos est asociado a su
geometra. Los espacios para representar geometras de una, dos o
tres dimensiones construidas a partir de los Elementos de
Euclides, son espacios euclideanos y se denotan como E1 , E2 , E3 .
Si, para la construccin de los cuerpos se utilizan dimensiones en
trminos de los nmeros reales R, estos espacios euclideanos
pueden representarse como R1 , R2 , R3 , donde el superndice indica
la dimensin del espacio.
Existen tambin otras versiones de espacios, polares, cilndricos,
esfricos y cnicos.
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Escalares
lgebra vectorial
El espacio
Como se vi, para cada tipo de geometra se requiere de un espacio
adecuado. Algunos de los espacios ms comunes son los siguientes:
Espacio de Euclides: Tambin conocido como espacio
eucldeo, corresponde al espacio que se pueda construir o
concebir a partir de los Elementos de Euclides y ser
considerado como un espacio vectorial.
Espacio de Hilbert: Generalizacin del concepto de espacio
euclideano, donde se consideran geometras de formas
arbitrrias a partir de expresiones algebricas complejas.
Espacio de Riemann: Espacio caracterizado porque las
propiedades de distancias o mtricas, entre sus puntos pueden
variar de punto a punto.
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Escalares
lgebra vectorial
Escalares
En la mecnica no relativista hay cantidades como la masa, la

longitud, el volumen, etc. que son independientes del espacio en el
cual se representan. Estas cantidades reciben el nombre de
escalares.
Definicin
Un escalar es una representacin matemtica de una entidad fsica
que puede ser caracterizada o representada por una y solo una
magnitud.
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Escalares
lgebra vectorial
Escalares
Matemticamente se puede identificar si una cantidad es escalar, a
partir de la forma en que las componentes de un sistema, una o
ms, puedan cambiar bajo transformaciones admisibles, impuestas
al espacio que las contiene. Para que un sistema pueda ser
denominado escalar, debe cumplir las siguientes propiedades:
El sistema tiene una y una sola componente antes y despus
de la transformacin impuesta al espacio.
El sistema tiene el mismo valor y unidad en el espacio antes y
despes de experimentar la transformacin.
Si el valor del sistema cambia despus de transformar el
espacio, en forma consistente deber cambiar la unidad del
sistema.
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Escalares
lgebra vectorial
Campo escalar
Como campo escalar se entiende en la matemtica la asociacin
de una magnitud con un valor en cada punto del espacio. La
expresin matemtica para representar un campo escalar es
f : A Rn R
Expresin que significa, que f es una funcin de varias variables en
la que a cada punto de su dominio A le corresponde un escalar. La
funcin f denominada funcin de punto o funcion escalar se
representa como
f (x1 , x2 , ..., xn1 , xn )
Fsicamente un campo escalar representa la distribucin espacial
de una cantidad escalar.
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Escalares
lgebra vectorial
Campo escalar
Algunos ejemplos de campos escalares los constituyen las lneas
equipotenciales, las presiones al interior de un cuerpo, el potencial
electroesttico, la energa potencial de un sistema gravitacional, las
densidades de poblacin, etc.
Grficamente un campo escalar Rn puede representarse mediante
alguna de las siguientes variantes:
Mapa de lneas de igual intensidad en un espacio Rn
Curva o superfcie continua en un espacio Rn+1
Se concluye, por ejemplo, que para un un campo escalar en R2 se
requiere de una superfcie en tres dimensiones
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Escalares
lgebra vectorial
Campo escalar
Figura : Representacin de un campo escalar definido en R2 , mediante

lneas de igual intensidad
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Escalares
lgebra vectorial
Campo escalar
Figura : Representacin de un campo escalar definido en R2 , mediante

una superfcie
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Escalares
lgebra vectorial
Propiedades de los escalares

Propiedades compartidas por los nmeros reales:
Carcter real de la adicin
+ R
Conmutatividad de la adicin
+ =+
Asociatividad de la adicin
+ ( + ) = ( + ) +
Mdulo de la adicin
0 3 + 0 =
Inversa de la adicin
() 3 + () = 0
Carcter real de la multiplicacin
R
Conmutatividad de la multiplicacin =
Asociatividad de la multiplicacin
( ) = ( )
Mdulo de la multiplicacin
1=
Inversa de la multiplicacin
1 3 1 = 1 para 6= 0
Producto cero
0=0
Distributividad sobre la suma
( + ) = +
Conjunto ordenado satisface
< o= o >
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Escalares
lgebra vectorial
Vectores
En los trabajos sobre mecnica, tanto de Arqumedes como de
Hern se encuentran referenicias a la Regla del paralelogramo
Galileo Galilei (1564-1642) fu el primer cientfico en formular la
Regla del paralelogrmo en una forma explcita.
La idea de concebir una nueva unidad de medida fu sugerida
inicialmente por el matemtico alemn G.W. Leibniz (1646-1716)
El primer corolario sobre magnitudes de carcter vectorial se
encuentra en la obra de Newton Principia mathematica (1687)
C. Wessel, J.R. Argand y C.F. Gauss a principios del siglo XIX
concibieron el vector, tal como lo conocemos hoy.
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Escalares
lgebra vectorial
Vectores
En la mecnica existen cantidades, que deben ser definidas a partir
de la siguiente informacin:
Magnitud o mdulo, que representa la intensidad
Direccin, que define una inclinacin
Sentido, que determina una orientacin
Definicin
Un vector es la representacin matemtica de un entidad fsica que
puede ser caracterizada o representada por una cantidad que posea
un mdulo o magnitd, una direccin o inclinacin y un sentido
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Escalares
lgebra vectorial
Vectores
Los vectores tambin se denominan como vectores euclideanos

debido a que se construyen en un espacio Rn . Algunos ejemplos de
vectores euclideanos, o simplemente vectores, son el movimiento,
la velocidad, la fuerza, la aceleracin, etc.
Matemticamente se puede identificar si una cantidad es vectorial
o no, si luego de aplicarle una transformacin al espacio que la
contiene, la cantidad presenta cambio en alguna o varias de sus
componentes: mdulo, direccin o sentido.
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Escalares
lgebra vectorial
Vectores
Un vector v de dimensin n se representa sobre un espacio, en Rn ,
en la siguiente forma
v = (x1 , x2 , ..., xn ) 3 v Rn
o en forma de arreglo vertical
v=
x1
x2
..
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Escalares
lgebra vectorial
Vectores
Notacin tipogrfica Existen diversas formas de denotar las
cantidades vectoriales
Mediane una flecha dirigida, en la parte superior v
Mediante un guin, en la parte superior v o inferior v
Mediante el estilo de letra gtico v

