UNIVERSIDAD NACIONAL SAN LUIS GONZAGA DE ICA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELECTRICIDAD Y ELECTRNICA

SILABO
I.

IDENTIFICACIN:
1.0 Nombre del curso
1.1 Cdigo
1.2 Tipo
1.3 Nivel
2.0 Escuela Acadmico Profesional
3.0 Semestre Acadmico
4.0 Ciclo/Ao Curricular
5.0 Periodo cronolgico
6.0 Pre requisito
7.0 Profesores

8.0 Duracin
9.0 Nmero de Crditos
10.0 Nmero de Horas Clases Semanales
10.1 Clases Tericas
10.2 Clases Prcticas
11.0 Tipo de Evaluacin
12.0 Local
13.0 Horario

DESCRIPCIN
TEORA/PRCTICA
II.

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DIA
MIRCOLES

INTRODUCCIN A LA ROBTICA
0J310C
Electivo.
Pre-grado.
Ingeniera Electrnica
2014-II
X Ciclo 5 Ao de estudios
septiembre Diciembre 2014.
Ninguno
Mag. Fidel Humberto Anda Guzmn.
Ing. Mecnico Electricista.
17 Semanas.
02
03
01
02
B
Pabelln de Aulas FIMEES.
TURNO TARDE

HORA
5:50 P.M. 8:20 P.M.

AULA
Laboratorio

SUMILLA
Evolucin, Transformaciones y representaciones espaciales, modelado de manipuladores, cintica de
manipuladores, generacin de trayectoria, control lineal de manipuladores, sensores, actuadores, introduccin al
control de un robots, programacin de un robots, Robots mviles, inteligencia de un robots.

III.

OBJETIVOS
3.1 General:
El objetivo de la materia es proporcionar al alumno los conceptos de Robtica. Se pretende que el alumno
conozca dicha teora para disear e implemente sistemas que resuelvan diferentes problemas que se
presentan en los robots. Para lograr el objetivo el alumno debe adquirir los conocimientos matemticos e
implementar en software, para controlar diferentes interfaces de hardware para el control del robot.
3.2 Especfico
Al Finalizar el dictado de la asignatura, el alumno:
- Conocer la evolucin de la Robtica, identificar los diferentes tipos de Robots que hay en la industria, de
que componentes se integran y como impactan en la vida del ser humano.
- Analizar y utilizar herramientas para modelar y calcular la cinemtica y dinmica de robots. , as como
de la planificacin de trayectorias de los mismos.
- Comprender el funcionamiento de sensores utilizados en robots, y ser capaz de proponer sensores para
una u otra actividad sensorial, dependiendo de las variables a medir y aprender a aplicarlos.

IV.

Conocer diferentes tipos de actuadores y los aplicar a robots para generar movimiento, en especial
motores de corriente directa y de pasos.
Conocer los conceptos de control de Robots y aplicar el control a lazo abierto y lazo cerrado de sistemas
de robots.
Conocer y aplicar conceptos relacionado a lenguajes orientados a Robots, analizar algunos lenguajes e
implementar rutinas de algunos lenguajes de robot.
Conocer los fundamentos de los robots mviles: su cinemtica, navegacin y tecnologas aplicadas a
ellos.
Conocer la inteligencia que a un robot se le puede dar y se estudiarn algunos casos.

CRONOGRAMA.
SEMANA

FECHA

CONTENIDO

01

Del 01 al 05 de Septiembre

INTRODUCCIN

02

Del 08 al 12 de Septiembre

MODELADO DE ROBOTS MANIPULADORES

03

Del 15 al 19 de Septiembre

04

Del 22 al 26 de Septiembre

05

Del 29 de Septiembre al 03 de Octubre

MODELADO DE ROBOTS MANIPULADORES

MODELADO DE ROBOTS MANIPULADORES.
(1 Prctica)
SENSORIZACIN

06

Del 06 al 10 de Octubre

07

Del 13 de al 17 de Octubre

08

Del 20 al 24 de Octubre

ACTUADORES ROBTICOS
ACTUADORES ROBTICOS
(Seminario)
Primer Examen Parcial

09

Del 27 al 31 de Octubre

INTRODUCCIN AL CONTROL DE ROBOTS

10

Del 03 al 07 de Noviembre

11

Del 10 al 14 de Noviembre

12

Del 17 al 21 de Noviembre

PROGRAMACIN DE ROBOTS
PROGRAMACIN DE ROBOTS
(2 Prctica)
ROBOTS MVILES

13

Del 24 al 28 de Noviembre

INTELIGENCIA DE ROBOTS

14

Del 01 al 05 de Diciembre

15

Del 08 al 12 de Diciembre

16

Del 15 al 19 de Diciembre

INTELIGENCIA DE ROBOTS
Seminario.
(3 Prctica)
Segundo Examen Parcial

17

Del 05 al 09 de Enero

Examen Sustitutorio

V.

