Enrique Bances

INTRODUCCIN AL
MODELAMIENTO
Modelamiento y Simulacin

Contenido

Conceptos Generales
Importancia del Modelamiento
y la Simulacin
Clasificacin de Sistemas
Dinmicos
Representacin Modelo
Espacio Estado
Seales en el Dominio del
Tiempo y la Frecuencia
Introduccin Teora de Grafos

Conceptos Generales

Sistemas Dinmicos

Combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un objetivo

determinado

Su estado va cambiando a travs del tiempo

Cuyos Parmetros Internos (Variables de Estado) siguen una serie de reglas

temporales.

El Sistemas Fsico por que est descrito por un conjunto de Ecuaciones

Conceptos Generales

Modelo Fsico y Matemtico

Sistema Hidrulico

Sistema Real
Modelo Fsico

Modelo Matemtico

Por que Es Importante modelar y Simular un

Sistema Dinmico?

Porque salvo la experimentacin con el sistema real, la simulacin es la nica

tcnica disponible para el anlisis de sistemas con conductas arbitrarias, siendo
aplicable donde las tcnicas analticas no aportan soluciones (situacin normal).

Por que Es Importante modelar y Simular un

Sistema Dinmico?

Nos permite Responder las Preguntas : qu pasa si? / qu debo hacer

para?

Profundizar en el conocimiento sobre los mecanismos internos de un

proceso.
Prever el comportamiento del sistema bajo diferentes situaciones.
Evaluar las prestaciones de diferentes tipos de controladores.
Estimar variables de proceso que no son medibles directamente.
Evaluar la sensibilidad de un sistema a cambios en sus parmetros.
Organizar la produccin de un sistema.
Experimentar bajo condiciones de operacin que podran ser peligrosas
o de elevado coste econmico en el sistema real.

Por que Es til?

En ocasiones el sistema fsico no est disponible. La simulacin se realiza para

determinar si se debe construir un sistema proyectado.
El "experimento real" puede ser peligroso.
El coste de la experimentacin es demasiado alto.
Las constantes de tiempo del sistema no son compatibles con las del
experimentador. La simulacin nos permite acelerar o retardar los experimentos
segn nos convenga.
Nos permite acceder a todas las variables del modelo y a manipular el modelo
fuera del rango permitido sin peligro.
Supresin de las perturbaciones, permitiendo aislar los efectos particulares y
tener una mejor comprensin del sistema.

Ejemplos

Clasificacin de los Sistemas

Continuo
Se

Expresan con
Ecuaciones
Diferenciales:
Ordinarias (ODEs),
Parciales (PDEs) o con
Retraso (DDEs)

Discreto
Se

describen por
medio de ecuaciones
de diferencias (DEs)
conocidos como mapas
iterados.

Clasificacin de los Sistemas

Invariantes en el Tiempo

Aquel que no depende de cuando

ocurre: la forma de la salida no
cambia con el retraso de la
entrada
Esto significa que los parmetros del
sistema no van cambiando a travs del
tiempo y que por lo tanto, una misma
entrada nos dar el mismo resultado en
cualquier momento (ya sea ahora o
despus)

Variantes en el Tiempo

Cuando esta propiedad no aplica

para un sistema, entonces decimos
que el sistema es variante en el
tiempo o que vara en el tiempo

Clasificacin de los Sistemas

Lineal
Obedece las propiedades de
escalado (homogeneidad) y
de superposicin (aditiva)
Conjunto de Propiedades que
facilitan su estudio y Anlisis

No Lineal
Anlisis

mas complejo (No

se Puede Simplificar el
Problema a instancias mas
sencillas)

Representacin Espacio Estado

Estado. Es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas
variables de estado) tales que el conocimiento de esas variables en =
conjuntamente con el conocimiento de la entrada para > ,
determinan completamente el comportamiento del sistema en
cualquier tiempo > .

Representacin Espacio Estado

Nota:
Con la representacin en espacio de estado tenemos la capacidad de
conocer y controlar en cierta medida la dinmica
sistema y su respuesta
1 ()
.
.
.

()

Sistema Descrito por

Variables de Estado

{1, 2, }

interna de un
1 ()
.
.
.

()

Representacin Espacio Estado

Una representacin de espacios de estados es un modelo matemtico de un
sistema fsico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de
estado relacionadas por Ecuaciones Diferenciales de primer orden que se
combinan en una ecuacin diferencial Matricial de primer orden
1 = 1 , ,
2 = 2 (, , )
.
.
.
.

= (, , )

= (, , )

Sistemas Lineales Invariantes en el

Tiempo (LTI)
Ecuaciones de Estado
Ecuaciones de Salida

Ejemplos : Circuito Elctrico

()

()

1
= . + . + .

= ()

u t = . 1 + . 1 + 2

1
1
. +
.
0
0

= 0 1 .

1
2 = . 1

Ejemplo: Masa-Resorte-Amortiguador
=

= .
1 2 = . 2

= 1

:
: = 1
: = 2

0
1

:
:

= 0

1 = 2

1
0

1
.[ ]+ 1
2

1 [1 ]
2

Anlisis de Sistema Dinmicos

Seales de un Sistema

Anlisis de Sistema Dinmicos

Estabilidad

Anlisis de Sistema Dinmicos

Conocido el Modelo Matemtico del sistema se realiza el anlisis de
()
su comportamiento dinmico
U()

Sistema

Se utiliza seales de excitacin sencilla y con Transformada de Laplace

El Anlisis se puede hacer en el dominio del tiempo o de la frecuencia

()
Y()

Anlisis Temporal

Anlisis Frecuencia

Introduccin Teora de Grafos

Vrtices o Nodos
V: Conjunto de Vrtices
= (, )
A : Conjunto de Aristas

Aristas
V = {1,2,3,4,5,6}
Representacin Grfica

A = [ 1,4 , 2,4 , 3,4 , 5,6 , 4,5 ]

Introduccin Teora de Grafos

Grafos Dirigidos

Multi-Grafos

Fases para Modelar un Sistemas Dinmico

I.
II.

III.

Estructurar el Problema
Formular las Ecuaciones
Elementales
Representar el modelo en
Espacio Estado

Fase 1: Estructurar el Problema

Sistema

Causa
Efecto

Sub-Sistemas

Objetivo: Diagrama de Bloques

Variables
Resultado: Diagrama de bloques

Salidas de Inters

Sistema
Entradas
Interaccin entre Variables

Fase 2: Estructurar el Problema

Analizar el Subsistema
Relacionar las variables y constantes del subsistema
Formular Ecuaciones Elementales

Objetivo: Escribir las leyes de conservacin en cada bloque

Fase 3: Espacio Estado

Importante para para la organizacin del modelo adecuado
Necesario para el anlisis y la simulacin
Propsito de esta fase es representar el modelo en la forma espacio y estado

Objetivo:
Elegir y Definir las variable de estado
Representan las ecuaciones de estado

Ejemplo
Subsistema
Mecnico

Subsistema
Elctrico

Vapp Ve Ri(t ) L

di
dt

dwm
J
Bi wm Te Ti Ta
dt

Preguntas?
Las imgenes se presentan de manera ms espectacular en pantalla panormica.