DEBER DEL TERCER PARCIAL DE SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Luis Orozco

Fecha De Entrega: Jueves 07/08/2014

PREGUNTAS DE CONTROLADORES CON LGR

1. Considere la planta

dentro de un lazo cerrado, con

realimentacin unitaria. Se desea disear un compensador de adelanto usando

LGR, tal que el sistema presente un sobrepico mximo de 25% y tiempo de
establecimiento (criterio 2% ) mximo de 4 s. Comprobar su diseo en Matlab.
2. Disear un compensador de retardo (Lag), usando LGR para que el sistema
G(s) del ejercicio anterior (Ej 1) no cambie su dinmica drsticamente y el error
esttico ante entrada rampa sea menor a 0.1. Comprobar su diseo en Matlab.
3. Disear un controlador PID utilizando LGR para que el sistema
en lazo cerrado con realimentacin unitaria, tenga un tiempo de crecimiento
menor a 0.8 segundos, un sobrepico menor a 5% y un error esttico ante
entrada escaln menor a 0.03. Comprobar su diseo en Matlab.

PREGUNTAS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

4. La funcin de transferencia de trayectoria directa de un sistema de control con
realimentacin unitaria es:
.
Analticamente y utilizando
metodologas del dominio de la frecuencia, encuentre:
a. el valor de K para que el sistema sea marginalmente inestable.
b. El valor de Mr, wr y BW para k = 100, k=1 y K del literal a
5. Las especificaciones sobre un sistema de
control de segundo orden, con realimentacin
unitaria, con la funcin de trasferencia de lazo
cerrado M(s) son:
Sobrepaso mximo menor al 10%, y tiempo de levantamiento menor a 0.1
segundos. Encuentre los valores lmites correspondientes de Mr y BW en
forma analtica. Compruebe sus respuestas en Matlab.
6. La respuesta en frecuencia en lazo cerrado del mdulo
en funcin a la
frecuencia de un sistema prototipo de segundo orden, se muestra en la
siguiente figura. Bosqueje la correspondiente respuesta al escaln unitario del
sistema; indique los valores del sobrepaso mximo, tiempo de pico, y error en
estado estable debido a la entrada escaln unitario.

7. Determnese la estabilidad del sistema, dado por su funcin transferencia a

lazo abierto
, mediante el criterio de Nyquist. Si el sistema es estable,
hallar el MG y MF. Comprobar su respuesta en Matlab.

8. Determnese la estabilidad del sistema, dado por su funcin transferencia a

lazo abierto
, mediante el criterio de Nyquist. Analizar la estabilidad en
funcin de la ganancia K. Adoptar un valor de ganancia, que haga estable al
sistema y calclense los MG y MF. Comprobar sus respuestas en Matlab.
,

9. Usando metodologas frecuenciales (Diagramas de Bode de magnitud),

determine las constantes de error estticas ante rampa, para los sistemas
y ganancias K adoptadas, del ejercicio anterior. De la
misma manera determine el error esttico ante escaln de
.
10. Responder con Verdadero o Falso

PREGUNTAS DE
FRECUENCIA

CONTROLADORES

EN

EL

DOMINIO

DE

LA

11. Disear un compensador proporcional, usando metodologa del dominio de la

frecuencia para que el sistema tenga:
a. Un margen de fase igual a 45%
b. Un error en estado estacionario de 0.25 ante rampa

R(s) +

Y(s)

12. Disear un compensador de adelanto (Lead), usando metodologa del dominio

de la frecuencia para que el sistema G(s) tenga un margen de fase igual a 50%
y un error estacionario de 0.2, para entrada rampa unitaria. Comprobar su
diseo en Matlab.

13. Disear un compensador de retardo (Lag), usando metodologa del dominio de

la frecuencia para que el sistema G(s) no cambie su dinmica drsticamente y
el error esttico ante entrada escaln sea menor al 10%. Comprobar su diseo
en Matlab.

14. Disear una red de compensacin, para que el sistema con funcin de
transferencia
presente un error en rgimen permanente (entrada
rampa) inferior al 1% y debido a problemas de ruido, su ancho de banda no
debe superar los 50 rad/s
15. Disear un compensador usando metodologa del dominio de la frecuencia
para que el sistema G(s) presente un margen de fase de al menos 25% y un
error en rgimen permanente del 10% ante entrada escaln. Comprobar su
diseo en Matlab.

16. Para el sistema de control representado en el diagrama de bloques, determinar

los parmetros del controlador proporcional derivativo (PD) tal que:
a. La constante de error esttico de velocidad
,y
b. Los polos complejos del sistema de lazo cerrado tienen un factor de
amortiguamiento
c. Comprobar su resultado con Matlab.

R(s) +

PREGUNTA DE DISEO EMPRICO:

17. La respuesta al escaln unidad de un

proceso con control proporcional y
realimentacin
unitaria,
cuando
la
ganancia kp es de 8.5556, se muestra en
la figura. Determnese las constantes de
los controladores PI y PID para optimizar
la respuesta del sistema.

Y(s)

PREGUNTAS OPCIONALES
Nota: estas preguntas sirven para entrenamiento, y es opcional su resolucin:

18. El sistema de control de la figura tiene

, se ha

diseado para que cumpla con las siguientes especificaciones:

Error en rgimen permanente inferior al 10 % para entrada rampa
unitaria
Sobreelongacin mxima, menor al 5% para entrada escaln unitario
Tiempo de asentamiento, inferior a 3 segundos.
Se pide
a. Valores de K1 y K2 que cumpla con las especificaciones del enunciado
b. Si k1=32, qu valores de K2 aseguran una respuesta al escaln con
una forma subamortiguada de acuerdo a las especificaciones del
enunciado.
c. La respuesta temporal ante entrada escaln unitario del sistema
resultante de cambiar el controlador paralelo a serie.

19. Implemente en simulink de Matlab la planta de la figura. Utilice el mtodo de

ubicacin de polos, para calcular los parmetros kp, ki y kd de un controlador PID.
MTODO DE UBICACIN DE POLOS:
La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema con un controlador PID como el que se
muestra en la figura 2 es :

FIGURA 2

La idea principal de esta metodologa, es formar con las especificaciones deseadas

(performance), un polinomio caracterstico deseado e igualarlo a polinomio caracterstico
deducido con anterioridad:
y de esta manera generar
un sistema de 3 ecuaciones con tres incgnitas, del cual se despejan los valores de Kp, ki y kd.

20.

21. La funcin de transferencia de trayectoria directa de un sistema de control con

realimentacin unitaria es:
. Analticamente encuentre:
a. Mr, wr, BW del sistema en lazo cerrado
b. Encuentre los parmetros del sistema de 2do orden con la funcin de
transferencia en lazo abierto que dar los mismos valores para Mr y wr
que el sistema de 3er orden. Compare los valores de BW .

22.