Dise

no del Controlador PID

Teodoro Alamo
Cantarero

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automatica

Universidad de Sevilla

ii

Indice
1 Introducci
on y motivaci
on

2 Elecci
on del tipo de controlador

3 Ajuste emprico del controlador PID

3.1 Criterios de Sintona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Caracterizacion en bucle abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Caracterizacion basada en dos parametros . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Modelo basado en tres parametros . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Formulas de Ziegler Nichols para la caracterizacion en bucle abierto
3.3 Caracterizacion del sistema en bucle cerrado . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Metodo de la oscilacion mantenida . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Identificacion utilizando un rele . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Breve repaso al metodo de la funcion descriptiva . . . . . . . . .
3.4 Comparacion entre las reglas de Ziegler-Nichols en bucle abierto y en
bucle cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Recomendaciones para la estimacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5
5
6
7
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17
17

4 Implementaci
on del controlador PID
4.1 Implementaciones interactiva y no interactiva . . . .
4.2 Filtro en la accion derivativa . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Estructura de dos grados de libertad . . . . . . . . .
4.4 Efectos de la saturacion del actuador . . . . . . . . .
4.5 Transferencia suave entre modo manual y automatico

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29

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21
22

ii

Implementacion Practica del Controlador PID

Introducci
on y motivaci
on

El control automatico asienta sus bases esencialmente en el concepto de realimentacion.

Este concepto se concreta en una estructura de control en la cual el controlador se puede
entender como un operador, que en funcion de la salida deseada de la planta, y la salida
real medida, proporciona la accion de control a aplicar sobre el sistema.
Si bien existen muchos tipos de control basados en este principio, el control proporcional, derivativo e integral (PID), es el que mayor implantacion tiene en la industria
de procesos. Dicho control consiste esencialmente en obtener la accion de control como
la suma de tres terminos: termino proporcional, termino derivativo y termino integral.
Se pueden obtener variaciones a este esquema consistentes en la no introduccion
de los terminos derivativo e integral; en dicho caso el control coincide con el llamado
control proporcional. Si solamente se prescinde de la accion integral, el control se
denomina control porporcional derivativo (PD). Si, por el contrario, el u
nico termino
que desaparece es el derivativo, el control se denomina proporcional integral (PI).
Seg
un una estimacion dada por
Amstrom [2]: El 95% de los bucles de control en la
industria son del tipo PID, y fundamentalmente PI. La amplia implantacion del control
PID en la industria, se debe fundamentalmente a los siguientes factores:
La actuacion en funcion de la se
nal de error proporciona una estructura de realimentacion negativa, que como es conocido, permite obtener en muchas ocasiones
un comportamiento satisfactorio del sistema a pesar de la existencia de perturbaciones e incertidumbres sobre el modelo del sistema.
El termino derivativo proporciona cierta anticipacion sobre la respuesta al sistema.
El termino integral permite eliminar el error en regimen permanente.
El control PID obtiene resultados satisfactorios para una amplia gama de procesos.
1

 n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio

Existen sencillas reglas heursticas que permiten obtener los parametros del controlador PID. Dichas reglas hacen posible el ajuste del controlador, sin presuponer
un gran conocimiento en teora de control automatico por parte del operador.
En estructuras de control mas sofisticadas, donde exista cierta organizacion jerarquica, el controlador PID puede utilizase a un nivel bajo.
El controlador PID se puede adquirir como un modulo compacto, donde los distintos parametros del controlador se pueden ajustar manualmente. Actualmente
muchos de los PIDs industriales proporcionan ciertas opciones de autosintona.
El controlador PID, si bien tiene una amplia implantacion en la industria, no es
utilizado convenientemente en muchas ocasiones. Esto implica que lazos de control,
que en principio podran proporcionar excelentes resultados, funcionen de una forma
insatisfactoria. La mayora de las causas de mal funcionamiento, son:
Ajuste inadecuado de los parametros del controlador: Un n
umero elevado de
los PIDs en la industria han sido sintonizados manualmente, sin la realizacion
de un estudio previo de las caractersticas del proceso a controlar. Este tipo
de sintonizacion manual, puede proporcionar buenos resultados en funcion de
la experiencia del operador, sobre todo si el control es PI. En caso de requerir
el ajuste de tres o mas parametros del controlador, la obtencion de un ajuste
manual satisfactorio puede resultar una tarea extremadamente difcil que requiere
de una gran experiencia por parte del operador. En algunas ocasiones, la falta de
conocimientos y experiencia sobre el control PID, se traduce en que el controlador
PID se implante con los parametros originales de fabrica.
Otro motivo importante de mal funcionamiento es la inadecuada eleccion de
los actuadores. Por ejemplo, un mal dimensionamiento, presencia de histeresis,
saturaciones, fricciones, etc., pueden estar al origen del pobre comportamiento
del sistema.
Los sensores son otro elemento que afectan al comportamiento del sistema. En
muchas ocasiones no se filtra convenientemente el ruido asociado a los mismos. En
implementaciones del controlador PID a traves de un computador, es importante
una buena eleccion del tiempo de muestreo y consideracion de la incorporacion o
no de filtros anti-aliasing.
Es relativamente frecuente el dise
no de un controlador PID teniendo en cuenta
exclusivamente el seguimiento de la referencia. En el dise
no se debe considerar
no solo el seguimiento de referencia sino tambien el rechazo de perturbaciones y
ruidos en la medida.

