EXAMEN FINAL

ROBOT LEGO
Cristian Yulian Santamara 162213145
Anderson rodrigez rodrigez 162213138
Cundinamarca, Universidad de Cundinamarca
Fusagasug, Colombia
provoca en muchas personas el posible alcance de
la automatizacin en la sociedad. Entre las virtudes
Palabras
clave:
mantenimiento,
robot,
que encuentran los docentes al utilizar robots para
programacin, LEGO, manual, herramientas,
motores.
la enseanza se destacan el hecho de poder
materializar el pensamiento abstracto del alumno
RESUMEN En el presente laboratorio se
en misiones concretas que los robots tendrn que
implementan conocimientos bsicos de robtica,
llevar a cabo. Tambin se intenta fomentar el
para la realizacin de un robot LEGO, as como la
trabajo grupal en el cual se discuten diversas
aplicacin de los conceptos de mantenimiento
formas de resolver un problema, lo cual ayuda a los
adquiridos en clase.
estudiantes a trabajar en conjunto con un fin
determinado. Sin embargo, la integracin de reas
y el desarrollo del pensamiento lgico parecen ser
algunos de los resultados ms interesantes de esta
ABSTRACT: In this lab basic knowledge of
disciplina tan nueva pero con tanto impacto en la
robotics, for the realization of a LEGO robot and
enseanza actual.
the application of the concepts learned in class
maintenance they are implemented.

I. INTRODUCCION

Para la Electiva bsica II de ingeniera electrnica

se desarroll el montaje de un Robot LEGO.
En primer lugar se llev a cabo una lectura previa
de los diferentes tipos de mantenimiento que se
pueden desarrollar en el montaje de un robot tipo
VEX o LEGO. Con el manual de construccin de
algunos modelos LEGO procedi a armar el robot.
Por ltimo se dio inicio a la programacin del robot
para el cumplimiento de los distintos retos
II. MARCO TEORICO
Robtica educativa
La Robtica Educativa, tan de moda en los ltimos
aos, implica la enseanza con robots en distintas
reas
del
saber.
Debido
al
carcter
interdisciplinario de la Robtica, es cada vez ms
comn que se utilicen robots para ensear
conceptos de computacin, electrnica, fsica,
mecnica, matemticas e incluso diseo. Pero esta
disciplina tan compleja tambin trae al aula
discusiones ticas debido a la incertidumbre que

ROBOT
LEGO
GENERACION.

DE

SEGUNDA

El bloque NXT es una versin mejorada a partir de

Lego Mindstorms RCX, que generalmente se
considera la predecesora y precursora de los
bloques programables de Lego.
Debido a la comercializacin del bloque
programable, Lego vendi la generacin NXT en
dos versiones: Retail Version y Education Base
Set. Una ventaja de la versin Educacional es que
se inclua las bateras recargables y el cargador,
pero esta misma versin deba comprar el software
segn el tipo de licencia: Personal, Sala de clases,
Sitio.
Adems, Lego dispuso de varios kits para
desarrolladores segn las caractersticas de los
programas que estuvieran desarrollando,

Software Developer Kit (SDK), que

inclua los controladores del puerto de
USB, archivos ejecutables y referencia a
los bytecodes.

Hardware Developer Kit (HDK), inclua

la documentacin y esquemas para los
sensores de NXT.
Bluetooth Developer Kit (BDK),
documentos de los protocolos usados para
la comunicacin Bluetooth.

Existen varias versiones Lego Mindstorm NXT:

1.0, 1.1, 2.0 y 2.1
Micro controlador
El micro controlador que posee es un ARM7 de 32
bits, que incluye 256 Kb de memoria Flash y 64 Kb
de RAM externa, la cual a diferencia del bloque
RCX, posee mayores capacidades de ejecucin de
programas, evitando que los procesos inherentes de
varios paquetes de datos colisionen y produzcan
errores y un posible error en la ejecucin del
software. Su presentacin es similar al Hitachi H8
ya que se encuentra en el circuito impreso del
bloque, junto a la memoria FLASH.
Entradas y salidas
En el bloque de NXT existen cuatro entradas para
los sensores, pero los conectores son distintos de
los del RCX, lo que impide la conexin de sus
motores o sensores, sin embargo, el kit de NXT
incluye el adaptador para que los sensores de RCX
sean compatibles con NXT.
Las salidas de energa an son tres localizadas en
la parte posterior del bloque, haciendo que la
conexin para los motores y partes mviles sean de
ms fcil acceso.
Comunicaciones
El bloque de NXT puede comunicarse con el
computador mediante la interfaz de USB que
posee, la cual ya viene en la versin 2.0. Adems,
para comunicarse con otros robots en las cercanas
posee una interfaz Bluetooth que es compatible con
la Clase II v 2.0. Esta conectividad con Bluetooth
no tan solo permite conectarse con otros bloques,
sino tambin con computadores, palms, telfonos
mviles, y otros aparatos con esta interfaz de
comunicacin.
Dentro de las posibilidades de conexin se
encuentran

