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AUTOMTICO
Mag. Ing. FIDEL HUMBERTO ANDA
GUZMN
s j
Funcin Compleja.-
F ( s ) Fx jF y
F( s )
F F
2
x
2
y
tan
Fy
Fx
Polos.Ceros.-
cos jsen e j
1 j
e e j
2
sen
1 j
e e j
2j
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.
Existe siempre y cuando la funcin sea seccionalmente continua y de
orden exponencial, se define mediante:
L f (t ) F (s)
f (t ) e st dt; para t 0
Teorema de Valor Final. Si g(t) y su derivada son transformables por el mtodo de Laplace para
algn valor de t cercano al infinito y el lmite de g(t) cuando t tiende al
infinito existe. Y si G(s) no tiene polos sobre el eje imaginario o al lado
derecho de ste en el plano complejo s (un polo simple en el origen
est permitido), entonces:
s 0
Teorema de Valor Inicial. Si f(t) y f(t) son transformables, y existe el lmite de f(t) cuando t se
aproxima a cero por la derecha, luego:
lim f (t ) lim sF ( s)
t 0
1 c j
st
L F ( s ) f ( t )
F
(
s
)
e
ds , para t 0
2j
1
K ( s z1 )( s z 2 )( s z m )
an
a1
a2
Q( s )
P( s )
( s p1 )( s p2 ) ....( s pn )
s p1
s p2
s pn
ak
Q( s )
a k ( s p k )
L
{
} a k e pk t
P( s ) s p
s pk
Finalmente:
k
K ( s z1 )( s z 2 ) ( s z m )
A1
A2
Ar
Q( s )
...
P( s )
s si ( s si ) 2
( s si ) r
( s si ) r
Ar ( s si ) r G ( s ) s si
Ar 1
r
( s si ) G ( s )
d s
s si
1 d r 1
r
A1
( s si ) G ( s )
r 1
(r 1)! d s
s s
n
P( s )
den
s a n 1 s n 1 a0
den 1 a n 1 a0
P( s )
s p( 1 )
s p( 2 )
s p( n )
k( s )
Implica lo
siguiente:
Resolucin de ecuaciones
diferenciales con MATLAB
dsolve: Devuelve la solucin de una ecuacin
diferencial temporal en forma simblica
REPRESENTACIN DE SISTEMAS
DE CONTROL
Mag. Ing. FIDEL HUMBERTO ANDA
GUZMN
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
U ( s)
D( s) s n an 1s n 1 a0
DIAGRAMAS DE BLOQUES
Capturan la esencia del sistema en un formalismo grfico
abstracto de simple manipulacin.
G( s )
R( s )
1 G( s )H ( s )
Entonces:
CD ( s )
G2 ( s )
D( s )
1 G1 ( s )G2 ( s )H ( s )
CR ( s )
G1 ( s )G2 ( s )
R( s )
1 G1 ( s )G2 ( s )H ( s )
LGEBRA DE BLOQUES
LGEBRA DE BLOQUES
LGEBRA DE BLOQUES
y3 a23 y2 a43 y4
y 2 a12 y1
pero:
y2
y1
a12
ijk
ijk