METODOLOGA:
Las clases sern de carcter Expositivas en lo que se refiere a la teora del curso, primando el uso del campo virtual.
Discusin grupal de ideas y conceptos usando el campo virtual. En la Prctica, se desarrollarn proyectos
preestablecidos, desarrollados y expuestos por los alumnos. Se implementar un sistema enseanza aprendizajeinvestigacin por parte de los alumnos.

VI.

MEDIOS Y MATERIALES DE ENSEANZA.

Se requerir en lo posible Medios Audiovisuales y los convencionales (Pizarra acrlica)
Laboratorio: de desarrollo tecnolgico.

VII.

SISTEMA DE EVALUACIN:
Es permanente e integral en funcin de los objetivos planteados. Para el promedio final intervienen tres promedios
parciales: un promedio de Exmenes Parciales que tiene peso 3, un Promedio de Prcticas Calificadas que tiene
peso 2 y un Promedio de Evaluaciones Permanentes que tiene peso 1.
Se toman dos (02) exmenes parciales; la nota del primer examen parcial equivale al promedio de los dos (02)
primeros avances y la nota del segundo examen parcial corresponde al promedio de los tres ltimos avances.

El promedio final se obtiene sumando las notas parciales anteriores, dividido entre seis; siendo la nota mnima
aprobatoria Once.
Slo en el promedio final se redondea la fraccin decimal mayor o igual a 0.5 al entero inmediato a favor del alumno.
Los promedios parciales no se redondean.
7.1 De las Prcticas Calificadas.Durante el Semestre Acadmico se desarrollar un proyecto que se evaluar peridicamente. Cada evaluacin
consistir en la presentacin y sustentacin de avances no cancelatorios, hasta cinco avances. La nota final
ser el promedio de los cinco (05).
7.2 De la Evaluacin Permanente.En la escala valorativa de 0 a 20, los componentes programados de la evaluacin permanente tienen el peso
evaluativo siguiente:
DESCRIPCIN
Asistencia y Puntualidad (AS)
Control de Avances (CA)
Intervenciones Orales, Visitas Tcnicas (IO)

El Reglamento General de Evaluacin establece que la asistencia es obligatoria; no obstante para efecto
de la asignatura, el puntaje por asistencia (AS) se obtiene por la frmula:
Puntaje de Asistencia

VIII.

Peso
3
2
1

N Asistencias a Sesiones x 20
N Sesiones durante el Semestre

Dos tardanzas equivalen a una falta o inasistencia. Slo se permite justificar hasta 02 inasistencias y por
autorizacin expresa del Director de Escuela.
Control de Avances: En cada clase se realizar un control de avance. La presentacin regular de avances
equivale a la mxima nota, de no ser regular la presentacin de avance, la nota se disminuir en forma
proporcional.
Intervenciones Orales: El mximo puntaje se logra si ha realizado por lo menos tres (03) intervenciones,
consultas, sustentacin de sus trabajos domiciliarios o asistencia a eventos acadmicos de la especialidad.
La participacin en por lo menos una (01) visita tcnica equivale a dos (02) intervenciones o equivalentes.
El puntaje final de la Evaluacin Permanente (PEP), se obtiene mediante la siguiente frmula.

CONTENIDO DEL CURSO:

PRIMERA SEMANA:
INTRODUCCIN.- Bosquejo Histrico. Tipos de Robots. Componentes de un Robot. Impacto de la Robtica.
SEGUNDA SEMANA:
MODELADO DE ROBOTS MANIPULADORES.- Conceptos bsicos de Geometra Espacial: Sistemas de
Coordenadas, Traslaciones y rotaciones, descripcin de la orientacin, transformaciones entre sistemas de
coordenadas, el sistema de la mano, inversa de una transformada homognea. Cinemtica directa del
manipulador: El formalismo de Denavit. Hartenberg
TERCERA SEMANA:
MODELADO DE ROBOTS MANIPULADORES.- Cinemtica inversa del manipulador: aproximacin directa,
aproximacin geomtrica, manipulacin de matrices simblicas, transformaciones de velocidad (jacobiano,
singularidades y manipulabilidad). Dinmica del manipulador:
CUARTA SEMANA:
MODELADO DE ROBOTS MANIPULADORES.- Generacin de trayectorias: trayectorias en el espacio de
articulaciones, trayectorias en el espacio cartesiano.
(Primera Prctica)

QUINTA SEMANA:
SENSORIZACIN.- Introduccin: Necesidad e importancia, tipos de sensores y su aplicacin. Sensores internos:
de posicin, de velocidad y acelermetros. Sensores externos: de proximidad, de tacto, de fuerza, de visin.
SEXTA SEMANA:
ACTUADORES ROBTICOS.- Actuadores hidrulicos. Actuadores neumticos. Actuadores elctricos:
de corriente continua y motores de paso a paso. Servo Amplificadores.