Mediante la intensidad de letra en negrilla v
Encerrando la cantidad o variable entre corchetes {v}
Cuando se usan editores de texto, es ms prctico usar la negrilla.
Para toma de notas a mano o en el tablero es ms cmodo usar el
guin inferior. Los corchetes se utilizan con mayor frequencia en el
anlisis matricial y en el mtodo de los elementos finitos.
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Escalares
lgebra vectorial
Campo vectorial
Como campo vectorial se entiende en la matemtica la asociacin
de una magnitud con un valor en cada punto del espacio. La
expresin matemtica para representar un campo vectorial es
f : A Rn Rn
Expresin que significa, que f es una funcin de varias variables en
la que a cada punto de su dominio A le corresponde un vector. La
funcin f denominada funcin vectorial se representa como
f (x1 , x2 , ..., xn1 , xn )
Fsicamente un campo vectorial representa la distribucin espacial
de una cantidad vectorial
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Escalares
lgebra vectorial
Campo vectorial
Algunos ejemplos de campos vectoriales los constituyen la
distribucin de un fluido en el espacio, la distribucin de la fuerza
electromagntica, la representacin del accin gravitacional sobre
la tierra, etc.
Grficamente un campo vectorial Rn puede representarse mediante
alguna de las siguientes variantes:
Mapa de distribucin de la intensidad, direccin y sentido de
los vectores en el espacio Rn
Superfcie continua en un espacio Rn+1 acompaada de la
distribucin de intensidad, direccin y sentido de los vectores.
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Escalares
lgebra vectorial
Campo vectorial
Figura : Representacin de un campo vectorial definido en R2 , mediante

lneas de igual intensidad, acompaada de vectores
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Escalares
lgebra vectorial
Campo vectorial
Figura : Representacin de un campo vectorial definido en R2 , mediante

una superfcie acompaada de vectores
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Escalares
lgebra vectorial
Especializacin de los espacios

En el espacio euclideano se pueden identificar y conformar los
siguientes espacios
El espacio vectorial cuyos elementos son los vectores, es otra
forma de denotar el espacio euclideano
El espacio normado se construye a partir de la norma de los
vectores o vectores normados
El espacio mtrico cuyos elementos son los puntos, se
contruye a partir de conceptos topolgicos como el de
distancia y el de la mtrica
El espacio del producto interno se obtiene apartir del
producto punto o escalar y permite calcular el ngulo entre los
vectores, a partir de la norma o mtrica natural.
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Escalares
lgebra vectorial
Espacio vectorial
El espacio vectorial es otra forma de llamar al espacio euclideano.
Los elementos con los cuales se trabaja en el espacio vectorial son
los vectores.
Con el objeto de identificar las principales operaciones, operadores
y propiedades que rigen sobre el espacio vectorial, se define un
conjunto de vectores que pertenecen al espacio vectorial
denominado como X. Igual se har para los otros espacios
Las principales operaciones y propiedades que aplican sobre el
conjunto de vectores X se indican en la siguiente diapositiva
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Escalares
lgebra vectorial
Espacio vectorial
u, v, w X
, R
u+vX
u+v=v+u
(u + v)+ w = u + (v+ w)
0 3 u + 0 = u
(u) 3 u + (u) = 0
uX
( u) = ( ) u
1u=u
( + ) u = u + u
(u + v) = u + v
Vectores en el espacio normado

Escalar en el espacio de los reales
Carcter vectorial de la adicion
Conmutatividad aditiva
Asociatividad aditiva
Existencia de la identidad aditiva
Existencia de la inversa aditiva
Carcter vectorial de la multiplicacin
Asociatividad de la multiplicacin
Mdulo de la multiplicacin
Distributividad de la adicin escalar
Distributividad de la adicin vectorial
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Escalares
lgebra vectorial
Espacio mtrico
En el espacio mtrico los elementos de trabajo son los puntos.
En este espacio se reconoce la funcin valuada sobre los reales
d(u, v), conocida como mtrica o distancia. Esta funcin acepta
como argumentos dos vectores y arroja como resultado la distancia
entre ellos. Las siguientes propiedades aplican en el espacio mtrico
u, v, w X
u 6= v d(u,v) > 0
d(u,u) = 0
d(u,v) = d(v,u)
d(u,w) d(u,v) + d(v,w)
Vectores en el espacio mtrico
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Escalares
lgebra vectorial
Espacio normado
El espacio normado es un espacio donde existe una funcin
valuada sobre los reales | u | conocida como norma. Esta funcin
acepta como argumento un vector y arroja como resultado su
longitud o norma. Las siguientes propiedades aplican en el espacio
normado
u, v, w X
R
|0|= 0
u 6= 0 | u | > 0
| u | = | || u |
|u+v| |u|+|v|
Vectores en el espacio normado

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Escalares
lgebra vectorial
Espacio producto interno

El espacio producto interno es un espacio en el cual se reconoce
la funcin uv denominada como producto interno. Esta funcin
acepta como argumento dos vectores y arroja como resultado una
cantidad asociada con el ngulo de los vectores del argumento. Las
siguientes propiedades aplican en el espacio del producto interno
u, v, w X
R
uv = |u||v| cos()
uv = vu
(u) v = (u v)
u 6= 0 uu > 0
(u+v)w = uw + vw
Vectores en el espacio producto interno

Definicin del producto interno
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Escalares
lgebra vectorial
Relacin entre los espacios

Grficamente se pueden relacionar los cuatro espacios mediante el
siguiente tetradro
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Escalares
lgebra vectorial
lgebra vectorial
Las siguientes son algunas de las operaciones algebricas que se
pueden realizar sobre vectores
Adicion
Substraccin
Multiplicacin por un escalar
Producto escalar, producto punto o
producto interior
Producto vectorial, producto crz o
producto externo
Producto mixto escalar-vectorial
o producto spat
Triple producto vectorial
a+b=c
a-b=c
b=c
ab = | a || b | cos()=
ab = c
a(bc)=
a(bc)= v
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Escalares
lgebra vectorial
lgebra vectorial
Algunos vectores especiales del lgebra vectorial son

Vector unitario
Vector cero
v=
o
v
|v|
Nota tipogrfica Los vectores unitarios por definicin son i, j y k.

