Estabilizacin y control de sistemas lineales

inestables de primer orden con retardo de tiempo.

B. del Muro Cullar y J.F. Mrquez Rubio. Instituto Politcnico Nacional,
ESIME Culhuacn, SEPI.

Mxico D.F. bdelmuro@yahoo.com, jfcom23@yahoo.com.mx

Resumen Este trabajo considera el problema de estabilizacin y control para sistemas

lineales de primer orden con retardo de tiempo. Como es sabido el anlisis de estabilidad
en ste tipo de sistemas se dificulta debido al trmino del retardo de tiempo. La idea
principal es disear un observador (predictor) analgico estabilizado a travs de una
realimentacin esttica de salida. El esquema propuesto es similar al tradicional Predictor
de Smith. A partir de un anlisis de estabilidad en tiempo discreto del sistema original se
concluye sobre las condiciones de estabilidad para el observador analgico. Se propone
utilizar un controlador de tipo PI analgico en conjunto con el predictor.

Palabras clave: Retardos de tiempo, controladores PI, estabilidad, predictor de Smith.

I.

INTRODUCCIN

Los retardos de tiempo aparecen comnmente en problemas de control de procesos.

Tales retardos pueden originarse en un proceso por transporte de material, lazos de
reciclo, la composicin de los lazos en anlisis o bien en la aproximacin de sistemas
de alto orden mediante sistemas de bajo orden con retardo de tiempo (Skogestad,
2003). Los sistemas con retardo de tiempo tambin pueden originarse por la
naturaleza del modelado, por ejemplo, en el caso de modelado de poblacin y
procesos qumicos (Kolmanovskii & Myshkis, 1992). Diversos controladores han sido
desarrollados para procesos estables. Cuando el retardo de tiempo afecta a la seal de
entrada (o salida) del sistema, un enfoque comn es eliminar el efecto de la seal de
retraso para llegar a un sistema libre de retraso. Un enfoque de aproximacin puede
usar las expansiones de Taylor o Pad del operador de retraso (Marshall 1979, Hu &
Wang 2002). Para sistemas lineales, la estrategia clsica es el llamado CompensadorPredictor de Smith SPC (Smith 1957, Palmor 1996), el cual proporciona una
estimacin futura de las salidas para ser incorporada como una funcin de control y
realimentacin (Ver Figura 1). La principal desventaja del original SPC est
relacionada con la clase de sistemas en la que podra ser utilizado, ya que est
restringida a plantas estables. Para superar ste problema, una modificacin que
permite la consideracin de procesos con un integrador y un

tiempo grande de retraso fue reportado en (Astrom et al. 1994, Matausek & Micic
1996, Normey-Rico & Camacho 2001). Hay varios trabajos basados en
modificaciones al esquema de Smith para plantas inestables (ver por ejemplo Xian et
al. 2005 y Torrico & Normey- Rico 2005).

En este trabajo se enfoca el problema de regulacin para sistemas de primer orden

inestables con retardo de tiempo.

La motivacin de tratar sistemas de primer orden con retardo de tiempo es que

sistemas de muy alto orden pueden ser reducidos a sistema de primer y segundo orden
con retardo de tiempo. En consecuencia, algunos trabajos enfocados a disear
estrategias de control para sistemas de primer con retardo de tiempo pueden ser
encontrados en la literatura, ver (Skogestad, 2003 y Seshagiri, 2007).

Notese que el clsico SPC no puede ser usado para esta clase de sistemas dado que la
inestabilidad del proceso impide una cancelacin estable del operador de retardo de
tiempo. Para resolver esta situacin, un esquema basado en el Predictor de Smith es
propuesto para estimar la informacin intermedia entre la planta de primer orden y el
operador de retardo. Se propone una estrategia para el diseo y estabilizacin del
observador analgico partiendo de un anlisis de estabilidad del modelo discreto del
sistema. Una vez diseado el predictor, se propone una configuracin de "referencia
con aumento de peso" para usar un controlador Proporcional-Integral (PI) analgico.

