VIBRACIONES

MECNICAS (I parte)
CA RO L I N A H E RRE RA M
I N G E N IE RA CI V I L ME C N I CA
U N I V E RSID A D D E L A S E RE N A

I. Fundamentos de la vibracin
IMPORTANCIA DEL ESTUDIO DE LA VIBRACIN

La mayora de las actividades humanas

implican vibracin en una u otra forma.
La literatura abunda en relatos de fallas de
sistemas provocadas por resonancia y vibracin
excesiva de los componentes y sistemas.
Uno de los propsitos importantes del estudio
de la vibracin es reducirla mediante el diseo
apropiado de mquinas y sus montajes.

I. Fundamentos de la vibracin

Conceptos bsicos
Vibracin: Movimiento de una partcula o de un
cuerpo que oscila alrededor de su posicin de
equilibrio.
Elementos sist. Vibratorio: un medio para
almacenar energa potencial (resorte o elasticidad),
un medio para conservar energa cintica (masa o
inercia) y un medio por el cual la energa se pierde
gradualmente (amortiguador).
Grados de libertad: El mnimo de coordenadas
independientes requerido para determinar por
completo todas las partes de un sistema en cualquier
instante de tiempo define la cantidad de grados de
libertad del sistema.

I. Fundamentos de la vibracin

Elementos del resorte

Tipo de eslabn mecnico. Cualquier cuerpo o
miembro deformable puede considerarse como
resorte.
Un resorte es lineal si el alargamiento o
acortamiento de longitud x est relacionada con la
fuerza aplicada:
=
k: cte. Rigidez del resorte.

x: longitud del resorte.

El trabajo realizado (U) al deformar un resorte se
almacena como deformacin o energa potencial
en el resorte y est dada por:
=

I. Fundamentos de la vibracin

Elementos del resorte

La mayora de los resortes que se utilizan en
sistemas prcticos presentan una relacin fuerzadeflexin no lineal (deflexiones grandes), estn
dadas por:
= + ,

>0

: cte. Lineal.
b: cte. No lineal.

> 0,
= 0,
< 0, .

I. Fundamentos de la vibracin

Ejemplo 1
CONSTANTE DE RESORTE EN UNA
VARILLA

= = = =

=
=

: deformacin unitaria

=
: esfuerzo inducido

= =

en varilla

Ejemplo 2
CONSTANTE DE RESORTE EN UNA
VIGA EN VOLADIZO

La masa de la viga es despreciable.

F=W=mg
=

3
3

Combinacin de resortes
SISTEMA EN PARALELO

Cuando se aplica una carga F, el sistema

experimenta una deflexin esttica .
Como estn en paralelo la deflexin es la
misma, pero las ctes. K son diferentes,
dependiendo de los resortes, por lo tanto:

= + + . +
=
ya que, factorizando:

= 1 + 2 ++
I. Fundamentos de la vibracin

Combinacin de resortes
SISTEMA EN SERIE

Cuando se aplica una carga F, los resortes

experimentan deflexiones distintas, por lo
tanto, para obtener deflexin esttica total:
= + + +

+ +

=
I. Fundamentos de la vibracin

Elementos de masa o inercia

MASAS TRASLACIONALES CONECTADAS
CON UNA BARRA RGIDA
Consideremos masas fijas en una barra rgida pivoteada
en un extremo. Se puede suponer que la masas
equivalente est localizada en cualquier punto a lo largo
de la barra.
Masa equivalente esta en la ubicacin de la masa 1 .
Las velocidades de las masas 2 (2 ) y 3 (3 ) estarn
en funcin de la velocidad de la masa 1 ( 1 ) ,
suponiendo pequeos desplazamientos angulares de la
barra:
=

Igualando energa cintica del sistema de las 3 masas

con la del sistema masa equivalente:

= +

I. Fundamentos de la vibracin

+ =

Elementos de masa o inercia

MASAS TRASLACIONALES Y
ROTACIONALES ACOPLADAS
Una masa m que rota a una velocidad acoplada a
otra masa ( de momento de inercia de masa )que
rota a una velocidad .