Cuando se requiera de una operacin adicional, como la indicada,
para obtener un vector unitario a partir de un vector cualquiera,
algunos autores, por claridad, acostumbran denotar esta deduccin
mediante un o un encima del vector v o v
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Escalares
lgebra vectorial
lgebra vectorial
Algunas propiedades y operadores especiales en el lgebra vectorial

son
Vector cero como mdulo
0+a=a
Proyeccin vectorial
proy (a,b)=
Ortogonalidad entre vectores
ab = 0
Ortogonalidad entre vectores
ab = c
ab
b
|b|
=c
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Escalares
lgebra vectorial
Matrices
Una extensin del concepto de vector lo constituye la matriz. A
diferencia del Tensor, que se ver ms adelante, la matriz no tiene
el carcter de propiedades de una entidad fsica.
Definicin
Por matriz se entiende un arreglo de escalares o de vectores, que
genera una entidad de dos o ms dimensiones.
Algunas particularidades del lgebra matricial, de aplicacin en la
mecnica del continuo, se indican en las siguientes diapositivas
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Escalares
lgebra vectorial
Matrices
Notacin tipogrfica Las matrices se denotan generalmente
mediante letras maysculas, algunas de las formas ms usuales
para denotar una matriz son:
=
Mediante dos guiones en la parte superior A o inferior A

=
Acompaada de las dimensiones como subndice Amn

Mediante la intensidad de letra en negrilla A
Mediante el tipo de letra gtica A
Encerrada en parntesis cuadrados [A]
Igual que para los vectores, la notacin en negrilla es ms cmoda
cuando se usa editores de texto, y la del doble guin abajo para la
toma de notas.
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Escalares
lgebra vectorial
lgebra matricial
Si la matriz es el resultado de la agrupacin de varios vectores,

aplican las operaciones, operadores y propiedades de los campos
vectoriales; si la matriz es un arreglo de escalares aplican, en forma
extendida las reglas de los escalares.
Los coeficientes de la matriz se denotan, generalmente, por la letra
que identifica la matriz, pero en minscula y acompaados de los
subndices, por ejemplo ai,j es un coeficiente de la matriz Amn .
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Escalares
lgebra vectorial
lgebra matricial
Algunas matrices especiales

Matriz
Matriz
Matriz
Matriz
Matriz
Matriz
Matriz
Matriz
general
rectangular
cuadrada
fila
columna
diagonal
identidad
nula
Amn,..,q
Amn
Amm
A1n
Am1
Dmm
di,j = 0
Imm
ii,j = 1
0mm
0i,j = 0
i 6= j
i=j
i, j
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Escalares
lgebra vectorial
lgebra matricial
Algunas operaciones ms frecuentes sobre matrices

Adicin
Substraccin
Multiplicacin escalar
Multiplicacin matricial
Transposicin
Inversin
Clculo del determinante
Clculo del rango
Amn + Bmn = Cmn

Amn - Bmn = Dmn
Amn = Bmn
Amn Bnp = Cmp
ATmn = Anm
A1
si A definida positiva
mm = Bmm
det(Amm ) = si A definida positiva
rank(Amn ) = N
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Escalares
lgebra vectorial
lgebra matricial
Algunas propiedades caractersticas de las matrices

Transponibilidad
ATmn = Anm
Simetra
ATmm = Amm
Antisimetra
ATmm = A1
mm
Invertibilidad
A1
mm = Bmm
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Escalares
lgebra vectorial
El primer sistema coordenado del que se tiene noticia, fu
desarrollado por Ren Descartes (1596-1650) y recibi el nombre
de Cooordenadas cartesianas o Sistema cartesiano
El sistema cartesiano es un sistema bi- o tridimensional
conformado por dos o tres ejes ortogonales, sobre los cuales se
representan los nmeros reales R
Debido a que los nmeros reales pueden ir desde valores negativos
R a valores positivos R+ , el sistema cartesiano es por naturaleza
un sistema de ejes dirigidos, con dos sentidos cada uno.
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Escalares
lgebra vectorial
Al igual que los espacios, se desarrollaron posteriormente, diversos
sistemas de coordenadas, con el objeto de poder representar
cuerpos ms complejos, como por ejemplo
Sistema de coordenadas ortogonales en el espacio
Sistema de coordenadas polares
Sistema de cooordenadas cilndricas
Sistema de cooordenadas cnicas
Sistema de coordenadas esfricas
Sistema de coordenadas inclinadas o curvilneo
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Escalares
lgebra vectorial
Para la representacin de un vector o de un tensor se requiere de

un sistema coordenado, que sea independiente del vector o tensor.
El sistema de coordenadas, en principio, puede tener cualquier
forma, por lo que se denominar sistema general de
coordenadas.
El sistema cartesiano de coordenadas es una especializacin del
sistema general de coordanas, en la que los ejes del sistema general
son rectos y adems estn dispuestos en forma ortogonal.
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Escalares
lgebra vectorial
Debido a la disposicin ortogonal de los ejes cartesianos, se debe
cumplir:
La direccin y sentido de cada uno de los ejes est dada por
un vector, denominado vector unitario, que en forma general
se pueden denominar como i, j y k. Por definicin estos
vectores tienen una magnitud unitaria | i | = | j | = | k | = 1
Como los vectores unitarios estn dispuestos en forma
ortogonal unos con otros, se cumple que ij = jk = ki = 0
Por la misma razn anterior, se cumple que la direccin del
vector resultante del producto cruz, define la direccin
positiva del tercer vector. ij = k, jk = i, ki = j
Propiedad conocida como la Regla de la mano derecha
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Escalares
lgebra vectorial
La transformacin de un sistema de coordenadas en R3 se puede
representar mediante una sistema lineal usando una matriz de
transformacin, en la siguiente forma
y = Ax
en forma expandida
y1 = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3
y2 = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3
y3 = a31 x1 + a32 x2 + a33 x3
Donde yi y xi representan el mismo punto en los dos sistemas
coordenados Sy y Sx .
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Escalares
lgebra vectorial
A partir de la definicin anterior, se deduce que la base de un
sistema coordenado, elegido en forma arbitraria sobre un espacio
E3 , debe ser un sistema linealmente independiente.
a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3
Donde ej para j = 1, 2, 3 corresponde a tres vectores unitarios o
vectores directrces, ortogonales y por lo tanto linealmente
independientes.
Los coeficientes aj para j = 1, 2, 3 se denominan como
coodenadas de la base ej
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Escalares
lgebra vectorial
La ubicacin de un orgen O del sistema coordenado permite que
el espacio para el cual se ha concebido el sistema cartesiano, sea
medible.
Cualquier punto ubicado sobre el sistema cartesiano estar definido
mediante un vector de posicin r. Para un espacio euclideano E3
el vector de posicin estar definido por las componentes en las
direcciones de la base del sistema r1 , r2 , r3
A un punto le corrersponde uno y slo un vector de posicin, pero
un vector de posicin puede tener infinitas combinaciones de las
tripletas que lo componen, de acuerdo a los sistemas coordenados
usados para definir el vector de posicin
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Escalares
lgebra vectorial
Transformacin entre sistemas coordenados

