1

Control de un Robot SCARA

Donde:

Escamilla Lpez Jos Ivn

Velzquez Tapia Christian Ahmed
Universidad Politcnica de Pachuca
Dinmica y Control de Robots
Ing. Mario Alberto Magaa
Mendez

Ec es la energia cinetica.
E p es la energia potencial

ResumenEl robot SCARA (Selective Compliance Assembly

Robot Arm) es un dispositivo equipado de libertad total en los
ejes X y Y pero limitados severamente en su desplazamiento en el
eje Z. En el presente trabajo se realiza el modelo matemtico
para la obtencin de la cinemtica directa y la cinemtica inversa
del Robot para definir las posiciones y el comportamiento de los
movimientos de las articulaciones. El modelo dinmico a su vez
define la velocidad del robot por medio de sus variables
articulares. Todo lo anterior se realiza con el fin de aplicar yun
control P, PD y PID para revisar su comportamiento en los
diferentes controles.

I.

INTRODUCCIN

a cinemtica de un robot estudia el movimiento del

mismo con respecto a un sistema de referencia es decir
se interesa por la descripcin analtica del movimiento
espacial del robot como una funcin del tiempo, y en
particular por las relaciones entre la posicin del efector final
con los valores que toman sus coordenadas articulares [1].
Existen dos problemas fundamentales para resolver en la
cinemtica del robot. El primero es el problema cinemtico
directo, y consiste en determinar cul es la posicin y
orientacin del extremo final del robot, con respecto a un
sistema de coordenadas que se toma como referencia, el
segundo, denominado problema cinemtico inverso, resuelve
la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y
orientacin del efector final conocida [2].

Y en terminos del Lagrangiano que dice que es la resta entre la

energia cinetica menos la energia potencial nos queda como a
continuacion se describe:

1
L=T P= mv 2mgh
2

(4)

Es necesario calcular las torsiones de las articulaciones

mediante la siguiente ecuacin:

D ( q ) q +C ( q , q ) q + G+ F f =
En donde: D es la matriz de inercia
C es la matriz de Coriolis
G es la gravedad
F f fuerza de friccin

(5)

Un punto importante en el desarrollo de estas ecuaciones es

la obtencin de la matriz jacobiana la cual nos describe la
relacin entre velocidades de las coordenadas de articulares y
las de posicin y orientacin del extremo del robot. La matriz
Jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo
del robot a partir de los valores de las velocidades de cada
articulacin. Por su parte, la matriz Jacobiana inversa
permitir conocer las velocidades articulares necesarias para
obtener unas velocidades determinadas en el extremo del robot
[2].

II. MODELO CINEMTICO DIRECTO

Fig. 1. Robot SCARA y sus articulaciones.

Una vez obtenidas las cinemticas del robot se procede a

obtener el modelo dinamico del mismo para lo cual se aplica
el mtodo de Euler-Lagrange el cual nos dice que la energa
total es la suma de la energa cintica mas la energa potencial.

ET =Ec +E p
Ec =T
E p=P

Fig. 2. Robot SCARA.

(1)
(2)
(3)

Para la obtencin de la cinemtica directa se aplica el

mtodo geomtrico.
Para lo cual se obtiene una matriz para cada variable
articular como se describe a continuacin:

[]

0
1= 0
l1

(6)

[ ]

[
[

(7)

]
]

(9)

De esta manera se obtienen las posiciones deseadas para

cada eslabn.

2
3

q 180
l1 z

(14)
Despues de encontrar la ecuacin (14) se procede a
encontrar la matriz jacobiana la cual permite localizar las
posiciones singulares del robot.
El cual queda definido por la siguiente matriz.

l2 S1 l3 S12
J l2C1 l2C12

III. MODELO CINEMTICO INVERSO

Se desarrolla el modelo cinemtico inverso de la
configuracin SCARA, resuelto mediante mtodos analticos.

2
2

(13)
Y por ltimo de (11),(12),(13) se obtiene la siguiente el
siguiente vector para calcular las posiciones angulares del
robot.