CASO 1: masa traslacional equivalente

1

E. cintica: = 2 2 + 2 2

CASO 2: masa rotacional equivalente

2
E. cintica eq.: = 2

Dado que = y

1
1
2
2
2 1
= +2
2 2

1
2
2

= +

y
1
2

= + 2

I. Fundamentos de la vibracin

1
2
2

Ejemplo 3
MASA EQUIVALENTE DE UN SISTEMA

Cuando la masa m se desplaza una distancia

x, la polea y el

eslabn 1giran en un ngulo = =

El eslabn 2 y el cilindro se desplacen una distancia =

El cilindro gira en un ngulo = 2 = 1

1
1
1
1
1
1
= 2 + 2 + 1 12 + 2 22 + 2 + 22
2
2
2
2
2
2
=

2
2

1 =

1 12
3

1
= 2
2
2
1 1 1 2 12 1 12
12
=+ 2+
+ 2 +
+ 2
2
2
2
3

I. Fundamentos de la vibracin

Elementos de amortiguamiento
Mecanismo mediante el cual la energa vibratoria se
convierte en calor o sonido.
El amortiguador no tiene masa ni elasticidad.

Viscoso: un sist. Vibra en un medio fluido. La fuerza de

amortiguamiento es proporcional a la velocidad del
cuerpo vibratorio.
Coulomb: resultado de friccin entre superficies secas.
Fuerza de amortiguamiento es de magnitud cte. Pero en
direccin opuesta a la del movimiento del cuerpo
vibratorio.
Histertico: cuando u n material se deforma.
Amortiguamiento no lineal. Fuerza de amortiguamiento
es proporcional a la amplitud de movimiento.

I. Fundamentos de la vibracin

Combinacin de amortiguadores
AMORTIGUADORES EN SERIE
1
1
1
1
= + + +
1 2

AMORTIGUADORES EN PARALELO
= 1 + 2 + +

I. Fundamentos de la vibracin

Movimiento armnico simple

MECANISMO DE YUGO ESCOCS
El movimiento armnico es el tipo ms simple de
movimiento peridico.

La manivela de radio A gira alrededor del punto O. el otro

extremo de la manivela P se desliza en una barra
ranurada, la cual se mueve con un movimiento de vaivn
en la gua vertical R. cuando la manivela gira a una
velocidad angular , el extremo del eslabn ranurado y la
masa m se desplazan a una distancia x ( en un tiempo t)

Distancia:

= sin

Velocidad:

Aceleracin:

2
2

= cos
= 2 sin = 2

I. Fundamentos de la vibracin

Definiciones y terminologa
Ciclo: repeticin de fenmeno peridico, que
transcurrido tiempo determinado, el sistema
vuelve a su configuracin anterior.

ngulo de fase: ngulo de diferencia entre dos

movimientos vibratorio, :

Amplitud: desplazamiento mximo de un

cuerpo vibratorio a partir de su posicin de
equilibrio.

2 = 2 sin +

Periodo de oscilacin: es el tiempo que tarda

2
en repetirse la vibracin. =

Frecuencia de oscilacin: cantidad de ciclos

por unidad de tiempo (frecuencia lineal).
1

= =

1 = 1 sin

Frecuencia natural: frecuencia de un sistema

el cual oscila sin la accin de fuerzas externas.
Resonancia: fenmeno donde la frecuencia
natural del sistema coincide con las frecuencias
de las vibraciones forzadas..

I. Fundamentos de la vibracin

II. Vibracin libre de sistemas

Un sistema posee vibracin libre cuando oscila
slo por una perturbacin inicial sin que acten
fuerzas externas ms adelante.
Un sistema de un grado de libertad, es aquel
que con una coordenada (x) puede especificar
la posicin de la masa en cualquier momento.
No hay elemento alguno que disipe energa
durante el movimiento, la amplitud del
movimiento es contante, es un sistema no
amortiguado.

II. Vibracin libre de sistemas

Vibracin libre de un sistema traslacional

ECUACIN DE MOVIMIENTO
Si una masa m se desplaza una distancia
x(t) cuando una fuerza resultante F(t)
acta en ella en la misma direccin:
=

2
2

Traslacin
Rotacin

Principio de conservacin de energa

T+U= constante

= =
+ =

= 2 2
1

= 2 2

E. Cintica
E. Potencial

II. Vibracin libre de sistemas

Vibracin libre de un sistema traslacional

ECUACIN DE MOVIMIENTO EN
POSICIN VERTICAL
En reposo, la longitud del resorte es 0 +
= =

Equilibrio esttico

Si la masa se reflexiona una distancia +x:

= + +
Por lo tanto la ecuacin de movimiento:
+ = 0

II. Vibracin libre de sistemas

Vibracin libre de un sistema traslacional

Donde = 1

SOLUCIN
Suponiendo:

Donde C y s son ctes. Y sustituyendo esta

ecuacin en la ecuacin de movimiento:
2 + = 0

Frecuencia Natural

Ecuacin general de la ecuacin de movimiento:

= 1 + 2
1 y 2 son ctes.