El trabajo esta organizado como sigue. En la seccin 2 se presenta la clase de sistema

y el principio bsico del clsico SPC es recordado brevemente. En la seccin 3 y 4 se
desarrolla la estrategia de control propuesta; diseo del observador y diseo del
controlador PI, respectivamente. En la seccin 5 se muestra el desempeo de la
propuesta de control analgica a travs de simulaciones. Finalmente en la seccin 6 se
presentan algunas conclusiones.

II. EL PREDICTOR DE SMITH.

Considere la siguiente clase de sistemas lineales SISO con retardo de tiempo en el

lazo directo:

Y ( s)

N ( s)
e
s
G ( s )e
s

(1)

U ( s)

D ( s)

Donde U(s) y Y(s) son las seal de entrada y salida respectivamente, ambas en el
domino de Laplace, 0 es el

retardo de tiempo. N(s) y D(s) son polinomios en la variable

retroalimentacin esttica de la salida que garantice la

compleja "s". y G(s) es la funcin transferencia libre de

estabilidad del sistema.

retardo. Ntese que una estrategia de control tradicional por

LEMA: Sea el sistema que se muestra en la ecuacin (8).

retroalimentacin de la salida:

Existe una ganancia k

tal que el sistema retroalimentado

U (s) [R (s) Y (s )]Q (s)

(4)

be
s

es BIBO estable si y solamente si .

conduce a un sistema en lazo cerrado de la forma:

s a ke

Y ( s)

Q ( s ) G ( s )e

(5)
Demostracin. Considere una versin discreta de la

1 Q ( s ) G ( s )e

planta con un retenedor de orden cero y un periodo de

R ( s)

donde el trmino e s en el denominador complica el anlisis

de estabilidad del sistema en lazo cerrado.

1 Q ( s ) G ( s)

El clsico SPC se muestra en la Figura 1. Es fcil ver que la

funcin de transferencia del sistema est dada por.

Y ( s)

Q ( s ) G ( s)
s

(7)

R ( s)

En condiciones ideales (i.e., conocimiento exacto planta y

predictor), el SPC permite sacar el termino del retardo
de tiempo del sistema en lazo cerrado.
Desafortunadamente, el esquema clsico del Predictor de
Smith esta limitado para utilizarse con plantas estables
(Palmor 1996, Smith 1957). Se han hecho modificaciones
a la misma estrategia para tratar casos inestables, pero
limitadas para algunos casos particulares (Astrom et al.
1994, Majhi & Atherton 1998, Matausek & Micic 1996,
Torrico & Normey-Rico 2005, Xian et al. 2005).

muestreo T n
, donde n _ . La funcin transferencia

es

z n (z eaT ) kb(1 eaT ) 0 .

Considere

discreta es

el

G ( z)
aT

b(1 e

ahora

. Al cerrar el lazo con una

diagrama del lugar geomtrico de las races (Evans) para

el sistema discreto. El sistema de lazo abierto tiene como

singularidades n polos en el origen, uno en z eaT y ningn

cero finito por lo que habr n+1 trayectorias a infinito, n-1
saliendo del origen y un par de un punto sobre

el eje real ubicado entre el origen y z eaT . El punto exacto

de donde parte este par de trayectorias puede calcularse
despejando k de la ecuacin caracterstica y derivando con
respecto de z. Al igualar con cero y resolver se obtiene el
valor de z donde rompen las trayectorias sobre el eje real.
As, obtenemos:
n

z (z e

aT

(n 1)zn

nzn 1eaT

0 . Esta ecuacin tiene n-1 races en

retroalimentacin esttica de la salida, la ecuacin

el origen y una en z eaT (n 1) / n . Es bien sabido que el

caracterstica del sistema

modelo discreto de un sistema obtenido mediante su

transformada z y considerando un retenedor de orden cero
coincide con el sistema continuo cuando el periodo de
muestreo T se hace infinitamente pequeo. Si calculamos
el lmite cuando n tiende a infinito, T tiende a cero y
obtenemos que:

en lazo
cerrado

an

lim e

(n 1) / n 1

(9)

Figura 1. Predictor Compensador de Smith.