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ctica del Controlador PID
Implementacio

Elecci
on del tipo de controlador

El controlador PID basico combina las acciones proporcional, derivativa e integral

mediante el siguiente algoritmo de control:
t
1 Z
de(t)

u(t) = Kc e(t) +
e( )d + Td
=P +I +D
Ti
dt

(1)

Como es bien sabido, el termino proporcional contribuye a la reduccion del error

en regimen permanente. Ahora bien, la ganancia requerida para que dicho error se
reduzca hasta los niveles deseados con la aplicacion de un mero control proporcional
puede ser incompatible con las especificaciones de sobreoscilacion y estabilidad relativa
del sistema. La accion integral tiene un efecto cualitativo sobre el error en regimen
permanente, ya que aumenta el tipo del sistema y garantiza la anulacion de este cuando
la referencia es de tipo escalon. El termino derivativo permite una cierta prediccion
del futuro error y por tanto juega un papel anticipativo.
La primera decision en el dise
no de un sistema de control PID es la eleccion del
controlador, posteriormente, se ajustaran los parametros del mismo. A una buena
eleccion de tipo de controlador a emplear (P, PI, PD o PID) ayudan las siguientes
consideraciones [8, 7]:
Controlador P:

En ciertos tipos de procesos es posible trabajar con una ganancia elevada sin
tener ning
un problema de estabilidad en el controlador. Muchos procesos que
poseen una constante de tiempo dominante o son integradores puros caen en esta
categora. Una alta ganancia en un controlador P significa que el error en estado
estacionario sera peque
no y no se necesitara incluir la accion integral. Un ejemplo
caracterstico en el que no es muy relevante el error en regimen permanente es el
bucle interno de un controlador en cascada; el que la variable que se ha tomado
como secundaria no alcance su valor no debe preocupar excesivamente.

Controlador PD:

En lneas generales, el control PD puede ser apropiado cuando el proceso a controlar incorpore ya un integrador. Por ejemplo, un proceso termico con un buen
aislamiento opera de forma analoga a un integrador. Casi toda la energa que se
le suministra se emplea en elevar la temperatura del horno ya que las perdidas
son despreciables. Con esta clase de procesos es posible trabajar con ganancias
elevadas en el controlador sin que sea necesario introducir la accion integral. La
accion derivada es sensible al ruido ya que a altas frecuencias tiene una ganancia

 n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio

relativamente elevada, por lo tanto, en presencia de altos niveles de ruido se debe

limitar dicha ganancia, o prescindir de la accion derivativa. Asimismo, en procesos con grandes tiempos muertos la accion anticipativa del termino derivativo
deja de ser efectiva ya que la aproximacion lineal
e(t + Td ) e(t) + Td

de(t)
dt

tan solo tiene validez para peque

nos valores de Td . Debido a los tiempos muertos
hay un retardo antes de que los efectos de cualquier accion de control se puedan
detectar sobre la variable de proceso. Es, por lo tanto, considerablemente mejor
con esta clase de procesos intentar predecir su accion futura analizando la se
nal
de control en combinacion con un modelo del proceso. Esto es lo que hace el
predictor de smith, que fue estudiado en el tema 10 de la asignatura.
Controlador PI:

Es la estructura mas usual del controlador. La introduccion de la accion integral

es la forma mas simple de eliminar el error en regimen permanente. Otro caso
en el que es com
un utilizar la estructura PI es cuando el desfase que introduce el
proceso es moderado (procesos con una constante de tiempo dominante o incluso
integradores puros). La accion derivativa mas que una mejora en esta situacion
es un problema ya que amplifica el ruido existente. Tambien se recomienda la
accion PI cuando hay retardos en el proceso, ya que como se ha visto en el punto
anterior, la accion derivativa no resulta apropiada en este tipo de sistemas. Un
tercer caso en el que se debera desconectar la accion derivativa es cuando el
proceso esta contaminado con niveles de ruido elevados. Como primera medida,
se debera filtrar el ruido existente, pero en algunas ocasiones esto no es suficiente.

Controlador PID: La accion derivativa suele mejorar el comportamiento del

controlador, ya que permite aumentar las acciones proporcional e integral. Se
emplea para mejorar el comportamiento de procesos que no poseen grandes retardos pero que si presentan grandes desfases. Este es el caso tpico de procesos
con m
ultiples constantes de tiempo.
Se concluye pues que la primera decision en el dise
no de un sistema de control PID
es la eleccion del controlador. A una buena eleccion de este (P, PI, PD o PID), ayudan,
ademas de las anteriores consideraciones, la experiencia que se tenga sobre el proceso
a controlar.

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ctica del Controlador PID
Implementacio

Ajuste emprico del controlador PID

Una vez que se ha determinado el tipo de controlador que se va a implementar, se debe

efectuar el ajuste de los parametros (sintona) para que la respuesta del sistema en
lazo cerrado tenga unas caractersticas determinadas (criterio de sintona). El ajuste
de parametros se convierte as en una tarea muy frecuente en plantas industriales, no
solo en los trabajos de puesta en marcha, sino tambien cuando se detectan cambios
sustanciales de comportamiento en el proceso controlado. En las primeras aplicaciones
de control PID, el ajuste se basaba u
nicamente en la propia experiencia del usuario o en
metodos analticos [6]. En 1942, Ziegler y Nichols [10] propusieron tecnicas empricas
que tuvieron buena aceptacion, y que han servido de base a metodos mas recientes.
Los metodos empricos o experimentales de ajuste de parametros estan especialmente orientados al mundo industrial, donde existen grandes dificultades para obtener
una descripcion analtica de los procesos. Estos metodos constan fundamentalmente
de dos pasos:
1. Estimacion de ciertas caractersticas de la dinamica del proceso a controlar. La
estimacion se puede efectuar en lazo abierto o en lazo cerrado, como se describira
mas adelante.
2. Calculo de los parametros del controlador. Para ello se aplican las formulas de
sintona, que son relaciones empricas entre los parametros del controlador elegido
y las caractersticas del proceso estimadas en el paso anterior.
El hecho de que estos metodos proporcionen solo valores aproximados para los
parametros del controlador hace generalmente necesario un tercer paso (ajuste fino de
los parametros), mediante observacion de la respuesta en lazo cerrado.
Las diferencias entre los distintos metodos empricos citados en la literatura [2]
radica en la forma de combinar las tecnicas de estimacion y las formulas de sintona.

3.1

Criterios de Sintona

La sintonia de controladores PID para procesos industriales esta basada normalmente

en especificaciones nominales sobre determinadas caractersticas de la respuesta del
sistema en lazo cerrado a cambios bruscos en el punto de consigna o en la carga.
Tambien es usual basar el dise
no en criterios de optimizacion sobre la se
nal de error,
tratando de minimizar alguna de las cuatro integrales tpicas de la se
nal de error: la
integral del error (IE), la integral del cuadrado del error (ISE), la integral del valor
absoluto del error (IAE) y la integral del valor absoluto del error ponderado en el
tiempo (ITAE).