(8)

l 2 C 1 +l 3 C 12
4 = l2 S 1 +l 3 S12
l 1q3

(12)

l l d

2l2l3

cos1

l2 C1
2 = l 2 S1
l1

l 2 C 1+l 3 C12
3= l 2 S 1+l 3 S 12
l1

d 2 l22 l32
cos

2l2 d

l3 S12
l3C12
0

0
0
1

(15)

Y el jacobiano inverso est dado por:

l3C12
l3 S12
l C l C
2 1 3 12 l2 S1 l3S12

0
0
J 1
l2l3 S 2

0
0
l2l3 S 2
(16)

IV. MODELO DINMICO

En esta seccin se construye el modelo dinmico del robot
SCARA el permite aplicar un control para observar el
comportamiento del mismo.
Primero se parte de la definicin del mtodo de Euler descrito
en (1),(2) y (3).
De (4) se obtiene que al aplicarle la derivada temporal de la
derivada del Lagrangiano (17) con respecto a cada una de las
variables articulares y aplicado al robot nos queda la definicon
de la siguiente manera:
Fig. 3. Cinematica inversa del Robot SCARA.

Revisando la Fig. 3 obtenemos los parmetros para calcular

(11).

d x2 y2
Asi como para obtener

(10)
queda de las siguiente manera

y
tan
x

{ }

d dL dL

=T
dt d q
dq

Y al aplicarlo al eslabon 1 nos queda de la siguiente manera

1
L1= m v12m1 g h1=m1 g l 1
2 1

Y aplicando trigonometra podemos obtener para

siguiente ecuacin

(11)
la

(17)

v 1=

[]

0
d 0
l1
dt

(18)

(19)

1q
(
3)

[]

0
2
v 1= 0 =0
0

(20)

De la misma manera se aplica para el eslabon 2 y nos arroja:

1
1
L4= m v 24m4 g h3 = m3 l 22 q 21 +2 l 2 l 3 C2 ( q 21+ q 1 q 2 ) +l 23 ( q 1+ q
2 4
2

(28)

1
1
L2= m v 22m2 g h2= m 2 l 22 q 21m2 g l 1
2 2
2

v 2=

[ ]

l2 C 1
d l2 S 1
l1
dt

(21)

v 4=

[ ]

l 2 S1 q 1
= l 2 C 1 q 1
0

l 2 C 1+l 3 C12
d l 2 S 1+l 3 S 12
l 1q 3
dt

(22)

l 2 S 1 q 1l 3 S12 ( q 1 + q 2 )2

= l 2 C 1 q1 +l 3 C 12 ( q 1+ q 2 )2
q23

(29)
2
v =l q 21 +2l 2 l 3 C 2 ( q 21 + q 1 q 2 ) +l 23 ( q 1 + q 2 ) + q 23
2
4

2
2

(30)

v 22=l 22 S 21 q 21 +l 22 C 21 q 21=( S 21+C 21 )( l 22 q 21 ) =l 22 q21

(23)

Lo mismo aplica para el eslabon 3 y 4 los cuales se describen

a continuacion

Despus de obtener los lagrangianos de cada uno de los

eslabones se procede a realizar la suma total de los
lagrangianos correspondientes y nos queda de la siguiente
manera:

4
1
1
2
2 2
2
2
2
L3= m v 3m 3 g h 3= m3 [l 2 q 1 +2 l 2 l 3 C 2 ( q 1+ q 1 q 2 ) +l 3 ( q 1+ q2 ) ]m3 g l1 LT = Li
(31)
2 3
2
i=1
(24)
L1=m1 g l 1
(32)
l 2 C 1 +l 3 C 12
1
L2= m2 l 22 q 21m2 g l 1
(33)
d l 2 S1 +l 3 S12
2
2
l2 S 1 q 1l 3 S 12 ( q 1+ q 2 )
1
2 2
2
2
2
l1
L3= m3 l 2 q 1+2 l 2 l 3 C2 ( q 1 + q 1 q 2) + l 3 ( q 1 + q 2 ) m3 g l 1
v 3=
= l 2 C1 q 1 +l 3 C12 ( q 1 + q 2 )2 ( 25)
2
dt
(34)
0
l
2
Para obtener v 3 es necesario reducir terminos para
( 1q 3)
simplificar la ecuacin y nos queda de la siguiente manera:
1
2
2 2
2
2
L4= m3 l 2 q 1 +2 l2 l 3 C 2 ( q 1 + q 1 q2 )+l 3 ( q 1 + q 2 ) m3 g
2
2
v 23=l22 S 21 q 21 +2 l 2 l 3 S1 S 12 ( q 21 + q 1 q 2 ) +l 23 S 212 ( q 1+ q2 )
(35)
2
2 2 2
2
2 2
Y
de
este
modo
se
obtiene
el
lagrangiano
total
del
robot
y
+l 2 C 1 q 1 +2l 2 l 3 C 1 C 12 (q 1 + q 1 q 2) + l 3 C 12 ( q 1+ q 2 )

(26)

queda de la siguiente manera:

1
2 2 1
2 2
LT =( m1 +m 2 +m 3+ m4 ) g l 1 + m2 l 2 q 1 + ( m 3 +m 4 ) l 2 q 1 +2 l 2 l 3
Donde: S 21+C 21=1
2
2
S 12 =S 1 C 2 +C1 S 2
(36)
C12=C 1 C 2 +S 1 S2
Al cual de la misma manera se le aplica la derivada temporal
de la derivada parcial de cada uno de las variables articulares.
S 212 +C 212=1
12 .
A continuacion
se presenta2 para q
2
v 23=l22 q 21+2 l 2 l 3 S 1 ( S 1 C 2+C 1 S 2) ( q 21 + q 1 q 2 ) +2 l 2 l 3 C 1 ( C1 C2 +
SL1 S 2) ( q 12+ q 1 q 2 ) +l 3 ( q 1 +2q 2 )
2 + ( m3 +m4 ) [ l 2 q 1 +l 2 l 3 C2 ( 2 q 1 + q 2 )+ l 23 ( q 1+ q 2 ) ]
2=m l q
v 23=l22 q 21+2 l 2 l 3 ( S21 C2 +C 1 S1 S 2+ C21 C2C 1 S 1 S2 )( q21 + q 1 q 2) +l
q13 ( q1 +2 q2 2) 1

Del metodo anterior se obtiene como resultado:

(37)
2

v 23=l22 q 21+2 l 2 l 3 C2 (q 21+ q 1 q 2 ) + l 23 ( q 1+ q 2 )

(27)

{ }

d L
=m2 l 22 q1 + ( m3+ m4 ) l 22 q 1l 2 l 3 S2 ( 2 q 1 q 2 + q 22 ) +l 2 l 3 C2 (
dt q 1

(38)

v 4 se hace lo mismo que en v 3 solo que se

arrastra a q
32 al resultado
Para

L
=0
q1
Se realizan las mismas operaciones para

(39)

q 2 .

L
=( m3 +m4 ) (l 2 l 3 C 2 q 1+l 23 ( q 1+ q 2 ) )
q2
q

( 1+ q 2 )
l 2 l 3 S2 q 1 q 2+l 2 l 3 C 2 q 1+l 23
d L
=( m3 +m 4 )
dt q 2

G=

(41)

{ }

(51)
(52)
(53

(42)

V. RESULTADOS
En esta seccin se procede a llevar a cabo el control de nuestro
robot mediante la ayuda de SCILAB que es una herramienta
computacional que nos permite visualizar cmo se comporta
el robot y cambios presenta al aplicar un control Proporcional,
Derivativo Integral (PID).

(43)

{ }

(44)

Lo primero que se realiza en el programa es obtener las

cinemticas directa e inversa del robot en diferentes scinotes
par despus juntar todo en un mis archivo y poder ver el
comportamiento final.