Observe que lo importante es determinar si la expresin

III.
EL PREDICTOR PROPUESTO.

tiende a uno por la derecha o por la izquierda, pues en el

En este trabajo se propone el esquema de prediccin que se

primer caso el sistema ser estable y en el segundo no. No es

muy
difcil
concluir
entonces que
si

(i.e.,
1/a)

muestran en la Figura 2. Se dan condiciones necesarias y

existe una k
que estabiliza al sistema y que si a

entonces

suficientes para la existencia del predictor y se sugiere una

no es posible estabilizar al
sistema por
retroalimentacin

metodologa simple y efectiva para el clculo del predictor

cuando este existe.

esttica de la salida.

Considere el sistema de primer orden

Q.E.D.

Y ( s)
s

b
s

TEOREMA: Sea el sistema de prediccin que se muestra

G ( s )e

(8)
en
la figura 2.
Existe
una

ganancia

K0
tal que

U ( s)

sa

si y solamente si
1
.

Donde
a 0

(sistema inestable). El siguiente

Lema
lim[w(t) w(t)] 0

establece
las
condiciones
para
la
existencia de
una

Q.E.D.
Demostracin. De la figura 2, podemos observar que se
trata de un esquema observador tradicional de orden
completo y que la condicin necesaria y suficiente para la
convergencia de las variables estimadas es la estabilidad del
observador. Del Lema, tenemos que la condicin necesaria y

suficiente para la convergencia del observador es

1
a

Si se cumple la condicin para la existencia del predictor,

una manera prctica de encontrar la regin de estabilidad
para la ganancia K0 del estimador es reflexionando a partir
del caso discreto. Observese que si realizamos un anlisis de
estabilidad en tiempo discreto del sistema (considerando un
retenedor de orden cero) podemos saber sin ningn problema
la regin de estabilidad del sistema con retroalimentacin
esttica de la salida. Entonces la propuesta de estabilizacin

es: basndonos en una representacin discreta del sistema

considrese un periodo de muestreo relativamente pequeo

10

distancia del eje imaginario que lo esta el polo inestable. De

este modo la estabilidad del sistema en lazo cerrado
depender de la eleccin de la ganancia proporcional del
controlador.

, por ejemplo. Usando un paquete tipo Matlab se

puede encontrar fcilmente la regin de estabilidad. Entre

mas pequeo sea el periodo de muestreo considerado (n ms
gande), mas precisin se tendr.

IV. DISEO DEL CONTROLADOR PI.

Una vez obtenido el predictor procedemos a la sintonizacin

del controlador PI. El controlador debe estabilizar al sistema
as como lograr que la salida siga referencias de tipo escaln
y el rechazo de perturbaciones del mismo tipo (ver Figura 2).
La funcin de transferencia del controlador PI que se usar
esta dada por:

G K
(1
1
)
(10)
c
c

ti s

La sintonizacin del controlador PI que se propone esta

basada en el modelo del sistema sin retardo. A partir del
lugar geomtrico de las races, se propone colocar el cero del
controlador PI en el siemiplano izquierdo, con la finalidad de
atraer el lugar geomtrico de las races al semiplano estable.
Se propone ubicar el cero del controlador a la misma

Los controladores PI/PID que son diseados a travs del

mtodo tradicional introducen un cero en el sistema en lazo
cerrado. ste cero introduce un sobreimpulso (Majhi et al.,
2000). Por lo tanto, para obtener un mejoramiento en el
seguimiento de referencia con reduccin del sobreimpulso y
tiempo de establecimiento y simultneamente obtener un
rechazo de perturbacin satisfactorio se recomienda utilizar
un esquema de control con dos grados de libertad. La
"referencia con aumento de peso" es sugerido para mover la
localizacin del cero en el sistema en lazo cerrado,
reduciendo as el sobreimpulso y el tiempo de

establecimiento. En ste trabajo tal mtodo es utilizad para

reducir el sobreimpulso.

El controlador PI - "referencia con aumento de peso" en su

forma general tiene la siguiente funcin de transferencia:

C Kc
Donde e uref y adems
( uref

es el parmetro de "referencia

y) (
1
) e dt

(11)

con aumento de peso" y su rango est entre 0 1. El parmetro

de "referencia con aumento de peso" puede ser seleccionado
de tal modo que el sobreimpulso sea disminuido. Basado en
simulaciones de diferentes tipos de integracin de procesos,
se sugiere que sea escogido en el rango de 0.4-0.6 (Astrom
et. al., 1995).