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ctica del Controlador PID
Implementacio

Los exitos cosechados por las propuestas de

Astrom y Hagglund en 1984 han hecho
que actualmente sea mas habitual encontrar soluciones a la sintona de los controladores
PID para procesos industriales basadas en especificaciones de estabilidad relativa en
el dominio frecuencial, es decir, en determinadas caractersticas de la respuesta en frecuencia del conjunto (controlador+proceso). Las dos especificaciones tradicionalmente
utilizadas han sido el margen de fase y el margen de ganancia.
El criterio de razon de amortiguamiento de 1/4 que fue utilizado por Ziegler y
Nichols, previene de grandes desviaciones en el primer pico de la respuesta del sistema
cuando se producen cambios en la carga o perturbaciones sobre el sistema, pero trae
consigo una sobreoscilacion del 50% para cambios bruscos en el punto de consigna,
que puede ser excesiva en la mayora de las aplicaciones (en secciones venideras se
abordara como mitigar este problema). Existen formulas de sintona que garantizan
sobreoscilaciones menores.
Tanto la maxima sobreelongacion como la razon de amortiguamiento, que estan
directamente relacionadas, se pueden inspeccionar facilmente, incluso de forma visual,
pues basta con prestar atencion a uno o dos puntos de la respuesta del sistema en lazo
cerrado. Por lo tanto, es normal que los ingenieros de procesos se encuentren muy
familiarizados con ellos y que manifiesten un mayor interes por formulas de sintona
que utilicen estos criterios.
No ocurre lo mismo con las integrales de error, que no son tan faciles de inspeccionar.
En cambio, los criterios integrales tienen la ventaja de ser mas precisos de cara a la
sintona del controlador, pues mientras varias combinaciones de parametros de control
pueden dar lugar a una misma razon de amortiguamiento, solo una combinacion de
parametros minimizara la correspondiente integral.

3.2

Caracterizaci
on en bucle abierto

En general no es posible describir completamente un proceso industrial, de ah que se

empleen para ello tecnicas de aproximacion. Estas tecnicas se basan en el hecho de que
la mayora de los procesos industriales son estables en lazo abierto y que la respuesta
del proceso a ciertas se
nales de entrada puede aportar en muchos casos informacion
suficiente para poder dise
nar un controlador satisfactorio. En particular, el metodo de
Ziegler-Nichols en bucle abierto determina un ajuste de los parametros del controlador
en funcion de la respuesta del sistema a un escalon en la entrada del mismo. En la figura
1 se observa la salida de un sistema dinamico frente a un incremento en la entrada del
mismo aplicado en el instante t = 0. Como se puede observar, la respuesta del sistema
se desva de la situacion estacionaria inicial.

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Implementacio

1.64

1.62

1.6

1.58

1.56

1.54

1.52

1.5

1.48
1

Figura 1: Respuesta frente entrada escalon

3.2.1

Caracterizaci
on basada en dos par
ametros

En principio, caracterizar la dinamica de un sistema a traves de dos u

nicos parametros
puede parecer demasiado restrictivo, sobre todo si se tiene en cuenta las complejas
dinamicas que se pueden encontrar en un proceso industrial. Sin embargo, los metodos
empricos de Ziegler Nichols, utilizados profusamente en el entorno industrial utilizan
una caracterizacion del sistema basada en la estimacion de dos u
nicos parametros [10].
Aunque esto pudiese resultar contradictorio, no hay que perder de vista lo siguiente: se
desea caracterizar el sistema para controlarlo, no para modelar su dinamica. Es decir,
a la hora de obtener un modelo del sistema con vistas a implementar, por ejemplo,
el predictor de Smith, resultara normalmente insuficiente el concurso de u
nicamente
dos parametros para la modelizacion de la dinamica. Sin embargo, en este contexto,
se esta interesado exclusivamente en obtener una razonable eleccion de los parametros
del controlador, lo cual se puede conseguir, como se mostrara a continuacion, con la
estimacion de dos u
nicos parametros.

Aproximaci
on como sistema de primer orden sin retardo

Considerese que se se desea aproximar la funcion de transferencia de un sistema a

traves de dos u
nicos parametros. Un eleccion natural sera aproximar la dinamica del
sistema a traves de una funcion de transferencia de primer orden:

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Implementacio

K
Tres s + 1

G(s) =

En dicha aproximacion, K es la ganancia estatica del sistema y la constante de tiempo

Tres proporciona una cierta medida del tiempo que tarda el sistema en alcanzar el
estado estacionario. En el contexto del control PID, a esta constante de tiempo se le
denomina tiempo de residencia [2].
Si se conoce la respuesta del sistema frente a una entrada en escalon unitario,
resulta sencillo estimar la ganancia estatica del sistema. Para ello solo se requiere el
computo de la relacion entre el incremento en el valor estacionario final de la salida y
el incremento a la entrada, supuesto este producido en el instante t = 0. Es decir, K
se puede obtener de la siguiente expresion:
K=

y() y(0)
u() u(0)

En cuanto a la determinacion de Tres , se puede utilizar el siguiente procedimiento:

Se calcula el area A0 comprendida entre el valor final de la salida y la respuesta
temporal de la misma (vease la figura 2):
A0 =

Z
0

(y() y(t))dt

Una vez calculada el area A0 , Tres se obtiene de la expresion:

Tres =

A0
K

Resulta un sencillo ejercicio comprobar que la anterior relacion proporciona el valor

exacto de la constante de tiempo de un sistema de primer orden.
En la figura 3 se proporciona una comparacion entre la respuesta real del sistema
y la proporcionada por el metodo de caracterizacion de la ganancia estatica y tiempo
de residencia. Como se comprueba en dicha figura, se recoge perfectamente el comportamiento en regimen estacionario, sin embargo, el transitorio no se consigue aproximar
de forma adecuada.
Aproximaci
on como integrador m
as retardo puro
Otra posibilidad, a la hora de aproximar la funcion de transferencia de un sistema
a traves de dos u
nicos parametros, consiste en utilizar el modelo de un integrador que
tenga un retardo puro:
a sL
e
G(s) =
sL