Sea Sx un sistema coordenado ortogoanal tomado como referencia
para ubicar un punto material p, es posible concebir otro sistema
coordenado Sy , tambin ortogonal, para referenciar el mismo
punto material p. En forma independiente la ubicacin del punto
pen los dos sistemas se hace a partir de los vectores unitarios o
base de cada sistema
Sistema
Bases
Componentes de p
Sx
e1 , e2 , e3
x1 e1 + x2 e2 + x3 e3
Sy
f1 , f2 , f3
y1 f1 + y2 f2 + y3 f3
Se pretende obtener la posicin del punto p en el sistema Sx pero

usando las bases del sistema Sy
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Escalares
lgebra vectorial

Se evidencia, la necesidad de afectar por una entidad compatible
las bases del sistema Sy en la siguiente forma
e = Sf
ei = Sij fj
En forma anloga se puede plantear el mismo razonamiento para el
sistema Sx
f = Te
fi = Tij ej
Posteriormente se demostrar la T = ST
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Escalares
lgebra vectorial

Los coeficientes de la matriz T se conocen como los cosenos
directrices o directores, generados por la rotacin de cada una de
las bases. En forma explcita la transformacin de las componentes
del punto p en el sistema Sx al sistema Sy son las siguientes

y1
t11 t12 t13

x 1
y2 = t21 t22 t23 x2
t31 t32 t33 x3

3
Es importante anotar que la matriz de transformacin T fue
concebida para transformar las componentes del sistema Sx en el
sistema Sy . Esta direccin define un sistema de referencia y un
sistema deducido, sistemas que ms adelante sern definidos
especficamente
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Escalares
lgebra vectorial
Tensores
La palabra tensor proviene del latin tendo tensionar. Como
concepto fu introducido por William Rowan Hamilton en 1840
bajo el nombre de Quaternion (H), luego de algunas precisiones
di orgen al tensor que conocemos hoy en da.
James Clerk Maxwell aparentemente utiliz en 1864 el concepto de
tensor para agrupar en la teora de la elasticidad, las diferentes
configuracions de esfuerzos sobre una particula en el espacio.
La generalizacin y unificacin en la notacin de los conceptos de
vector, matriz y tensor, se le atribuye a Woldemar Voigt en su obra
Die fundamentalen physikalischen Eigenschaften der Krystalle in
elementarer Darstellung 1898.
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Escalares
lgebra vectorial
Antecedentes
Las obras de Grerorio Ricci-Curbastro Absolute
Differentialgeometrie, 1898 y Tullio Levi-Civita Calcolo
differenziale assoluto, 1890 se constituyen en el primer intento de
extender los conceptos del clcuo diferencial a los tensores.
A partir de estas publicaciones, Albert Einstein pudo replantear los
fundamentos matemticos de la Teora general de la relatividad
en 1915. En 1916 Einstein complemento el trabajo de
Ricci-Cubastro y Levi-Civita, adicionndole operadores diferenciales
acuando el nombre de Anlisis tensorial. Posterior a los trabjaos
de Einstein, han aparecido innumerables aportes, ampliando el
campo de aplicacin del clculo tensorial a diferentes reas
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Escalares
lgebra vectorial
Concepto de tensor
El concepto de tensor se puede extrapolar a partir de los conceptos
de escalar y vector, en la siguiente forma:
Una funcin escalar dependiente de una o ms variables, arroja
como resultado una entidad escalar en los reales
Una funcin vectorial dependiente de uno a ms variables, arroja
como resultado una entidad vectorial.
En forma similar un funcion tensorial dependiente de varias
variables arroja como resultado un conjunto de vectores o una
entidad tensorial
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Escalares
lgebra vectorial
Definicin de tensor
A partir del razonamiento anterior se puede concluir que el tensor
se pude concebir como una unidad multilineal, en la cual para cada
uno de los vectores que conforman el argumento, est mapeado o
asociado con un grupo o campo de vectores.
Definicin
Un tensor corrersponde a una configuracin lineal entre espacios
vectoriales; el conjungo de las combinaciones lineales entre
espacios vectoriales de dimensiones finitas se conoce como tensor
La caracterstica fundamental de un tensor radica en que es
independiente del sistema de referencia en el cual se encuentre
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Escalares
lgebra vectorial
Clasificacin de los tensores

El tensor de orden cero tiene una sola componente, igual
para todo sistema coordenado. Esta propiedad se conoce
como la invarianza del escalar
El tensor de primer orden en un espacio E2 tiene dos
componentes, se requiere de un subndice para denotar todas
las combinaciones ti para i = 1, 2
El tensor de segundo orden en un espacio E2 tiene cuatro
componentes, se requiere de dos subndices para denotar
todas las combinaciones tij para i, j = 1, 2
El tensor de orden superior, por ejemplo de tercer grado, en
un espacio E2 tiene ocho componentes, se requiere de tres
subndices para denotar las combinaciones tijk para
i, j, k = 1, 2
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Escalares
lgebra vectorial
Clasificacin de los tensores

El tensor de orden cero o nulo corresponde al escalar. Se
denota por variables alfabticas o mediante letras griegas
a, b, c, , ,
El tensor de primer orden corresponde al vector. Se denota
mediante letras minsculas en negrilla o mediante una flecha

en la parte superior u, v, w, u , v , w,
El tensor de segundo orden se representa por letras
maysculas en negrilla T; algunos autores colocan tantas
flechas sobre la variable como el grado del tensor, u .