En resumen, la metodologa propuesta para la estabilizacin

con rechazo de perturbacin para sistemas inestables de
primer orden con retardo de tiempo es la siguiente:

ti

1. Verificacin de las condiciones del Teorema (

a )

para

saber si es posible la construccin del predictr

(estabilizacin del observador por retroalimentacin esttica
de la salida).

2. Obtener una representacin discreta del sistema con un

tiempo de muestreo relativamente pequeo, por ejemplo
T 10 y obtencin del rango de estabilidad para el observador.

Diseo y sintonizacin del controlador PI con "referencia

con aumento de peso" a travs del lugar geomtrico de las
races con las recomendaciones anteriormente mencionadas.

Aplicar el esquema de control mostrado en la figura 2.

Figura 2. Estrategia de control propuesta.

Donde q(s) es la entrada de perturbacin al sistema.

V.

SIMULACIONES.

s1
Ejemplo 1. Considere el sistema inestable con retardo de
tiempo que se muestra:

g ( s)
y ( s)

e 0.4s
(12)

u ( s)

Es evidente que las condiciones del Teorema se satisfacen.

Para obtener la regin de estabilidad aproximada del
observador, se obtiene una representacin discreta del

sistema (12) con n 50 y a travs del criterio de estabilidad de

Jury se obtiene el rango de la ganancia que estabiliza,

para ste caso

1 K1 3.21

tipo
escaln a los 10 segundos con

magnitud de -0.5 (lnea continua). La lnea punteada muestra

el comportamiento del mismo sistema pero considerando
ahora condiciones iniciales en la planta de 0.2 .

aproximadamente. Para
el
observador de la simulacin utilizamos K0

Ejemplo 2. Sea el sistema inestable con retardo de tiempo

que se muestra:

1.2.
g ( s)

Los parmetros

y ( s)

de
controlador
PI para

1
e
2s

ste

(13)

ejemplo
son
Kc 5, ti 1,0.5.

u ( s)

En
la

s 0.25

figura 3
se
muestra
el
desempeo de
la
estrategia de control sistema ante una
perturbacin q(s)
de

Las condiciones del Teorema se satisfacen. Para obtener la

regin de estabilidad aproximada del observador analgico,
se discretiza (13) con n 30, y a travs del criterio de

estabilidad de Jury se obtiene el rango de la ganancia que

muestra el desempeo de la estrategia de control del sistema

ante una perturbacin q(s) de tipo escaln a los 30 segundos

estabiliza,
para
ste

con magnitud de -0.1. La lnea continua muestra el

comportamiento del mismo sistema considerando
condiciones iniciales en la planta de 0.3.

caso
es
aproximadamente

Como se puede ver en ambos casos la estrategia de control

propuesta proporciona respuestas satisfactorias. Obsrvese
que las respuestas del sistema muestran sobreimpulso casi
nulo.

0.25 K1
0.605 .

Para
el
observador
analgico de
la
simulacin utilizamos K0
0.3.

Los parmetros de controlador PI para

ste ejemplo
son
Kc 3, ti
4,0.4.

En
la figura 4
la lnea continua
Figura 3. Respuestas del sistema del ejemplo 1.

Figura 4. Respuestas del sistema del ejemplo 2.

VI.

CONCLUSIONES

Los procesos inestables con un retardo de tiempo

significante ofrecen un desafo. De hecho retardos de tiempo
muy largos con inestabilidades internas presentan el peor
escenario para la regulacin y estabilizacin de la salida del
proceso. En ste trabajo se presentan condiciones para la
existencia de un predictor para sistemas de primer orden con
retardo de tiempo, as como una estrategia prale diseo de
controladores de tipo PI adaptados al esquema de prediccin
propuesto. Los resultados se basan principalmente en el
anlisis de estabilidad en tiempo discreto para el esquema
observador. Se muestran un par de ejemplos para ilustrar la
metodologa propuesta.

VII.

AGRADECIMIENTOS

ste trabajo es apoyado por CONACyT , Mxico. Proyecto

61713.

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