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1.62

1.6

1.58

1.56

1.54

1.52

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1.48
1

Figura 2: Obtencion del tiempo de residencia del sistema

1.64

1.62

1.6

1.58

1.56

1.54

1.52

1.5

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1

2
t

Figura 3: Comparacion entre la respuesta real y la aproximacion dada por un sistema

de primer orden (trazo discontinuo)

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10

Como se comprobara a continuacion, la citada aproximacion no proporciona buenos

resultados a bajas frecuencias, a no ser que el sistema realmente contenga un integrador.
Sin embargo, las caractersticas temporales en los primeros estadios del transitorio
se recogen de forma adecuada. A la hora de obtener los parametros a y L de la
respuesta temporal, se puede utilizar el hecho de que la aproximacion presentada tiene
una pendiente constante e igual a a/L. Dichos parametros por lo que dichos parametros
se pueden obtener graficamente trazando la recta de mayor pendiente tangente a la
respuesta temporal del sistema. En la figura 4 y se muestra el procedimiento grafico
que permite la estimacion de los parametros a y L.
1.64
1.62
1.6
1.58
1.56
1.54
1.52
1.5
a
1.48
1.46
1.44
1

Figura 4: Obtencion grafica de los parametros L y a

En la figuras 5 y 6 se comparan las caractersticas de las aproximaciones anteriormente detalladas. Especialmente revelador es el hecho de que el sistema constituido
por integrador mas retardo puro presenta un diagrama de Nyquist, representado como
una lnea de puntos en la figura 6, que aproxima bastante bien la respuesta frecuencial del sistema en las frecuencias intermedias, que son precisamente las que permiten
realizar un dise
no apropiado de un controlador.

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Implementacio

11

1.64

1.62

1.6

1.58

1.56

1.54

1.52

1.5

1.48
1

2
t

Figura 5: Comparacion entre las dos aproximaciones. La respuesta temporal real del
sistema se representa en trazo continuo.

0.02

Re
0

0.02

0.04

0.06

0.08

Im
0.1
0.04

0.02

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

Figura 6: Comparacion entre las dos aproximaciones. El diagrama de nyquist del

sistema real se representa en trazo continuo.

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Implementacio

3.2.2

12

Modelo basado en tres par

ametros

El modelo basado en tres parametros aproxima la funcion de transferencia del sistema a

traves de un sistema de primer orden sujeto a un tiempo muerto. En esta aproximacion
los tres parametros involucrados son: la ganancia estatica K del sistema, la constante
del sistema de primer orden y el retardo puro L:
G(s) =

KeLs
s + 1

Es bien sabido por el alumno que la respuesta, a un incremento en una unidad a la

entrada de dicho sistema, viene dada por la expresion:
y(t) y(0) =

0

tL
K 1 e


si
si

t<L
tL

Esta respuesta tiene, entre otras, las siguientes caractersticas, como se puede observar en la figura 7:
Valor en el estado estacionario igual a K + y(0).
El valor maximo de la pendiente de la respuesta vale K/ y se alcanza en t = L.
Es decir, la aplicacion del proceso grafico para la obtencion del paramatro a
permite afirmar que:
KL
a=

Alcanza aproximadamente el 28% de su valor final en el instante t28 = L +

3
Alcanza aproximadamente el 63% de su valor final en el instante t63 = L + .
Los diversos metodos de aproximacion grafica para un modelo de este tipo coinciden
en que la ganancia K queda unvocamente determinada con el valor de salida del
proceso en el instante inicial y el valor de la misma cuando se ha recuperado de nuevo
la situacion estacionaria. No ocurre lo mismo con los otros parametros del modelo, la
constante de tiempo y el retardo L lo cuales se pueden estimar utilizando distintos
metodos.
Obtener K como el cociente entre el cambio observado en la salida y el cambio
provocado en la entrada del proceso.

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Implementacio

13

1.64

1.62

100 %

1.6

1.58

63 %

1.56

1.54
28 %
1.52

1.5
t28

t63

1.48
1

Figura 7: Aproximacion del tiempo muerto y de la constante de tiempo del sistema.

Medir t28 y t63 , los cuales seg
un se comento anteriormente, corresponden a los
instantes en los que la respuesta del proceso alcanza el 28% y el 63% del valor
estacionario.
Obtener y L de las expresiones
3
(t63 t28 )
2

L = t63

3.2.3

 

F
ormulas de Ziegler Nichols para la caracterizaci
on en bucle abierto

Fueron las formulas pioneras [10, 11] y formaron parte de un completo procedimiento
heurstico de ajuste de controladores PID, en los a
nos 1942 y 1943, en los que los
usuarios de los primeros reguladores industriales de Taylor Instrument necesitaban de
alguna metodologa para sacarles el maximo rendimiento a los equipos que se estaban
instalando. Ziegler y Nichosls presentaron sus tan conocidas formulas de sintona para
controladores P, PI y PID (no interactivo), tanto para caractersticas del proceso (Ku y
Tu ) estimadas en lazo cerrado, como en lazo abierto (L, K y ), siguiendo como criterio
de sintona la razon de amortiguamiento 1/4 para cambios en la carga. Cuando se hace
uso de las caractersticas estimadas en lazo abierto, estas formulas solo se deben aplicar
en el rango
0.1 <

L
<1

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ctica del Controlador PID
Implementacio

14

Como los mismos autores Ziegler y Nichols publicaron con un a

no de posterioridad
a la publicacion de sus conocidas formulas de sintona, el control de sistemas sujetos
a grandes retardos perda la caracterstica de ser controlado de forma apropiada con
estas formulas de sintona. Seg
un los autores, el problema no consista en una incorrecta
eleccion de los parametors del PID, sino que por el contrario, el problema radicaba en
el proceso en s. Los autores concluyeron que los retardos y grandes constantes de
tiempo tanto de la instrumentacion, como del proceso, son factores determinantes de
la potencialidad que dichos sistemas tienen de ser controlados. Como se ha estudiado
en el tema 10, dedicado al control de procesos con grandes retardos, otras estructuras,
como el predictor de Smith resultan mas adecuadas para el control de dichos sistemas.
Las formulas de Ziegler y Nichols poseen las siguientes caractersticas:
Las constantes de tiempo integral y derivativa se fijan u
nicamente en funcion del
periodo de la oscilacion mantenida o del retardo observado en el proceso.
La ganancia proporcional se fija en funcion u
nicamente de la ganancia u
ltima o
del parametro a.
Cuando el controlador es PID siempre se emplea una constante de tiempo derivativa igual a un cuarto de la constante de tiempo integral, con independencia de
las caractersticas que tenga el proceso.