En el tensor de orden superior, el orden del tensor se coloca
como superndice, bien sea mediante un nmero romano SIII
o mediante un nmero natural encerrado entre parntesis S(3)
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Escalares
lgebra vectorial
Propiedades bsicas de un tensor

Otra interpretacin matemtica para identificar a un tensor
corresponde a la forma en que esta entidad, el tensor T, acta
sobre otro tensor del msmo orden S, sobre uno o ms tensores de
orden inferior u, v e incluso sobre un escalar
Propiedades bsicas de un tensor
T(v + u) = Tv + Tu
T(v) = (Tv)
(S + T)v = Sv + Tv
(Sv) = (Sv)
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Escalares
lgebra vectorial
Matriz de transformacin entre tensores

Dos sistemas coordenados Sy y Sx se relacionan mediante el
concepto de la matriz de transformacin T, visto anteriormente, en
la siguiente forma
y = Tx
en forma explcita para un espacio E3 corresponde al sistema
y1 = t11 x1 + t12 x2 + t13 x3
y2 = t21 x1 + t22 x2 + t23 x3
y3 = t31 x1 + t32 x2 + t33 x3
donde tij corresponde a los coeficientes de la matriz de
transformacin.
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Escalares
lgebra vectorial
Coeficientes de la matriz de transformacin

Utilizando una notacin indical y el operador de sumatoria, un
sistema, como el anterior, se puede reescribir como
yi =
N
X
tij xj
j=1
yij =
yijk =
N
X
N X
N
X
k=1 l=1
N X
N
X
tik tjl xkl

til tjm tkn xlmn
l=1 m=1 n=1
donde N corresponde al tamao del sistema euclideano EN y los

subndices i, j, k, l, m, n toman los valores 1, 2, ..., N n N
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Escalares
lgebra vectorial
Orden de un tensor
Definicin
El orden de un tensor se determina a partir de la cantidad de
subndices necesarios para representar la matriz de transformacin
entre dos sistemas de coordenadas.
Corolario
La cantidad de trminos de un tensor de orden G en un espacio
euclideano EN se obtiene a partir de la expresin N G .
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Escalares
lgebra vectorial
Notacin tipogrfica
La forma ms clara para denotar un tensor corresponde a la de
indicar su orden mediante uno, dos o ms subndices ti , tij , tijk .
As por ejemplo, el tensor de momentos inerciales de un cuerpo en
el espacio E3 se representa como
xx xy xz
ij = yx yy yz
zx zy zz
Los tensores, como entidad, se denotan generalmente, por letras
maysculas en negrilla, letras griegas en negrilla ,
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Escalares
lgebra vectorial
Notacin tipogrfica
(continuacin)
Los tensores, como entidad, se denotan generalmente, por letras
maysculas, a veces tambin con minsculas, en negrilla I, T, u, y
letras griegas en negrilla o
Los tensores tambin pueden denotarse e identificarse por la
cantidad de subnces de una variable, as por ejemplo ti , tij y tijk
son tensores de primer, segundo y tercer orden respectivamente
Algunos autores colocan alternadamente los ndices en la parte
superior e inferior e i = aki ek de los elementos que intervienen en

una operacin
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Escalares
lgebra vectorial
Notacin tipogrfica Resmen

Notacin indicial Cuando se denota el tensor por sus
componentes acompaadas de ndices, por ejemplo ui , Cij ,
k . Como se trata de las componentes, no es necesaria la
negrilla.
Notacin compacta Cuando se denota el tensor por su
nombre en negrilla, se utiliza generalmente, letra minscula
para tensores de primer orden u y mayscula para tensores de
orden superior C. Algunos tensores tienen letras griegas que
los identifica claramente,
Notacin matricial Los vectores se denotan por letras
minsculas en negrilla encerradas entre corchetes {u}[l] , las
matrices por letras maysculas en negrilla encerradas entre
parntesis cuadrados [K][mn] acompaada, o no, de las
dimensiones
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Escalares
lgebra vectorial
Notacin tipogrfica Resmen

(continuacin)
Notacin de Voigt Es un tipo de notacin matricial para
tensores simtricos, en la cual se evita la duplicacin de
coeficientes. Un tensor de esfuezos en el plano tiene nueve
coeficientes, pero solo seis valores independientes.
11
22
11 12 13

33
V
ij = 21 22 23 ij =
12
31 32 33
23
31
Notacin de Nye y Kelvin-Mandel Notaciones en las cuales
se destaca el carcter aditivo de la deformacin y la
descomposicin de los esfuerzos tangenciales
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Escalares
lgebra vectorial
Tensores y operadores especiales

Convencin de la sumatoria de Einstein
a.) Un ndice no debe aparecer ms de dos veces en alguna o
en todas las componentes de un trmino de una expresin
tensorial
b.) En una expresin dos ndices comunes, en una o varias
componentes de una expresin tensorial, equivalen a una
sumatoria sobre estos ndices
c.) El o los ndices que no se repiten se denominan ndices
mudos o ndices libres y determinan la cantidad de sumatorias
o ecuaciones independientes
d.) Los subndices repetidos en las componentes de un
trmino equivalen a una sumatoria simple, doble o triple
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Escalares
lgebra vectorial

(continuacin)
e.) La adicin o substraccin de componentes tensoriales de
igual ndice, equivale a un conjunto de ecuaciones
independientes, sin sumarse
f.) Dos componentes o expresiones tensoriales son iguales si
sus ndices son iguales o representan los mismos valores. Por
claridad se prefiere usar los msmos ndices a lado y lado de la
igualdad
g.) El o los ndices que desaparecen en algunas operaciones
tensoriales como el producto punto, se denominan como
ndices contraidos
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Escalares
lgebra vectorial

(continuacin)
h.) En principio, los ndices se pueden representar por
cualquier letra o conjunto de letras, siempre y cuando tomen
los mismos valores. Por claridad es conveniente utilizar letras
diferentes como ndices para las diferentes componentes de un
trmino de una expresin tensorial
i.) En un espacio E2 la cantidad de trminos de la sumatoria
es 2 o 2N en un espacio E3 la cantidad es 3 o 3N . N depende
del orden de los tensores que intervienen en la operacin
La expresin yi = 3i=1 tik xk se puede simplificar, utilizando
la convencin de Einstein, como yi = tik xk , para i, k = 1, 2, 3
P
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Escalares
lgebra vectorial

Operador delta de Kronecker ij
Es un operador que toma el valor unitario cuando los
subndices i y j tienen el mismo valor, en caso contrario el
operador toma valor cero
(
ij =
1
0
si
si
i=j
i 6= j
El tensor asociado con el Delta de Kronecker se denomina

tensor Kronecker
tij = ij
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Escalares
lgebra vectorial

Operador de permutacin de Levi-Civita ijk
Operador que indica si el orden de numeracin de tres ndices
es horario o antihorario ijk = 12 (i j)(j k)(k i) para
i, j, k = 1, 2, 3
ijk =
si el sentido es antihorario
si el sentido es horario
si no hay periodicidad
El tensor asociado con el Epsilon de Levi-Civita se denomina

tensor Levi-Civita
tijk = ijk
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Escalares
lgebra vectorial

Operador didico
Producto tensorial o producto didico entre tensores. El
producto didico recibe como argumento dos tensores de igual
orden y arroja como resultado un tensor de orden superior,
con todas las combinaciones posibles entre sus coeficientes.
Por ejemplo para i, j = 1, 2, 3
uv=W
ui vj = wij
u1 v1 u1 v2 u1 v3
w11 w12 w13
ui vj = u2 v1 u2 v2 u2 v3 = w21 w22 w23

u3 v1 u3 v2 u3 v3
w31 w32 w33
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Escalares
lgebra vectorial

