DINAMICA 6 UNIDAD

QUE ES UNA VIBRACION MECANICA

Una vibracin mecnica es el movimiento de una partcula o cuerpo que oscila
alrededor de una posicin de equilibrio. La mayora de las vibraciones en
mquinas y estructuras son indeseables debido al aumento de los esfuerzos y a
las prdidas de energa que las acompaan. Por lo tanto, es necesario eliminarlas
o reducirlas en el mayor grado posible mediante un diseo apropiado. El anlisis
de vibraciones se ha vuelto cada vez ms importante en los ltimos aos debido a
la tendencia actual para producir mquinas de ms alta velocidad y estructuras
ms ligeras. Hay razones para esperar que esta tendencia continuar y que una
incluso mayor necesidad de anlisis de vibraciones se generar en el futuro.
Una vibracin mecnica se produce por lo general cuando un sistema se desplaza
de una posicin de equilibrio estable. El sistema tiende a retornar a su posicin
bajo la accin de fuerzas restauradoras (ya sea fuerzas elsticas, como en el caso
de una masa unida a un resorte, o fuerzas gravitacionales, como en el caso de un
pndulo). Pero el sistema por lo general alcanza su posicin original con cierta
velocidad adquirida que lo lleva ms all de esa posicin. Puesto que el proceso
puede repetirse de manera indefinida, el sistema se mantiene movindose de un
lado a otro de su posicin de equilibrio. El intervalo de tiempo requerido para que
el sistema realice un ciclo de movimiento
completo recibe el nombre de periodo de la vibracin. El nmero de ciclos por
unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento mximo del sistema a
partir de su posicin de equilibrio se conoce como amplitud de la vibracin.
Una manera sencilla de describir lo que es este concepto sera: el movimiento
continuo y repetitivo de un objeto alrededor de una posicin de equilibrio. La
posicin de equilibrio es a la que se llegar cuando la fuerza que acta sobre el
objeto sea cero.
Este tipo de vibracin se llama vibracin de cuerpo entero, lo que quiere decir que
todas las partes del cuerpo se mueven juntas en la misma direccin y en cualquier
momento.
El movimiento vibratorio de un cuerpo entero se puede describir completamente
como una combinacin de movimientos individuales de 6 tipos diferentes. Esos
son traslaciones en las tres direcciones ortogonales (x, y, z) y rotaciones alrededor
de los ejes (x, y, z), cualquier movimiento complejo que el cuerpo pueda
representar se puede descomponer en una combinacin de esos seis
movimientos. De un tal cuerpo se dice que posee seis grados de libertad.
El estudio de las vibraciones es muy amplio de tal manera que existe un conjunto
de publicaciones e investigaciones destinados al tema. Nuestra intencin en este

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trabajo es presentar los principios bsicos de las vibraciones que deben ser
entendidos por los alumnos de ciencias e ingeniera y que sirven de base para el
estudio de otros cursos de su especialidad. En este sentido solo estudiaremos las
vibraciones con un solo grado de libertad, es decir aquel movimiento en el cual la
posicin se puede expresar con una sola coordenada por ejemplo x, o y por en
el movimiento pendular figura siguiente:

Vibraciones mecnicas con una slo grado de libertad.

Definicin de una vibracin libre

Considere un cuerpo de masa m unido a un resorte de constante k (figura 19.1a).
Puesto que en el tiempo presente se considera slo el movimiento de su centro de
masa, a este cuerpo se le considerar como una partcula. Cuando la partcula
est en equilibrio esttico, las fuerzas que actan sobre ella son su peso W y la
fuerza T ejercida por el resorte, de magnitud T =K estatica , donde estatica denota
la elongacin del resorte. Por lo tanto, se tiene,
T =K estatica ,

Supngase ahora que la partcula se desplaza a una distancia xm desde su

posicin de equilibrio y se suelta sin velocidad inicial. Si xm se ha elegido ms
pequea que estatica , la partcula se mover hacia un lado y otro de su posicin
de equilibrio; se ha generado una vibracin de amplitud xm.
Advierta que la vibracin tambin puede producirse impartiendo cierta velocidad
inicial a la partcula cuando sta se encuentra en la posicin de equilibrio x = 0 o,

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de manera ms general, al iniciar el movimiento de la partcula desde una posicin

dada x = x0 con una velocidad inicial v0.