Tipo
Control
P
PD
PID

Ti

Td

1/a
0.9/a
1.2/a

3L
2L

L/2

Tabla 1: Reglas de Ziegler Nichols en bucle abierto

3.3

Caracterizaci
on del sistema en bucle cerrado

Ciertas caractersticas dinamicas de los procesos tambien se pueden determinar a partir

de su respuesta en frecuencia. Existen varios metodos experimentales para la determinacion indirecta de un punto de la respuesta en frecuencia, concretamente para determinar la ganancia u
ltima (Ku ) y el periodo de oscilacion mantenida (Tu ), definidos
respectivamente como: la ganancia de un controlador proporcional a partir de la cual el

 n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio

15

2.5

1.5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Figura 8: Seguimiento y rechazo de perturbaciones para el controlador obtenido con el

metodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto
sistema en lazo cerrado deja de ser estable, y el periodo de la oscilacion que se consigue
con ese valor de ganancia.
Ziegler y Nichols, en funcion del valor de dicho punto frecuencial, proporcionan
el valor de los parametros del controlador PID. Los metodos mas conocidos para la
obtencion de dichas caractersticas frecuenciales son el metodo de la oscilacion mantenida, propuesto en 1942 por Ziegler y Nichols, y el metodo de identificacion del rele,
propuesto por
Astrom y Hgglund en 1984. Ambos metodos se pasan a describir a
continuacion.
3.3.1

M
etodo de la oscilaci
on mantenida

Cerrar el lazo de control con el controlador en modo proporcional u

nicamente.
Con la ganancia proporcional Kc a un valor arbitrario, provocar peque
nos cambios
bruscos en el punto de consigna y observar la respuesta del sistema.
Aumentar o disminuir Kc hasta conseguir en el paso anterior que el sistema oscile
con una amplitud constante. Anotar el valor de la ganancia proporcional en ese
instante como Ku y medir el periodo de la oscilacion mantenida Tu .

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ctica del Controlador PID
Implementacio

Figura 9: Punto de corte con el semieje negativo

Figura 10: Metodo de la oscilacion mantenida

16

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ctica del Controlador PID
Implementacio

3.3.2

17

Identificaci
on utilizando un rel
e

El metodo del rele, propuesto por

Astrom y Hgglund en 1984, constituye una forma
indirecta de automatizar el metodo de la oscilacion mantenida. El metodo consiste en
provocar un ciclo lmite mediante la inclusion en el lazo de control de un elemento no
lineal como es el rele, este ciclo lmite tendra aproximadamente el mismo periodo tc
que la osciliacion mantenida.
En la figura se observa el diagrama de bloques que respresenta al metodo propuesto.
Para muchos sistemas la inclusion del rele provoca un comportamiento oscilatorio en
el que la accion de control adopta conmuta del valor maximo al mnimo de una forma
periodica. La respuesta del sistema es a su vez oscilatorio con una fase opuesta a la de
la se
nal de control.

Figura 11: Metodo del rele

En vistas a entender como funciona el metodo, resulta conveniente recordar el
metodo de la funcion descriptiva, el cual fue estudiado por el alumno en la asignatura
optativa de tercer curso Control y Simulacion de Sistemas.
3.3.3

Breve repaso al m
etodo de la funci
on descriptiva

El metodo de la funcion descriptiva permite determina la existencia de una oscilacion

en un sistema no lineal compuesto por una de un elemento lineal y de una no linealidad.
En caso de que la no linelidad sea estatica , esta puede ser aproximada por una ganancia,
denominada N (a).
Hay ciertas ventajas de utilizar un rele con histeresis. Con un rele sin histeresis,
el sistema sera muy sensible al ruido ya que un nivel de ruido reducido puede hacer

 n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio

18

Metodo de la Funcion Descriptiva

 n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio

19

conmutar de forma aleatoria la salida del rele. Introduciendo histeresis, el ruido debe
ser mayor que la histeresis para forzar una conmutacion en el rele. Si denota la
banda asociada a la histeresis y d la amplitud del rele (Vease figura xxx), la inversa de
la funcion descriptiva viene dada por la siguiente expresion:

2
1
a 2 j
=
N (a)
4d
4d


Notese que al ser la no linealidad dinmica,

la funcion descriptiva tiene parte imaginaria.

La parte imaginaria de la inversa de la funcion descriptiva resulta se independiente de la

. De esto se deduce que la representacion de N 1(a) en el plano complejo

amplitud a: 4d
es una semirecta paralela al eje real. Eligiendo convenientemente la realcion entre la
amplitud del rele y de la histeresis es posible determinar distintos puntos de corte
con la funcion de trasferencia del sistema. De esta forma se pueden obtener puntos
aproximados de la funcion de transferencia del sistema. La amplitud de la oscilacion
en la salida se puede controlar con facilidad eligiendo convenientemente la magnitud
de la salida del rele.

