Palanca Hptica con Entorno Visual

Cindy Paola Bez Ruiz, Carlos Mauricio Chacn Gil, Juan Pablo Jara Rubiano
Departamento de Ingeniera Electrnica, Universidad Central
Bogot, Colombia
cbaezr@ucentral.edu.co
cchacong1@ucentral.edu.co
jjarar@ucentral.edu.co

Abstract-- En el desarrollo de este proyecto se

presenta el diseo e implementacin de un
sistema sencillo de control hptico con un
entorno grfico, con el fin de investigar las
posibilidades, ventajas y problemas de diseo
que se generan en la creacin de estos
dispositivos para ser usados en aplicaciones
de control de robots. Para lograr este objetivo
se est realizando un prototipo de la palanca
de control que mostrara su posicin en un
entorno grfico y podr realizar el
movimiento de un objeto, el cual generar
resistencia al movimiento.
Palabras clave: Robtica, Sistemas Hpticos,
Realidad Virtual

I.

INTRODUCCIN

Los dispositivos hpticos son aquellos que

permiten al usuario tocar, sentir o manipular
objetos simulados en entornos virtuales y
sistemas teleoperados. En la mayora de
simulaciones realizadas en entornos virtuales,
basta con emplear displays 3D y dispositivos de
sonido 3D estreo para provocar en el usuario,
mediante imgenes y sonidos, la sensacin de
inmersin dentro del espacio virtual. No obstante,
adems de provocar en el usuario esta sensacin
de inmersin, se le debe
proporcionar la
posibilidad de interactuar con el medio virtual,
pudiendo establecer entre el usuario y el entorno

virtual una transferencia bidireccional y en

tiempo real de informacin mediante el empleo
de interfaces de tipo hptico. [1]
II.

DESARROLLO DEL PROYECTO

A. Tipo de Dispositivo
Los dispositivos hpticos se encuentran
clasificados en dos tipos diferentes de control el
cual est asociado al tipo de variable que mide en
la entrada y el tipo de respuesta que brinda el
sistema. Estos dos tipos de control se basan en la
impedancia y la admitancia.
Los dispositivos controlados por impedancia
toman su seal de entrada por medio del
desplazamiento realizado por el usuario y
reaccionan con una seal de fuerza a la salida. En
los que estn controlados por admitancia, por el
contrario, la fuerza ejercida por el usuario sobre
el dispositivo es medida, reaccionando con una
seal de movimiento. [2]
El sistema de control que se implementa en el
desarrollo de este proyecto es de tipo admitancia,
ya que la variable de entrada del dispositivo ser
medida en el movimiento que se realice en la
parte superior de la palanca hptica, brindando
una fuerza como respuesta del sistema en la parte
inferior.
B. Prototipo

El prototipo de palanca que se plantea en el

desarrollo de este proyecto consiste en el
dispositivo de la figura 1, est elaborado en
acrlico y se comporta como un pndulo, el cual
se encuentra anclado en su centro a una base que
le permite el movimiento rotacional requerido
para realizar el sensado de posicin. La parte
superior del pndulo tiene un rea pequea de
contacto en la cual se aplica la fuerza que realiza
el movimiento del sistema y el cual se ve
reflejado en el movimiento del puntero en el
entorno virtual. La parte inferior cuenta con una
amplia rea de contacto la cual est en contacto
con el eje de un motor, en este contacto se ve
reflejada la realimentacin de fuerza de salida del
sistema, que se encuentra controlada por el
sistema de control del motor y genera resistencia
al movimiento de la palanca de acuerdo al lugar
de movimiento del cursor y si este se encuentra
en un rea libre o con obstculos que requieran
ser movidos.

Fig. 1 Palanca hptica

C. Interfaz Grfica
En el diseo que se elabor, para tener un control
sobre el movimiento que se realiza en la palanca
se hace necesario implementar un sistema que
permita controlar de manera fcil el movimiento
de la palanca y a la vez brinde una ayuda al
usuario de que labor est realizando al mover el
dispositivo.
Para este fin se crea una interfaz grfica que sirve
como gua al usuario para indicar la posicin de

la palanca, los lmites de movimiento a los que se

puede llevar la palanca y hasta el encuentro con
obstculos que se interpongan en el camino del
puntero. La respuesta de esta interfaz se ve
reflejada en el motor conectado a la palanca
hptica.
Para el diseo de la interfaz grfica se usa Visual
Studio Express que es un software usado
principalmente para la creacin de aplicaciones
grficas y que tiene todos los componentes para
desarrollar y disear una interfaz virtual. Se
escoge este software por su facilidad para la
creacin de interfaces grficas, por permitir la
visualizacin y modificacin de atributos del
elemento y por soportar mltiples lenguajes de
programacin como C++, C# y Visual Basic
entre otros. [3]
D. Sistema de Control
El sistema de control que se aplica a la palanca
hptica consiste en relacionar la interfaz grfica
con el diseo fsico del dispositivo.
Para lograr correlacionar estas dos partes del
dispositivo hptico es necesario tener una
comunicacin directa entre el sistema de control
del motor y el equipo en donde se est corriendo
el entorno grfico que permite definir los lmites
de funcionamiento de la palanca. Para esta
comunicacin se emplea un conector USB 2.0
3.0 que permite la transmisin de datos entre una
gran gama de dispositivos externos (perifricos)
con la computadora. El USB 2.0 transmiten en un
medio unidireccional los datos, esto es solamente
se enva recibe datos en un sentido a la vez,
mientras que la versin USB 3 cuenta con un
medio Dplex que permite enviar y recibir datos
de manera simultnea. [4]
El proceso del sistema de control cuenta con los
siguientes pasos:

1. Mediante la punta superior de la palanca

hptica, se recoge la informacin de posicin
del dispositivo y en caso de haber
movimiento, este ser detectado.
2. Se produce el envo de la informacin de
desplazamiento de la palanca al simulador de
la interfaz grfica por medio del conector
USB.
3. Se realiza la interaccin con ambiente virtual
y el clculo de fuerzas de acuerdo a la
posicin de la palanca y el tipo de
movimiento detectado.
4. Se enva la seal de respuesta del simulador
grfico al dispositivo por medio del conector
USB.
5. Se produce en la parte inferior de la palanca
la fuerza necesaria para generar en el usuario
la sensacin de dificultad para mover algn
elemento en la interfaz grfica.
E. Diseo Electrnico
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III. CONCLUSIONES
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REFERENCIAS
[1]D. Arias, 'haptica: Interfaces Hpticas', Haptica.blogspot.com, 2008.
[Online].
Available:
http://haptica.blogspot.com/2008/10/interfaceshpticas.html. [Accessed: 6- May- 2015].
[2]M. Garca, 'TCNICAS Y DISPOSITIVOS DE REALIDAD
VIRTUAL',
http://www.gmrv.es/,
2012.
[Online].
Available:
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[3] Kioskea, 'Visual Basic Express', 2014. [Online]. Available:
http://es.kioskea.net/download/descargar-28053-visual-basic-express.
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[4] Informaticamoderna.com, 'Puerto USB 3.0, 2.0 y 1, caractersticas y
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[5]L. Castagneto, 'Formato articulos ieee', Es.slideshare.net, 2013.
[Online]. Available: http://es.slideshare.net/luisitocastagneto/formatoarticulos-ieee-21019164. [Accessed: 29- Apr- 2015].
[6]G. Burdea, Force and touch feedback for Virtual Reality. New York:
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[7]D. Ruspini and O. Khatib, 'Haptic display for human interaction with
virtual dynamic environments', Journal of Robotic Systems, vol. 18, no.
12, pp. 769-783, 2001.