(45)

Despues de realizar lo anterior se procede a calcular las

torsiones qeu se presentaran el es robot. Y las operaciones
quedan de la siguiene manera:

D ( q ) q +C ( q , q ) q + G+ F f =

Despues se obtiene el jacobiano de igual manera con la ayuda

de SCILAB ya qe se tienen los tres programas se procede a
realizar una interfaz que permita obtener los parmetros del
robot el cual mediante funciones y un toolbox llamado GUI
Builder se puede obtener un grfico como el de la Fig. 4

(46)

d
D=C+C T
dt
D=

(50)

En la siguiente seccion se muestra la aplicacion de todas estas

ecuaciones

L
=( m3+ m4 ) (l 2 l 3 S 2 ( q 21 + q 1 q 2 ) )
q2
3
Y tambien para q
L
=m4 q 3
q3
d L
=m4 q3
dt q 3
L
=m4 g
q2

[ ]

0
0
g m 4
F f = q + Ksign( q )
D ( q ) q +C ( q , q ) q + G ( q ) + F f =
Despejando a q de (52) nos queda:
1
q=D [ CGF f ]

(40)

(47)

( m2+m3 +m4 ) l 2 +2 ( m3+ m4 ) l2 l 3 C 2 + ( m3+ m4 ) l 3 ( m3 +m4 ) ( l2 l 3 C 2+l 3 )

2
2
( m3 +m4 ) ( l 2 l 3 C 2+ l 3)
( m3 + m4 ) l 3
0

2(m 3+ m4 )l 2 l 3 S 2 q 2 (m3 +m4 )l 2 l 3 S 2 q 2 0

dD
= (m3 +m4 )l 2 l3 S2 q 2
0
0
dt
0
0
0

(m3 +m4 )l

2l 3 S 2 q 2

( m3 + m4 ) l 2 l 3 S2 ( q 1+ q 2 )

( m3 +m 4 ) l2 l3 S 1 q1

C=[ 0 0000 ]

(48)

(49)

0
0
m4

Fig. 4. Robot SCARA simulado

Con los sldiers de la parte superior derecha se pueden

manipular el movimiento de los eslabones as como tambin el
del efector final.
Despus de ver que el robot cumple las caractersticas se
procede a colocar una trayectoria para que el robot pueda
responder a un control de forma Proporcional.
El cual est definido por una diferencia del error en el punto
deseado y error medido el cual est definido por las siguientes
lneas de cdigo que describen esta accin.
Error=qd-q_qp_0(1:3,1)
T=diag(kp)*Error

5
La simulacin del robot se puede observar a continuacin en
la Fig. 5

Como se puede observar en la Fig. 6 se muestra claramente

como existen unas pequeas variaciones en cuanto a la
posicin deseada pero el funcionamiento del control es muy
optimo y se puede decir que si cumple con el objetivo de
seguir a la seal.
VI. CONCLUSIONES

Fig. 5 Robot SCARA control P

Para poder observar mejor el comportamiento del robot al

incorporarle un control PID se realiza la siguiente interfaz en
donde se muestra las graficas de la posicin y la velocidad del
robot las cuales describen el comportamiento real (color azul)
y el deseado (color negro).
El cual se describe en la Fig. 6.

Este trabajo es de suma importancia ya que mediante los

conocimientos adquiridos en cinemtica de robots podemos
obtener la cinemtica directa e inversa del sistema, se
presentaron algunos inconvenientes a la hora de desarrollar las
matrices debido que al aumentar las variables articulares el
grado de complejidad para resolver el sistema aumenta por tal
razn su utilizo la herramienta SCILAB para poder reducir
esos errores y observar mejor como es el comportamiento lo
cual se logr satisfactoriamente.
Tambin podemos concluir que esta prctica nos sirve para
reafirmar los conocimientos adquiridos.
Los modelos dinmicos se puede usar para la simulacin de
algoritmos de control del robot as como para la
implementacin de distintas estrategias de control.

VII. BIBLIOGRAFA
[1]tesis.ipn.mx/jspui/bitstream/123456789/5023/1/DISENOYCON
SBRAZO.pdf
[2] Fundamentos de Robtica, Antonio Barrientos.
Fig. 6 Robot SCARA control PID