Figura 12: Rele con histeresis

Para realizar el experimento, se debe operar como sigue:
Llevar el proceso a un estado estacionario ya sea en modo manual o en modo
automatico con el controlador PID (aunque no se disponga todava de un buen
ajuste para el controlador). Anotar los valores de la se
nal de control y de salida
del proceso en esta situacion.
Cerrar el lazo de control utilizando como controlador al rele y como consigna el
valor del estado estacionario observado en la salida del proceso, pero sumando

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ctica del Controlador PID
Implementacio

20

Figura 13: Metodo de la Funcion Descriptiva para el rele con histeresis.

en todo momento la accion de control (que genera el rele) con la se
nal de control
que se utilizo para llevar al proceso a un estado estacionario.
Observar la respuesta del proceso y parar la experiencia cuando se haya alcanzado
el ciclo lmite. Se puede considerar que este se ha alcanzado si el maximo de la
salida repite practicamente el mismo valor en al menos dos ciclos seguidos.
Anotar la amplitud (de pico a pico) del ciclo lmite y medir el periodo del ciclo
lmite tc .
Determinar la ganancia u
ltima del proceso mediante la expresion
Este metodo, que fue propuesto por
Astrom and Hagglund (Proceedings of the
1983 IFAC Conference, San Francisco), tiene algunas ventajas en relacion al metodo
de identificacion basado en la respuesta en bucle abierto:
1. No es necesario tener un conocimiento previo de las constantes de tiempo del
sistema. El metodo propuesto automaticamente proporciona una oscilacion a
una frecuencia aproximadamente igual a la frecuencia u
ltima del proceso. El
u
nico parametro que debe ser especificado el la magnitud del rele. Es usual
tomar una amplitud para el rele de entre el cinco y diez por ciento del rango de
variacion de la variable manipulada.

 n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio

21

2. La identificacion se realiza en bucle cerrado, por lo que la salida del sistema no

va a divergir del punto de operacion deseado. Es por ello por lo que el metodo
obtiene buenos resultados en la region de interes.

Tipo
Control
P
PD
PID

Ti

Td

0.5Ku
0.4Ku
0.6Ku

0.8Tu
0.5Tu

0.125Tu

Tabla 2: Reglas de Ziegler Nichols en bucle cerrado

3

2.5

1.5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Figura 14: Seguimiento y rechazo de perturbaciones para el metodo de Ziegler-Nichols

en bucle cerrado

3.4

Comparaci
on entre las reglas de Ziegler-Nichols en bucle
abierto y en bucle cerrado

Tras la aplicacion del metodo de Ziegler Nichols al sistema

G(s) =

1
(s + 2)3

 n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio

22

se han obtenido los siguientes parametros para el controlador.

Kc
Ti
Td
Bucle Abierto 5.18 1.71 0.42
Bucle Cerrado 4.8 1.81 0.45
Como puede observarse, el controlador obtenido utilizando el metodo basado en la
realizacion del experimento en bucle abierto resulta tener una ganancia proporcional
ligeramente superior a la obtenida a traves del experimento en bucle cerrado. De
manera generica, el ajuste obtenido utilizando el metodo de experimento en bucle
abierto proporciona una mayor ganancia proporcional que se suele traducir en una
mayor sobreoscilacion. En la figura 15 se presenta la comparacion de las respuestas
tanto en seguimiento de referencia como en rechazo de perturbaciones
3

2.5

1.5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Figura 15: Comparacion entre los dos metodos de Ziegler-Nichols. El trazo discontinuo
corresponde al metodo de bucle abierto

3.5

Recomendaciones para la estimaci

on

Los metodos de estimacion de caractersticas descritos anteriormente tienen su principal

fuente de informacion en el registro de datos. Esta forma de datos es siempre invasiva y
poen al proceso en condiciones de operacion poco habituales ( en lazo abierto, en control
proporcional o en control por rele), por tanto es muy importante que el registro se
realice en las mejores condiciones, con la menor influencia de otras partes del proceso, y
que dure el menor tiempo posible para que no tenga efectos negativos en la produccion.

 n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio

23

La experiencia de oscilacion mantenida presenta serios inconvenientes: es un metodo

fundamentalmente de prueba y error, puede requerir excesivo tiempo y existe el peligro
de inestabilizar el sistema. Por otro lado, no siempre sera posible conseguir la sobreoscilacion mantenida siguiendo el procedimiento propuesto por Ziegler y Nichols.Ya
que este procedimiento considera implcitamente que los procesos industriales son al
menos de tercer orden (debido a la constante de tiempo del actuador, del proceso, y
del sensor). Mientras que sistemas estables en lazo abierto, pero de ordenes inferiores,
nunca pueden llevar al lmite de la estabilidad con un simple control proporcional.
El metodo del rele, a diferencia del metodo de la sobreoscilacion mantenida, permite conseguir el ciclo lmite en un solo experimento. No obstante, tampoco existen
garantas de que el ciclo lmite se vaya a presentar, ni mucho menos que la aproximacion dada por el primer armonico sea lo suficientemente adecuada. Esto u
ltimo
dependera de las caractersticas del rele y de las caractersticas propias del proceso.
Como anchura de la histeresis se recomienda aproximadamente el doble de la amplitud
del ruido observado a la salida del proceso. Sin embargo, para la amplitud del rele no
existe informacion a priori. Se puede iniciar el experimento y disminuirla si se observa
que la oscilacion es muy grande, o aumentarla en caso contrario. Otro inconveniente
del metodo del rele es que el ususario no disponga de este tipo de bloque de control en
su sistema de control distribuido y tenga que programarlo para la ocasion.
La experiencia en lazo abierto presenta la siguiente ventaja respecto al metodo de
la oscilacion mantenida: basta con someter el proceso a un u
ico cambio en su entrada,
y el tiempo empleado en la estimacion sera generalmente menor o mucho menor. En
comparacion con el metodo del rele, la experiencia en lazo abierto es mucho mas facil de
llevar a cabo y tambien suele requerir menos tiempo. No obstante, tambien tiene ciertas
desventajas; dado el caracter no lineal de los procesos industriales no es suficiente
caracterizarlo por su respuesta a un escalon, se recomienda utilizar varios escalones
en distintos puntos de operacion, y que en todos los registros se haya garantizado la
existencia de estados estacionarios en la respuesta del proceso.
Tambien se pueden utilizar pulsos en lugar de escalones, en este caso no es necesario
esperar a qeu se alcance el estado estacionario en la subida, pues existen procedimienots
para determinar la reespuesta escalon a partir de un pulso y presenta la ventaja de que
siembre se vuelve al punto de operacion en el que se inicio la experiencia.
Una vez finalizada la toma de datos, el metodo de la socilacion mantenida es el que
da resultados mas precisos, pues en la determinacion de Ku y de Tu no existe ning
un
tipo de aproximacion. En cambio el periodo del ciclo lmite obtenido por el metodo
del rele se puede apartar mucho del verdadero periodo de las oscilacion mantenida, y
la ecuacion 3.2 no es mas que una aproximacion de la verdadera ganancia crtica.
En el metodo en lazo abierto, si el registro es adecuado y garantiza la existencia del
verdadero estado estacionario del proceso, la determinacion de la constante de tiempo

 n Pra
ctica del Controlador PID
Implementacio

24

y del retardo haciendo coincidir la respuesta real y la respuesta del modelo en el 28% y
el 63% no siempre da buenos resultados. Existen otras formas a
un mas precisas aunque
no tan faciles de aplicar como esta. De ah que en la estimacion de la constante de
tiempo del sistema, as como la estimacion del tiempo muerto se sacrifique precision
en beneficio de la simplicidad.