Una estructura esta en vibracin libre cuando es perturbada de su posicin

esttica de equilibrio y comienza a vibrar sin la excitacin de una fuerza externa
alguna (P (t)=0). Estas vibraciones se presentan cuando despus de una
perturbacin inicial, no existe fuerza externa de excitacin, esto es, F (t)= 0. La
ecuacin diferencial es:

me x + ce x +k e x=0
Se buscan soluciones de la forma: X= C est
As, la solucin de esta ecuacin puede escribir: X= Ae s1t +Bes2t.
Dnde:

S 1=

C e
+
2me

ce
k
e
2 m e me

C e
y S 2= 2m
e

ce
k
e
2 me me

Y A1y A2 Son constantes determinadas por las condiciones iniciales.

Al valor 2 k e me se denomina amortiguado crtico Cc.

Se define el amortiguamiento relativo como el cociente entre el amortiguamiento
C
= e
real y el amortiguamiento crtico.
Cc
Se pueden distinguir 4 casos:
1.
2.
3.
4.

Amortiguamiento supercrtico.
Amortiguamiento crtico.
Amortiguamiento suscritico.
Amortiguamiento nulo (ejes).

Vibracin libre amortiguada

Con lo descrito en la definicin anterior nos podemos dar una breve introduccin a
lo que es una vibracin libre amortiguada, pero es necesario que definamos de
manera ms profunda este concepto de movimiento de un objeto.
En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energa mecnica debido a
algn tipo de friccin o rozamiento, de forma que dejado libremente a s mismo un
muelle o pndulo finalmente deja de oscilar. Este movimiento se denomina

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amortiguado y se caracteriza porque tanto la amplitud como la energa mecnica

se disminuyen con el tiempo.
La ecuacin diferencial que describe el movimiento es:

m x + c x +kx=f (t)
La solucin de esta ecuacin del movimiento nos permite obtener el
desplazamiento en funcin del tiempo:

X ( t )=x me

(2cm ) t

sen ( wdt+ )

Dnde:
Wd= es la frecuencia angular de la vibracin amortiguada.
C= es el coeficiente de amortiguamiento.
Y como se dijo anteriormente existe un valor C llamado coeficiente de
amortiguamiento crtico (Cc), el cual se obtiene de la siguiente formula:

C c =2m n

Dnde:
Wn= es la frecuencia natural del sistema sin rozamiento.
La constante (cc/c) se conoce como factor de amortiguamiento. En grafico
siguiente se representa una tpica grafica de movimiento amortiguado dbil y se
observa que aun cuando la amplitud es decreciente, el perodo de la vibracin se
mantiene constante.

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Grfico de una vibracin amortiguada

El coeficiente de amortiguamiento crtico, C c y la razn o relacin de

amortiguamiento crtico, son parmetros que determinan el tipo de movimiento
del sistema.

Como expusimos antes en vibraciones libre existen 4 niveles de amortiguamiento

los cuales explicaremos a continuacin:

Amortiguamiento fuerte o supercrtico

Se produce cuando C>CC y corresponde a un movimiento no vibratorio, porque el
sistema recupera su posicin de equilibrio sin oscilar.
La ecuacin de este caso es:

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2

Ce
K
> e C e >2 K eme
2me
me

( )

Las races de la ecuacin son dos soluciones distintas, reales y negativas:

X =Ae s1t +Be s 2t
La solucin no es del tipo ondulatorio sino que es del tipo exponencial decreciente,
y tiende antes a cero conforme mayor es el amortiguamiento C e:

Amortiguamiento crtico
Se produce cuando C=CC y aqu el movimiento tampoco es vibratorio.
La ecuacin para este segundo caso es la siguiente:
2

Ce
K
= e C e > 2 K eme
2me
me

( )

Las races de la ecuacin son dos iguales, reales y negativas:

X =( A+ B)e

C e
t
2m e

Si el amortiguamiento es igual o mayor que el crtico, entonces la solucin de la

ecuacin para vibraciones libres no contiene trminos peridicos. La masa,
despus de la perturbacin inicial, regresa a la posicin de equilibrio pero no

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oscila. Es decir, en este caso, al igual que en el caso 1, la solucin no es del tipo
ondulatorio si no del tipo exponencial decreciente.
El caso 1 corresponde con >1 y el caso 2 con =1.