Donde C no puede ser 0

2 + = 0
1

= cos sin

= +

II. Vibracin libre de sistemas

Ejemplo 4
FRECUENCIA NATURAL DE UN SISTEMA
DE POLEAS
Para
determinar
la
frecuencia
natural
encontramos . Como no hay friccin en las
poleas y su masa es insignificante, la tensin de
la cuerda es cte. Y es igual al peso (W) de la
masa m. Por equilibrio esttico de las poleas y la
masa, la fuerza dirigida hacia arriba que acta en
la polea 1 es 2W y la fuerza dirigida hacia abajo
que acta en la polea 2 es 2W. El centro de la
polea 1 sube una distancia 2W/k1 y el centro de
la polea 2 baja una distancia 2W/k2. Por lo tanto,
el movimiento total de la masa m (punto O):
2 2
2
+
1
2

II. Vibracin libre de sistemas

Ejemplo 4
FRECUENCIA NATURAL DE UN SISTEMA
DE POLEAS

Si sabemos que = =

1
1
4 1 + 2
= 4
+
=

1 2
1 2
1 2
=
4 1 + 2
Por lo tanto, la frecuencia natural esta dada por
=
=

1 2
4 1 +2

1
1 2
4 1 +2

rad/s

ciclos/s

II. Vibracin libre de sistemas

Vibracin libre de un sistema torsional

=

Donde:
: par de torsin que produce la torsin .
G: mdulo de cortante.
l: longitud de la flecha.
: momento polar de inercia de seccin transversal de la flecha:

4
32

kt: cte resorte torsional. Comportamiento de resorte:

4
=
=
=

32
II. Vibracin libre de sistemas

Vibracin libre de un sistema torsional

ECUACIN DE MOVIMIENTO

La ecuacin de movimiento angular se deriva aplicando

la segunda ley de Newton:

El periodo y la frecuencia de vibracin:

= 2

+ = 0

Por lo tanto, la frecuencia circular natural del sistema

torsional es:

I. Fundamentos de la vibracin

1
=
2 0

Vibracin libre con amortiguamiento viscoso

ECUACIN DE MOVIMIENTO

La fuerza de amortiguamiento viscoso

proporcional a la velocidad o v y se expresa:
=

es

Donde c es la cte. De amortiguamiento o coef. De

amortiguamiento viscoso y el signo indica que la fuerza
de amortiguamiento se opone a la direccin de la
velocidad. Considerando la figura, si x se mide a partir
de la posicin de equilibrio de la masa m, aplicando la
ley de Newton da la ecuacin de movimiento:
=
+ + = 0

I. Fundamentos de la vibracin

Vibracin libre con amortiguamiento viscoso

SOLUCIN

Suponiendo:

CTE. DE AMORTIGUAMIENTO Y LA
RELACIN DE AMORTIGUAMIENTO
=

Donde C y s son ctes. Indeterminadas, entonces la

ecuacin de movimiento queda en ecuacin
caracterstica:
2 + + = 0
Cuyas races son:
1,2

2 4

=
=

2
2

El amortiguamiento crtico se define como el valor de la

cte. De amortiguamiento c con la cual el radical de la
ecuacin de las races se vuelve cero:
2
=0
2

= 2
= 2

La relacin de amortiguamiento se define como la

relacin de la cte. De amortiguamiento a la cte. De
amortiguamiento crtico:
=

I. Fundamentos de la vibracin

Vibracin libre con amortiguamiento viscoso

CASO 1: SIST. SUBAMORTIGUADO

(<1 o c< )
Raices:

1 = + 1 2
2 = 1 2

Movimiento amortiguado de frecuencia angular

1 2 , y el factor de la amplitud disminuye
exponencialmente con el tiempo, frecuencia de
vibracin subamortiguada:
=

1 2

I. Fundamentos de la vibracin

Vibracin libre con amortiguamiento viscoso

CASO 2: SIST. CRTICAMENTE AMORTIGUADO

(<1 o c< )
Raices:

1 = 2 =

Solucin: = 0 + 0 + 0
El movimiento representado por la ecuacin
solucin es aperidico. Como 0 a medida
que t, el movimiento finalmente se reduce a
cero.

I. Fundamentos de la vibracin

Vibracin libre con amortiguamiento viscoso

CASO 3: SIST. SOBREAMORTIGUADO

(>1 o c> )
Solucin: = 1

+ 2

Cuando 2 1 > 0
Raices:

1 = + 21 < 0

2 = 21 < 0

La ecuacin muestra que el movimiento es aperidico

independientemente de las condiciones iniciales impuestas
en el sistema. Como las races son negativas, el
movimiento se reduce exponencialmente con el tiempo.

I. Fundamentos de la vibracin