Implementaci
on del controlador PID

4.1

Implementaciones interactiva y no interactiva

En los reguladores industriales es frecuente encontrar distintas versiones del algoritmo

de control PID. Cualquiera de ellas se puede considerar como perteneciente a uno de
los tres grupos de controladores PID (no interactivos, interactivos y paralelos). No
obstante, los fabricantes emplean de forma diferente estos terminos, de manera que
la nica forma de saber que tipo de algoritmo incorpora un determinado regulador es
analizar la funcion de transferencia.
Se conoce con el nombre de algoritmo no interactivo de control PID al algoritmo clasico, dado por la ecuacion 1. Con el calificativo de no interactivo se
quiere poner de manifiesto que las acciones de control integral y derivativa son
independientes, aunque exista un parametro del controlador, la ganancia proporcional Kc , que afecte a las tres acciones (proporcional, integral y derivativa). Este
algoritmo esta considerado como el estandard por la ISA (Instrument Society of
America), es el mas citado en la bibliografa y el mas utilizado actualmente.
El algoritmo interactivo (o algoritmo serie) fue empleado generalmente en los
antiguos reguladores analogicos. Con el calificativo de iteractivo se quiere recalcar que la modificacion de cualquiera de las constantes de tiempo Ti o Td
afecta a las tres acciones (proporcional, integral y derivativa), tal como se entienden dichas acciones en el algoritmo clasico. Este algoritmo surgio como una
posibilidad de realizar control PID analogico con dos amplificadores, a diferencia
del no interactivo que requiere el uso de tres amplificadores. De ah que en la
mayora de los reguladores analogicos, buscando el ahorro economico se usara el
algoritmo interactivo. En la actualidad, aunque ya no existen inconvenientes en
la realizacion digital del control PID no interactivo, algunos fabricantes siguen
ofreciendolo. De esta forma se cubre la demanda de quienes; desean mantener la
validez de las tecnicas de ajuste, habituales en controladores analogicos, y sacar
el maximo provecho a la experiencia anterior de los operadores de planta.

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ctica del Controlador PID
Implementacio

Figura 16: Estructura no interactiva

Figura 17: Estructura interactiva

25

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ctica del Controlador PID
Implementacio

26

Figura 18: Estructura interactiva

Se conoce con el nombre de algoritmo paralelo de control PID al algoritmo
que permite modificar cada accion por separado. Con el calificativo de paralelo
se quiere indicar que las tres acciones (proporcional, integral y derivativa) son
independientes. Este tipo de algoritmo no tiene en principio ninguna ventaja
respecto a los dos anteriores, salvo el poder ajustar cada accion por separado,
lo cual constituye una parametrizacion lineal del controlador. Dicha linealidad
puede ser aprovechada en algoritmos de optimizacion.

4.2

Filtro en la acci
on derivativa

La inclusion del termino derivativo presupone importantes problemas de implementacion:

Si el ruido asociado al sensor de la salida del proceso esta situado, como es usual,
en las altas frecuencias, entonces la accion derivativa supone una amplificacion
de las componentes frecuenciales del ruido proporcional al valor de la frecuencia
de dichas componentes. este El error no es derivable en el instante en el que se
produce un cambio en escalon de la referencia.
Si bien la funcion de transferencia de un PID no interactivo ideal presupone el
calculo de una derivada, en la practica, el se sustituye por una pseudoderivada. El
termino derivativo se implementa a traves del siguiente filtro:
D=

Td dD
de
Kc Td
N dt
dt

De esta ecuacion se desprende que el termino derivativo se puede aproximar a traves

de la funcion de transferencia:
D=

sKc Td
E(s)
1 + sTd /N

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ctica del Controlador PID
Implementacio

27

En esta modificacion se puede considerar que la derivada ideal es filtrada por un sistema
de primer orden con una constante de tiempo igual a Td /N . La aproximacion es muy
buena para las bajas frecuencias, pero limita la ganancia asociadada a las componentes
de alta frecuencia a un valor maximo de Kc N . En la practica, los valores de N estan
comprendidos entre 8 y 20.
El controlador PID no interactivo viene descrito entonces por la siguiente funcion
de transferencia:
U (s) = Kc

Ti /s Td s
E(s)
1+
+ N Td s + 1

La anterior modificacion sigue sin resolver el problema de la no existencia de derivada

en los instantes de cambio de la referencia en escalon. Como se vera en una seccion
posterior, esto se puede solventar de dos formas distintas:
Se puede filtrar la referencia de forma que el error definido por la referencia
filtrada y la salida del sistema sea diferenciable
Otra opcion es actura no en terminos de la derivada del error, sino de la salida
del proceso. Esta opcion se basa en el hecho de que frente a entrada escalon, la
derivada del error y la derivada de la salida tan solo difieren en el instante de
cambio de referencia.

4.3

Estructura de dos grados de libertad

El algoritmo de control PID analizado hasta el momento proporciona la se

nal de control
exclusivamente en terminos de la discrepancia entre la referencia y la salida medida de
la planta. En este sentido, se puede afirmar que la estructura de control propuesta tan
solo tiene un grado de libertad. La estructura de dos grados de libertad considera que
la entrada al controlador no es simplemente el error, sino la referencia de un lado, y de
otro, la salida de la planta. De esta forma, el controlador se interpreta como un bloque
de dos entradas y una salida. El controlador PID en este esquema se expresa como:
t
1 Z
d

u(t) = u(t) = Kc br(t) y(t) +

e( )d + Td (cr(t) y(t))
Ti
dt

En este esquema, b y c son dos nuevos parametros que perminten, como se razonara
a continuacion, mejorar notablemente las prestaciones del controlador. Notese que el
termino integral no ha sufrido ninguna variacion con respecto al esquema incial. Esto
se debe a la necesidad de forzar error nulo en regimen permanente.