Motores

SPTIMA SEMANA:
ACTUADORES ROBTICOS.- Transmisiones mecnicas y dispositivos de conversin. Precisin, repetitividad y
resolucin.
Seminario.
OCTAVA SEMANA:
Primer Examen Parcial.
NOVENA SEMANA:
INTRODUCCIN AL CONTROL DE ROBOTS.- Tcnicas de control clsico sobre motores de CC. Control de una
articulacin. Control adaptivo.
DCIMA SEMANA:
PROGRAMACIN DE ROBOTS.- Introduccin. Requerimientos de los lenguajes de programacin de robots.
Sistemas Operativos. Clasificacin de los lenguajes de programacin de robots. Lenguajes orientados a robot:
Movimientos del robot, evolucin y caractersticas, estudios de caso.
DCIMO PRIMERA SEMANA:
PROGRAMACIN DE ROBOTS.- Lenguajes orientados a la tarea: Caractersticas, estudios de caso. Planificacin
global de tareas: Caractersticas del CIM.
(Segunda Prctica)
DCIMO SEGUNDA SEMANA:
ROBOTS MVILES.- Introduccin. Cinemtica de robots mviles. Navegacin: mapas de entorno, auto localizacin,
planificacin y seguimiento de caminos. Tecnologas de construccin y conexin senso motora.
DCIMO TERCERA SEMANA:
INTELIGENCIA DE ROBOTS.- Introduccin. Inteligencia artificial y su aplicacin en robtica. La relacin inteligencia
artificial y robtica: Robtica clsica, robtica comportamental.
DCIMO CUARTA SEMANA:
INTELIGENCIA DE ROBOTS.- Estudios de caso: Handey (sistema clsico de ensamblado), Herbert (ejemplo
comportamental).
DCIMO QUINTA SEMANA:
Seminario
(Tercera Prctica)
DCIMO SEXTA SEMANA:
Segundo Examen Parcial
DCIMO STIMA SEMANA:
Examen Sustitutorio.
IX.

BIBLIOGRAFA BSICA:
1.- ROBTICA, CONTROL DE ROBOTS MANIPULADORES.- Fernando Reyes Corts. Editorial ALFAOMEGA.
ISBN: 978-607-707-190-7; Mxico D.F., 2011.
2.- ROBOTICA, CONTROL DETECCION, VISION E INTELIGENCIA.- K.S. Fu, R.C. Gonzlez, C.S.G. Lee / Mc.
Graw-Hill / ISBN 84-7615-214-0
3.- ROBTICA INDUSTRIAL.- Ferrat / Marcombo / 1986.
4.- ROBTICA.- J. Craig / Pearson Educacin, Mxico 2006, ISBN: 970-26-0772-8.

5.- ROBOTS Y SISTEMAS SENSORIALES.- Fernando Torres Medina, / PEARSON ALHAMBRA ISBN:
9788420535746.
6. - INTRODUCTION TO ROBOTICS, MECHANICS AND CONTROL Craig / Addison-Wesley / 1986
7. - CELLULAR ROBOTICS AND MICRO ROBOTIC SYSTEM. T Fukada and T Ueyama / World scientific / ISBN
981-02-1457-X
8. - MOBILE ROBOTS, INSPIRATION TO IMPLEMENTATION. Joseph L. Jones and Anita M. Flynn / A.K. Peters.
ALGUNOS ENLACES DE INTERS.

http://librosvip.blogspot.com/2011/05/introduccion-la-robotica-pdf.html
http://ebookbrowse.com/introduccion-a-la-robotica-pdf-d46977555
http://sindominio.net/~xabier/textos/biorob/biorob.pdf
http://tecnologiafuentenueva.wikispaces.com/file/view/Introduccin+a+la+Robotica.pdf
http://ineedfile2.com/introduccion-a-la-robotica-pdf
http://ebookbrowse.com/electivo-introduccin-a-la-robtica-pdf-d89747129
http://www.profesores.frc.utn.edu.ar/industrial/sistemasinteligentes/FFlexible/intro_Robotica.pdf
http://www.bibliotheka.org/?/ver/52373
http://www.tipete.com/userpost/descargas-gratis/introduccion-la-robotica-3-ed-espaol-pdf-descarga-gratis
http://www.galeon.com/hamd/pdf/robotica.pdf
http://siigle.net/ebook/tom-mitchell-machine-learning.pdf
http://www.artikelbook.com/download/dl/robotica-.pdf
http://www.grupoisis.uma.es/microbot/public/robots.pdf
http://www.taringa.net/posts/ebooks-tutoriales/1602745/Introduccion-a-la-Robotica.html
http://www.gratisprogramas.org/descargar/introduccion-a-la-robotica-3-ed-espanol-pdf/
http://pdf-ebooks.org/ebooks/tom-mitchell-machine-learning.pdf
http://gria.uniandes.edu.co/Archivos/Exposiciones/Introduccion+a+la+Robotica.pdf
http://4megaupload.com/download/introduccion-a-la-robotica-2-rar-7606547.html
http://gsyc.escet.urjc.es/moodle/course/view.php?id=10
..................................................................................
Mag. Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
Profesor Principal a D.E.