Operador didico
(continuacin)
El producto didico no es ni un producto punto, ni un
producto cruz, es una entidad completamente diferente, en la
cual se generan todas las posibles combinaciones de las
componentes de los vectores que intervienen
Kolecki J.A. autor del artculoAn Introduction to tensors for
students of physics and engineering as como otros, no
utilizan un smbolo especial para denotar el producto
didico; en su lugar se refieren a una dida y la denotan por
los nombres de los vectores en negrilla y maysculas UV
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Escalares
lgebra vectorial

Producto punto o contraccin de tensores
El producto punto , producto escalar o contraccin de
ndices, recibe como argumento dos tensores de segundo
orden n = 2 o superior n y arroja como resultado un tensor de
orden inferior
El producto punto puede aplicarse dos veces en forma
simultnea : o en forma sucesiva (doble producto
contraido), hasta llegar a un tensor de cero orden; siempre y
cuanto el orden de los tensores lo permita.
Algunos idiomas denotan esta operacin, literalmente, como
rejuvenecimiento
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Escalares
lgebra vectorial

Producto punto o contraccin de tensores
(continuacin)
Contraccin del tensor de segundo orden wij obtenido,
previamente a partir de un producto didico como u v o su
equivalente en notacin indicial ui vj
uv=
ui vi =
ui vi = (u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 ) =
El producto contraido tambin puede aplicarse entre tensores de
diferente orden, siempre y cuando las operaciones sean compatibles
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Escalares
lgebra vectorial
Otras operaciones elementales entre tensores

Adicin
Substraccin
Magnificacin
Asociatividad aditiva
Conmutatividad aditiva
No conmutatividad multiplicativa
Existencia del mdulo de la suma
Existencia del mdulo de la multiplicacin
Existencia de la identidad de la suma
Existencia de la identidad de la multiplicacin
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Escalares
lgebra vectorial
Tensores de segundo orden y orden superior

En vista, de que el tratamiento de los tensores de primer orden,
con algunas excepciones, se asemeja al tratamiento de vectores, es
conveniente ampliar, en forma general, las propiedades de los
tensores de segundo orden y de orden superior.
Los tensores de segundo orden resultan del producto didico de dos
vectores o tensores de primer orden u v = W.
u = (u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 ) y v = (v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 )
Todas las combinaciones de las componentes de los vectores u v se
obtienen a partir de la expresin
W = Wij (ei ej ) = Wij ei ej
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Escalares
lgebra vectorial
Desarrollo del producto tensorial o producto didico en un espacio

Euclideano E3
u v =(ui ei ) (vj ej ) = (ui vj )(ei ej )
= (u1 v1 )(e1 e1 ) + (u1 v2 )(e1 e2 ) + (u1 v3 )(e1 e3 ) +
(u2 v1 )(e2 e1 ) + (u2 v2 )(e2 e2 ) + (u2 v3 )(e2 e3 ) +
(u3 v1 )(e3 e1 ) + (u3 v2 )(e3 e2 ) + (u3 v3 )(e3 e3 )
= wij (ei ej )
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Escalares
lgebra vectorial

En forma anloga se construyen tensores de orden superior
Tensor de tercer orden
R = Rijk ei ej ek
Tensor de cuarto orden
S = Sijkl ei ej ek el
Definicin
El orden de un tensor se puede determinar a partir de la cantidad
de ndices libres del producto de sus componentes o por el de las
bases de sus didas
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Escalares
lgebra vectorial
Algunos tensores especiales de segundo orden

a. Tensor transpuesto
b. Tensor simtrico
c. Tensor antisimetrco
d. Descomposicin simtrica-antisimtrica
e. Tensor ortogonal
f. Tensor inverso
g. Tensor istropo
h. Tensor esfrico
i. Tensor identidad
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Escalares
lgebra vectorial
Algunas propiedades de los tensores de segundo orden
j. Determinante
k. Traza
l. Valores propios o principales
m. Direcciones propias o principales
m. Parte esfrica
n. Parte desviadora
o. Descomposicin esfrica-desviadora
p. Tensor definido positivo
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Escalares
lgebra vectorial
Variante e Invariante de un tensor

Bajo el concepto de variante e invariante se agrupan algunas
propiedades de los tensores, que como su nombre lo indica pueden
variar o no de un sistema de coordenadas a otro.
El teorema de Cayley-Hamilton define las siguientes funciones o
invariantes para un tensor
I1 (U) =trz(U)

1
I2 (U) = (trz(U))2 trz(U2 )
2

1
I3 (U) = trz(U3 ) I1 trz(U2 ) + I2 trz(U)
3
Estas invariantes arrojan como resultado un escalar
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Escalares
lgebra vectorial
Variante e Invariante de un tensor

Finalmente, el mismo teorema de Cayley-Hamilton define una
propiedad adicional o ecuacin caracterstica la cual deben cumplir
las invariantes
U3 I1 (U)U2 + I2 (U)U I3 (U)I = 0
En la expresin anterior I y 0 son los tensores identidad y nulo
respectivamente.
Una primera aplicacin de los invariantes, la constituye los
momentos de inercia principales de una seccin transveral,
independiente del sistema de referencia, siempre so obtendrn los
mismos valores.
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Escalares
lgebra vectorial
Covariante y Contravariante
Para identificar los sistemas coordenados de referencia y de destino
se utilizan el trmino de covariante y contravariante
La covariante y contravariante se pueden identificar mediante el
cambio de la letra que denota la base, mediante una tilde o guin
sobre las letras que denotan la base o mediante la posicin
alternada, abajo, arriba de los ndices
Covariante :
e1 , e2 , e3
Contravariante :
f1 , f2 , f3
Covariante :
e1 , e2 , e3
Contravariante :
e1 , e2 , e3
Covariante : e1 , e2 , e3
Contravariante :
e1 , e2 , e3
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Escalares
lgebra vectorial
Clculo diferencial de tensores

Algunos conceptos previos:
Campo escalar de varias variables
Campo vectorial de varias variables
Campo tensorial de varias variables
Derivada espacial segn Leibniz
Derivada temporal segn Newton
Operador de diferenciacin de Euler
Operador de diferenciacin de Jacobi
Derivadas parciales
Regla de la cadena
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Escalares
lgebra vectorial