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28

Si se denomina

1
+ csTd )
sTi
1
Gc (s) = Kc (1 +
+ sTd )
sTi
se obtiene que la accion de control se obtiene de:
Gf (s) = Kc (b +

U (s) = Gf (s)R(s) Gc (s) Y (s)

La anterior descomposicion se representa en la figura 19

Figura 19: Estructura de dos grados de libertad

4.4

Efectos de la saturaci
on del actuador

Todos los actuadores tienen limitaciones: un motor tiene una velocidad limitada, una
valvula no puede abrirse o cerrarse mas alla de ciertos lmites,etc. Puede ocurrir que
como consecuencia dce un cambio en la referencia o por la aparicion de una perturbacion
al proceso, la variable de control alcance los lmites del actuador. Cuando esto sucede, el
control pierde le lazo de realimentacion en tanto en cuanto el actuador permanece en el
lmite alcanzado independientemente de la salida del proceso. Esta situacion se agrava
cuando el controlador incorpora accion integral, ya que durante todo el periodo en el
que la variable de control esta superando el lmite fsico, dicha accion esta creciendo.
Como consecuencia de esto, el error tendra que cambiar de signo y mantenerse en

 n Pra
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Implementacio

29

dicha situacion el tiempo suficiente para que la accion integral vuelva a los niveles
apropiados. De todo esto se infiere que un controlador con accion integral puede ver
degradado enormemente su caracteristica en regimen transitorio si el acutador entra
en saturacion.
La mayora de los controladores comerciales actuales llevan incorporados estrategias
que proporcionan una desaturacion el termino integral (antireset windup). Basicamente
existen tres esquemas para evitar o reducir al menor tiempo la saturacion del termino
integral.
1. M
etodos de integraci
on condicional: Puesto que el objetivo de un integrador
es eliminar el error en estado estacionario de la salida del proceso, estos metodos
consisten en desconectar la integracion del controlador cuando la salida esta lejos
del estado estacionario, o en limitar la accion integral. En el primer caso hay que
seleccionar una determinada banda de error, fuera de la cual la accion integral
quedara congelada, pero esto no evitara que la se
nal de error tome valores fuera
de los lmites de la accion integral, pues una eleccion demasiado conservadora
puede provocar qeu la e
nal de control no use todo el rango del actuador.
2. M
etodo de seguimiento integral Se basa en realimentar al controlador la
diferencia entre la se
nal de error, la que este genera, y la se
nal de control saturada,
la que interpreta el actuador; de forma que la diferencia entre ambas sea utilizada
por el controlador para llevar la se
nal de control al msmo valor que la se
nal
saturada. Este metodo es el mas eficaz, pues permite reducir mucho el tiempo
de la saturacion del termino integral, pero necesita conocer en todo momento los
lmites fsicos del actuador, ya sea por medicion directa o incorporando un buen
modelo del actuador.
3. M
etodos de limitaci
on de la entrada
En estos metodos se limita el valor de la variable controlada o el cambio en el
punto de consigna, es decir, se limitan las entradas del controlador, con el objetivo
de evitar un crecimiento de la accion integrl y proteger al sistema de una situacion
en la cual se este en situacion de lazo roto. Este procedimiento, si bien podra
tener buenos resultados en cuanto seguimiento de referencia, no permite tratar
con naturalidad el rechazo de perturbaciones.

4.5

Transferencia suave entre modo manual y autom

atico

La mayora de los sistemas de control necesitan tener la posibilidad de poder opear bajo
control manual. Para conseguir esto es necesario disponer de un mecanismo adecuado

 n Pra
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Implementacio

30

Figura 20: Seguimiento Integral

para conmutar la accion de control automatico y cambiar directamente la variable
manipulada del proceso.
El control manual se realiza a menudo utilizando dos botones. La variable de control
aumenta o disminuye seg
un se pulse uno u otro boton y permanece constante si no se
act
ua sobre ninguno de ellos. Una caracterstica de este tipo va incorporada incluso
en los controladores mas simples. Existe basicamente un conmutador de modo entre
manual y automatico y pulsadores de aumentar/disminuir.
Es por supuesto tambien necesario tener una transicion suave entre los modos manual y automatico para lo cual es preciso asegurar que el estado asociado con el control
manual se actualiza convenientemente cuando el regulador esta operando en modo
automatico y viceversa.
La misma estrategia de seguimiento integral, presentada en la seccion anterior,
puede ser utilizada para asegurar una transferencia suave en el cambio de modo manual
a automatico. La justificacion es inmediata: cuando el lazo esta en modo manual, el
controlador PID esta calculando e interpreta que la se
nal que esta generando no es
la que recibe el actuador, y por tanto que debe ser recalculada para seguir a la se
nal
que el operador esta enviando al actuador. De esta forma, el controlador siempre esta
preparado para que si se solicita el cambio de manual a automatico, la se
nal de control
que el enviara al actuador es la misma qeu estaba enviando el operador.
Pero para garantizar la transferencia suave en el cambio de modo automatico a
manual, ha sido preciso incorporar un modulo adicional tal que la se
nal de control
que enviara el operador siga a la se
nal que el controlador esta enviando al actuador
durante el tiempo que el controlador esta en automatico. Este modulo adicional tieen
la estructura de bloques mostrada en la figura xxx. La entrada SG es para recibir la
se
nal de seguimiento y la otra (PM) para recibir un pulso, tal qeu la accion de control

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31

manual cambie (creciendo o decreciendo) en funcion del tiempo que el pulso esta activo
(positivo o negativo). Este modulo puede tener la misma constante de seguimiento Tr
que el controlador PID y una constante de integracion propia Tm para la entrada de
pulso manual.

Figura 21: Transicion sin saltos entre modo manual y automatico

Bibliografa
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