Conectar hasta tres dispositivos distintos,

Buscar y conectarse a otros dispositivos

que posean Bluetooth,
Recordar dispositivos con los cuales se ha
conectado anteriormente para conectarse
ms rpidamente,
Establecer el bloque NXT como visible o
invisible para el resto de los dispositivos.

MOTORES
Los motores de la serie Lego Robotics han sido de
tres tipos, los cuales son independientes al bloque,
lo que entrega movilidad al sistema dinmico
segn las necesidades de construccin.
En la tabla de medicin, el motor estndar es ms
veloz que el de 9 volts, pero este ltimo posee ms
fuerza para mover el robot, ya que pueden levantar
cerca de 240 piezas de 8x8, pero es ms lento y a la
vez ms preciso. El motor Micro es solo para
funciones menores debido a su escaso torque y la
mnima velocidad de rotacin.
Los motores desmontables son alimentados
mediante cables que poseen conductores elctricos
que transmiten la energa a los inductores. Como
son motores paso a paso, el sentido de conexin no
entrega la misma direccin de movimiento.
Los motores integrados al bloque son menos
verstiles, pero no dependen de conexiones
externas, lo cual ayuda visualmente al robot en su
presentacin.
El modelo NXT usa servo motores, los cuales
permiten la deteccin de giros de la rueda,
indicando los giros completos o medios giros, que
es controlado por el software.

III. PROCEDIMIENTOS
Para la realizacin del laboratorio se realizaron las
siguientes tareas:

IV. RESULTADOS

Se obtuvieron los siguientes resultados de la

realizacin del laboratorio:

1. Que el robot LEGO desactivara unas minas

atreves de un recorrido, pero para ello que se
realizara remota y automticamente.

1. El robot logro desactivar 4 de 5 minas de forma

autnoma. La ubicacin inicial del robot al ser
autnomo afecto la realizacin del reto y no poder
derribar correctamente la ltima mina.

2. Para la realizacin de este laboratorio, fue

necesaria la implementacin de bluetooth y un
Smartphone para controlar remotamente el robot.

2. Se logr profundizar en el uso del programa para

los robots lego, en el cual se puede configurar por
tiempo, por RPM (revoluciones por minuto), por
grados entre otros.
3. El robot al ser controlado remotamente derribo
correctamente
todas
minas
sin
ningn
inconveniente.
4. se entreg correctamente el reto de las minas
inalmbricamente y se entreg parcialmente el
reto de las minas.

EVIDENCIAS:

3. Se realiz la configuracin del programa para ser

controlado por tiempo, y a su vez se tomaron los
parmetros para la realizacin de cada tarea
propuesta en el laboratorio; por ejemplo se
estableci que un giro de 90 se realizaba en 1,3
segundos.

IV. CONCLUSIONES

Del presente laboratorio se puede concluir que:

4. Se cambi el sensor del frente por un brazo
esttico que con un impulso lograra desactivar las
minas sin inconvenientes.

1. La implementacin de la filosofa de las 5S, fue

de gran utilidad para el desarrollo exitoso del
laboratorio.
2. La correcta aplicacin de la teora del
mantenimiento, permite un correcto desarrollo e
implementacin del laboratorio.

3. La interfaz de programacin de lego, permite al

usuario dar rdenes al robot de una manera sencilla
y fcil de entender, por lo cual no se tiene mayores
inconvenientes al programar.
4. El correcto clculo de avance entre mina y mina
se llev satisfactoriamente.

V. RECOMENDACIONES

Del presente laboratorio, se tienen las siguientes

consideraciones:
1. Es de gran utilidad aplicar la filosofa de las 5S,
a la hora de realizar la construccin y
mantenimiento del robot LEGO.
2. Al ingresar al laboratorio de robtica se
recomienda, poner a cargar pilas, las cuales son
necesarias para el funcionamiento del robot LEGO
y que en su mayora permanecen descargadas.
3. Para completar correctamente el desafo de las
minas (autnomo) se recomienda tener cuidado en
donde s el sitio inicial para el robot, dado que por
unos pocos centmetros se puede arruinar el reto.