Sea f = f (T, x, t) una funcin valuada escalar. Las derivadas
parciales respecto a un escalar t, un vector x y un tensor T son
f (T, x, t + ) f (T, x, t)
f (T, x, t)
= lm
0
t
#
"
f (T, x + u, t) f (T, x, t)
f (T, x, t) u = lm
0
x
"
f (T + S, x, t) f (T, x, t)
f (T, x, t) S = lm
0
T
donde S, u y son tensores, vectores y escalares respectivamente

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Escalares
lgebra vectorial
Observaciones sobre la derivada parcial de f = f (T, x, t)
t f es un escalar
x f es un vector
T f es un tensor
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Escalares
lgebra vectorial

Sea v = v(T, x, t) una funcin valuada vectorial. Las derivadas
v(T, x, t + ) v(T, x, t)
v(T, x, t)
= lm
0
t
#
"
v(T, x + u, t) v(T, x, t)
v(T, x, t) u = lm
0
x
"
v(T + S, x, t) v(T, x, t)
v(T, x, t) S = lm
0
T

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Escalares
lgebra vectorial
Observaciones sobre la derivada parcial de v = v(T, x, t)
t v es un vector
x v es un tensor
T v es un tensor
de tercer orden
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Escalares
lgebra vectorial

Sea R = R(T, x, t) una funcin valuada tensorial. Las derivadas
R(T, x, t + ) R(T, x, t)
R(T, x, t)
= lm
0
t
#
"
R(T, x + u, t) R(T, x, t)
R(T, x, t) u = lm
0
x
"
R(T + S, x, t) R(T, x, t)
R(T, x, t) S = lm
0
T

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Escalares
lgebra vectorial
Observaciones sobre la derivada parcial de R = R(T, x, t)
t R es un tensor
x R es un tensor de tercer orden
T R es un tensor de cuarto orden
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Escalares
lgebra vectorial

Retomando las tres propiedades invariantes de los tensores se
puede demostrar que
d I1 (R)
=I
dR
d I2 (R)
= I1 (R)I RT
dR
d I3 (R)
= I3 (R)RT
dR
Donde Ii (R) para i = 1, 2, 3 representa, respectivamente, el
invariante uno, dos y tres del tensor R
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Escalares
lgebra vectorial
La regla de la cadena para escalares, vectores y tensores implica

d
f dT f dx f
f (T(t), x(t), t) =
+
dt
T dt
x dt
t
d
v dT v dx v
v(T(t), x(t), t) =
+
dt
T dt
x dt
t
d
R dT R dx R
R(T(t), x(t), t) =
+
dt
T dt
x dt
t
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Escalares
lgebra vectorial

Otra forma de expresar el concepto de diferenciacin es mediante
el operador Nabla . Se trata de un operador de diferenciacin
que se obtiene a partir de la derivada parcial de una funcin
valuada sobre los escalares, vectores o tensores
en forma de variable
( ) =
()
xi
o en forma tensorial
()
x
El operador incrementa el orden de la entidad sobre la cual
opera, tambin se puede interpretar como un tensor
( ) =
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Escalares
lgebra vectorial

El operador gradiente corresponde a la aplicacin del operador
a una funcin valuada sobre escalares, vectores o tensores, tal
como se indica a continuacin
f (T, x, t)
x
grad v =
v(T, x, t)
x
grad R =
R(T, x, t)
x
grad f =
Los resultados del gradiente son vector, tensor y tensor de tercer

orden respectivamente
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Escalares
lgebra vectorial
Las principales propiedades del operador gradiente son

grad(f v) = f grad v + v grad f
grad(u v) = (grad u)T v + (grad v)T u
1
1
= 2 grad f
grad
f
f
El operador gradiente puede aplicar tanto a un vector de posicin
x, como a un tensor que describa algn comportamiento S
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Escalares
lgebra vectorial

El operador divergencia es un operador compuesto y recursivo que
aplica a vectores v y tensores R y se obtiene en la siguiente forma
div v = trz(grad v)
sus principales propiedades son
div (R + S) = div R + div S
(div R) v = div (RT v)
La divergencia de un vector es un escalar, mientras que la de un
tensor de segundo orden es un vector
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Escalares
lgebra vectorial

El operador rotor o rotacional de un vector, denominado como
curl el ingls, se define en la siguiente forma
rot v = v
Las principales propiedades del rotor son
(rot u) v = [grad u (grad u)T ]v
rot(u + v) = rot u + rot v
El operador rotor o rotacional se caracteriza por no alterar el orden
de la entidad sobre la cual aplica
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Escalares
lgebra vectorial

El operador Laplaciano es bsicamente un operador compuesto,
que resulta de la aplicacin sucesiva del operador en la siguiente
forma
4f = 2 f = f
4v = 2 v = v
4S = 2 S = S
Al igual que el rotor o rotacional el operador Laplaciano tampco
altera el orden de la entidad sobre la cual aplica
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Escalares
lgebra vectorial

Propiedades del Laplaciano
(vT ) = ( v)
v=0
4v = (v)
(v) = (vT )
(vT ) = (v)
(v) = 0
4v = 0
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Escalares
lgebra vectorial

Algunas propiedades conjuntas de los operadores gradiente,
divergencia y rotor son
div (f v) = f div v + v grad f
div (ST v) = S grad v + v div S
div (f A) = f div A + A grad f
div (u v) = u div v + (grad u) v
div (rot v) = 0
rot (u v) = (grad u)v (grad v)u + u(div v) v(div u)
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Escalares
lgebra vectorial
Clculo tensorial en coordenadas cartesianas

Las componentes de una funcion escalar f , vectorial v y tensorial S
en un sistema cartesiano se obtienen a partir de la regla de la
cadena en la siguiente forma

f dTij
f dxi f
d
f T(t), x(t), t =
+
+
dt
Tij dt
xi dt
t

d
vi dTjk
vi dxj
vi
vi T(t), x(t), t =
+
+
dt
Tjk dt
xj dt
t

d
Sij dTkl Sij dxk
Sij
Sij T(t), x(t), t =
+
+
dt
Tij dt
xk dt
t
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Escalares
lgebra vectorial

Se puede demostrar que estas expresiones corresponden a
f
f,i
xi
vi
(grad v)ij =
vi,j
xj
Sij
vij,k
(grad S)ijk =
xk
(grad f )i =
Donde la , representa la derivada parcial respecto a los

coeficientes con los subndices que la preceden
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Escalares
lgebra vectorial

En forma similar se pueden obtener las divergencias
vi
= vi,j
xi
Sij
(div S)i =
= Sij,j
xj
div v =
A partir de estas definiciones se deduce el Teorema de la

divergencia, el cual se explica ms adelante. El vector de
componentes cartesianas debe cumplir
(rot v)i = ijk vk,j
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Escalares
lgebra vectorial
Clculo tensorial en coordenadas curvilneas