Amortiguamiento subcrtico
Se produce cuando C<CC y en este caso el movimiento es vibratorio de amplitud
decreciente.
Ce 2 K e
< C e >2 K eme =C C
2me
me

( )

Este caso corresponde con <1.

Las races de la ecuacin son dos soluciones distintas y complejas.
Ke 2

2me

Ke

me
j
X =Ae

C e
t
2 me

X =Xetsin ( w d t+ )
Donde las constantes X, se determinan de las condiciones iniciales.

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Ce
2me

Ce 2

2m e
Ke

me
w d=

Wd= es la frecuencia amortiguada del sistema. Si el amortiguamiento fuera cero, la

frecuencia seria

W n=

Ke
me

, la cual se llama frecuencia natural.

Amortiguador nulo (ejes).

En este caso, x=xsin ( wd t + )
El sistema tras la perturbacin inicial se queda oscilando de forma indefinida ya
que no ha rozamiento. La frecuencia de oscilacin es:
w d=

Ke
=wn
me

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Vibracin Libre no-amortiguada.

En este caso se estudiara simple de una vibracin libre, de tal modo que una
ecuacin matemtica denotara su comportamiento.
A la ecuacin diferencial que determina su comportamiento se le llama forma
cannica de un sistema libre no amortiguado.
La ecuacin diferencial de movimiento es:
m x + kx=0
Su ecuacin caracterstica es:
mr 2+ k=0

Siendo sus races imaginarias conjugadas:

r=

k
i
m

La solucin general es de la forma:

wn t+
x=a sen

Dnde a (amplitud) y

(fase inicial) son constantes que se pueden determinar,

en cada caso particular, con las condiciones iniciales.

La frecuencia natural de la vibracin y el periodo son:

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w n=

k
m

T =2

m
k

En este tipo de vibraciones se cumple el principio de la conservacin de la energa

mecnica, es decir, la suma de la energa cintica y el potencial elstico es
constante e igual a la energa total comunicada inicialmente al sistema, por lo que
se verifica la ecuacin:
m 2 k 2
1
x + x =cte= k a2
2
2
2

Vibraciones Forzadas
Las vibraciones forzadas como el mismo trmino menciona se refieren a que
fuerzas externas son las responsables de las vibraciones que se producen en el
sistema.
Algunas caractersticas de este tipo de vibraciones son:
-compensacin de prdida de energa de la oscilacin amortiguada
-fuerzas externas
Al igual que las vibraciones libres, las vibraciones forzadas se dividen en:

Amortiguadas
No amortiguadas

Vibraciones forzadas de un sistema sin amortiguamiento

Tomando en cuenta la ecuacin principal de las vibraciones forzadas de sistemas
amortiguados podemos deducir tambin que La ecuacin diferencial que describe
el movimiento del sistema es:

Dnde:

a(t) (f/m) es la funcin de excitacin

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Para poder resolver la ecuacin principal se necesita tener las soluciones

homognea y particular de:

x = xh + xp
La solucin homognea xh es la solucin general de la ecuacin principal y
para resolverla se debe igualar a cero el segundo miembro.

La solucin particular xp es una solucin que satisface la ecuacin principal.

VIBRACIONES FORZADAS DE UN SISTEMA AMORTIGUADO

CON FRICCIN Y FUERZA EXTERNA
Si se introduce una fuerza externa F (t) = F0 Cos w t, entonces la ecuacin que
regula el movimiento de la masa es:

La

solucin

general queda como:

Como la ecuacin de la parte homognea tiende a cero, entonces, con slo la

parte no homognea podemos describir el comportamiento de las vibraciones
forzadas amortiguadas.
Donde yH es solucin de la ecuacin homognea y yP es una solucin particular

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SOLUCIN PARTICULAR DE LA FORMA