Recordando que en cualquier sistema de coordenadas en E3 tiene
asociadas tres bases, se puede definir un sistema fijo de bases
ortonormales {ei } = {e1 , e2 , e3 }, de tal forma que cualquier vector
v pueda ser expresado en trminos de estas bases como
u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3
o en forma indicial como
u = ui ei
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Escalares
lgebra vectorial

Las componentes ui del sistema anterior, se conocen como
Componentes cartesianas del vector u. Por supuesto existen
infinitas posibilidades de definir las bases ortonormales en E3 , al
igual que otras bases no ortogonales ni fijas, denonimadas
Componentes no cartesianas o Componentes curvilneas
Las coordenadas cartesianas tienen mayor aceptacin debido a que
las bases estn fijas y no cambian de direccin ni magnitud
durante un evento y por este motivo son ms fciles de manipular
Los sistemas de coordenadas curvas ms conocidos son el sistema
de coordenadas cilndricas y el sistema de coordenadas
esfricas
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Escalares
lgebra vectorial

Como el espacio E3 es a su vez un espacio mtrico, el vector de
posicin x puede ser considerado como un punto en el espacio o
como un vector desde el orgen hacia el punto
x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 = xi ei
Cada componente xi del vector x define una superfcie de
coordenas, cuyas intesecciones se conocen como coordenadas
curvas. En el caso especial de coordenadas cartesianas las
coordenadas curvas corresponden a lneas rectas. En forma
similar se definen las caras de un diferencial de volumen.
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Escalares
lgebra vectorial

Sea {1 , 2 , 3 } un sistema de coordenadas curvas no coplanar
con {g1 , g2 , g3 }. El sistema de bases naturales gi para el sistema
de coordenadas curvilneas i se define como
gi =
x
i
x es el vector de posicin, gi es el vector de bases covariantes o

tangentes. Las bases covariantes no son fijas ni en magnitud ni en
direccin y pueden tener dimensiones. Como bases recprocas se
define la relacin
gi gj = ij
g 1 es perpendicular tanto a g2 como a g3 y g 1 es paralelo con g1
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Escalares
lgebra vectorial

Sistemas coordenados de ejes cartesianos y de ejes curvos
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Escalares
lgebra vectorial

Cualquier vector en E3 puede ser expresado tanto en el sistema de
bases co- contravariantes
v = v 1 g1 + v 2 g2 + v 3 g3 = v i gi
v = v1 g1 + v2 g2 + v3 g3 = vi gi
el mismo criterio aplica para tensores, por lo tanto
T = T ij gi gj
T = Tij gi gj
al trabajar en coordenadas curvilneas es importante retener con
quin estn relacionados los subndices y los superndices
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Escalares
lgebra vectorial

Sistemas coordenados de ejes cartesianos y de ejes curvos
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Escalares
lgebra vectorial

La diferenciacin espacial de la covariante se define como el
cambio de gi a lo largo de la curva i
gi
= kij gk = 1ij g1 + 2ij g2 + 3ij g3
j
donde kij se denomina como el Operador Christoffel de
segunda clase el cual tiene la siguiente propiedad
gi
= ikj gk
j
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Escalares
lgebra vectorial

El gradiente de un tensor se defini como
grad v =
i
v
=
v gi
x
x
por lo tanto
v i gi gj
j

v i
=
+ imj v m gi gj
j
en forma similar se pude demostrar

grad v =
v
v i
m i
=
m
g gj
ij v
j
x
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Escalares
lgebra vectorial

La divergencia de un vector se defini como
div v trz (grad v)
por lo tanto

v i
+ imj v m gi gj
j

v i
=
+ imj v m gi gj
j
v i
= j + imi v m
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Escalares
lgebra vectorial

La divergencia de un tensor se defini como
(div S) u = div(ST u)
si v es constante
v
=0
x
por lo tanto

i
vi
j
vi gi gj =
m
ij vm g g = 0
j
j
lo cual implica
vi
= m
ij vm
j
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Escalares
lgebra vectorial

La divergencia de un tensor se defini como
(div S) u = div (ST u)
div(ST u) = div
T ji gi gj vk gk
= div T ji vk gj gk gi

= div T ji vj gi
=
vj
T ji
vj + T ji i + imi T jm vj
j
finalmente se obtiene
divT =

T ij
+ imj T mj + jmj T im gi
j
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Escalares
lgebra vectorial
Algunos teoremas sobre tensores

Teorema de la divergencia
Teorema de Stokes
Identidades de Green
A partir de estos teoremas es posible reducir el orden de la
integracin o derivacin obtenindose expresiones ms sencillas
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Escalares
lgebra vectorial

El Teorema de la divergencia aplica a funciones de carcter
escalar f , vectorial v y tensorial S
Z
f,i dv =
ZR
f ni da
ZR
vi,i dv =
R
vi ni da
ZR
Sij,j dv =
R
Sij nj da
R
Donde R, R, ni , dv y da corresponden a la regin, frontera,

normal, diferencial sobre la regin y diferencial sobre la frontera,
respectivamente
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Escalares
lgebra vectorial

En forma compacta y en trminos de sus componentes el Teorema
de la divergencia se puede representar en la siguiente forma, para
una regin en el espacio euclideano E3
Z
v dV =
VZ
v n dA
ZV
vi,i dV =
V
vi ni dA
V
Donde V , V , ni , dV y dA corresponden al volumen, el rea, la

normal, diferencial de volumen y diferencial de rea
respectivamente
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Escalares
lgebra vectorial
El Teorema de Stokes es una variante del Teorema de la

divergencia y se enuncia en la siguiente forma
Z
( v) n dA =
v t ds
Donde es una superficie no cerrada con borde , v es un campo

vectorial suave, t es el sentido de avance sobre la curva , s es
el arco recorrido y n define el sentido del rea recorrida o de
integracin.
118/119
Escalares
lgebra vectorial

Las Identidades de Green son expresiones que se obtienen a
partir de la derivada vectorial
Primera identidad
Z
f (h) dA =
f 2 h + (f ) (h) dV
Segunda identidad
Z
f h h( f ) dV =
f h hf dA
Donde V es el volumen, S la superfcie, A el rea, f y h son

funciones escalares y es el operador Nabla de la diferenciacin
119/119

MDC PRES 2015 09 04 Escalares Vectores y Tensores

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Mecnica del medio continuo

Escalares, vectores, tensores y sistemas coordenados

Ricardo L. Parra Arango

Bogot, Agosto 26 - Septiembre 4 de 2015

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