5.5.

- FORMA BSICA DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE

5.5.1.- INTRODUCCIN.
5.5.1.1 Ligaduras o Vnculos.
Se denominan ligaduras a las restricciones sobre las coordenadas de un sistema, siendo
independientes de las fuerzas actuantes, es decir, son condiciones que restringen el
movimiento de una partcula o sistema de partculas.
Si una partcula no tiene ninguna limitacin en su movimiento, decimos que se trata de
un partcula libre en cuyo caso, para fijar o determinar su posicin, ser necesario fijar
tres coordenadas, por ejemplo, x, y, z. Decimos entonces que la partcula libre tiene 3
grados de libertad en el espacio y 2 si se mueve en un plano.
En cambio, si la partcula est sujeta a algn tipo de restriccin o de limitacin en su
movimiento, decimos que la partcula est vinculada. El medio mediante el cual se
provoca la limitacin o restriccin, se llama vnculo o ligadura. Se llama vnculo
bilateral (o reversible) a aquel en que el punto est permanentemente en contacto con el
vnculo, por ejemplo, una partcula que se mueve dentro de un tubo. En el presente
texto, slo haremos referencia a este tipo de vnculo; la que explicaremos lneas abajo.
Por extensin, decimos que un sistema de partculas o en general, un cuerpo, estn
vinculados, cuando no se pueden mover libremente, en el plano o en el espacio, si no
que estn sujetos a ligaduras.
Podemos citar los siguientes ejemplos, que estudiaremos:
a. Para F5-5.5.1.1(a) el efecto de la fuerza desconocida es mantener la masa a la
distancia del origen O, haciendo que el movimiento de la masa est restringido.
Cuando ocurre esto, se dice entonces que la masa est sometida a una ligadura y
a la fuerza que restringe su movimiento (la ejercida por la cuerda) se le llama
fuerza de ligadura.
b. Una partcula obligada a moverse sobre una determinada curva, por caso, un
anillo impulsado con cierta velocidad inicial en una gua, recta o curvada o una
esfera dentro de un tubo. El vnculo es la gua, Figura F5-5.5.1.1(b).
c. Una partcula de masa m el extremo de una cuerda inextensible, que rota con
velocidad uniforme, en un plano horizontal liso. La cuerda obliga a la partcula a
describir una trayectoria circular, Figura F5-5.5.1.1(c).
d. Una varilla uno de cuyos extremos est obligado a moverse sobre el eje y y el
otro sobre el eje x, F5-5.5.1.1(d).
e. Un disco que rueda sobre una recta en un plano inclinado. El vnculo es el plano
inclinado, F5-5.5.1.1(e).

f. Una semiesfera a la que se apoye sobre un plano horizontal y se la deja caer. El

vnculo se supone que es una lnea recta. Ver en la F5-5.5.1.1(f), casos de plano
liso y de plano rugoso.
g. Una barra, articulada en su extremo izquierdo y con su otro extremo libre, que se
la suelta desde la posicin horizontal, F5-5.5.1.1(g).
h. En la F5-5.5.1.1(h), en A, la varilla apoya sobre un rodillo, lo que le permite
deslizar sin rozamiento. En este caso, la fuerza que el vnculo ejerce sobre la
varilla, es perpendicular a sta. Dicha fuerza no puede tener componente en la
direccin de la varilla: esto es as, porque la ausencia de rozamiento impide que
el rodillo transmita a la varilla una fuerza que no sea en la direccin normal a
esta ltima.

Figura F5-5.5.1.1
a).- Algunas ecuaciones de ligaduras en sistemas sencillos:
i).- En el caso de un bloque que se desliza sobre un plano inclinado, dicho bloque est
obligado a moverse sobre el plano (ver figura F5-5.5.1.2) y la ligadura puede expresarse
como:

ii).- El pndulo de la figura F5-5.5.1.1(a), est obligada a moverse en una trayectoria

semicircular. En este caso la ligadura se puede expresar como:

iii).- En un cuerpo rgido (ver figura F5-5.5.1.3 y figura F5-5.5.1.4) las partculas estn
enlazadas de manera que la distancia entre ellas permanece constantes, pudindose
establecer la ligadura como:

Figura F5-5.5.1.2.- Un bloque de masa m que se mueve sobre una superficie inclinada.

Figura F5-5.5.1.3.- Cuerpo rgido.

Figura F5-5.5.1.4.- Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rgida de longitud

b).- Clasificacin de ligaduras.- Las ligaduras se pueden clasificar de varias formas, a

continuacin algunas de ellas:
i).- Si son o no desigualdades:
Dependen de las ecuaciones de ligadura, ests describen los efectos de la fuerza, es
decir, sus implicaciones sobre la dinmica del sistema al que se aplique una determinada
fuerza.
*).- Unilaterales.- Se dice que una ligadura es unilateral cuando son expresadas
mediante una desigualdad.
Ejemplo de algunas ligaduras unilaterales:
1).- Si se tiene un sistema de molculas de gas encerrado en una esfera de radio R(ver
figura F5-5.5.1.5), las posiciones

, de las molculas deben satisfacer las ligaduras,

.
3

Figura F5-5.5.1.5.- Molculas de gas encerradas en una esfera de radio R.

2).- Una partcula colocada sobre la superficie de una esfera de radio R, est sujeta a una
ligadura que se puede escribir como,

Figura F5-5.5.1.6.- Partcula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R.
**).- Bilaterales(o reversibles).- Se da cuando el sistema o cuerpo est
permanentemente en contacto con el vnculo, luego se dice que una ligadura es bilateral
cuando se expresa mediante una igualdad. Este tipo de ligaduras pueden escribirse en la
forma general:

El subndice l indica que puede haber ms de una ligadura de este tipo en el sistema,
siendo m el nmero total de ellos.
Ejemplo de algunas ligaduras bilaterales, estn dadas en las ligaduras dadas por las
figuras F5-5.5.1.3 y F5-5.5.1.4.
ii).- Si dependen explcitamente o implcitamente del tiempo:
*).- Ligaduras renomas.- Se dice que una ligadura es renoma si depende
explcitamente del tiempo. Tambin se les llaman ligaduras mviles.
Ejemplo de algunas ligaduras renomas:
1).- La ligadura presente en un sistema donde una canica hueca se desliza a travs de un
alambre rgido y curvo, de manera tal que el alambre se mueve de una forma
predeterminada. Es de hacer notar que, si el alambre se mueve como una reaccin al
movimiento de la canica, entonces la dependencia de la ligadura respecto al tiempo
4

entra en la ecuacin de la misma slo a travs de las coordenadas del alambre curvado
(las cuales son ahora parte del sistema de coordenadas), por esta razn la ligadura
resultante no depende explcitamente del tiempo y por lo tanto no es renoma.
2).- La ligadura presente en un sistema de molculas de gas encerrado en una esfera
cuyo radio R depende del tiempo (ver figura F5-5.5.1.5), con la diferencia de que
R=R(t)). En este sistema las posiciones
ligaduras,

de las molculas deben satisfacer las

3).- La ligadura presente en un sistema donde una partcula de masa m se desplazas

sobre un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin vara con el tiempo (ver figura F55.5.1.7). En este caso la ligadura viene representada por,

Figura F5-5.5.1.7.- Partcula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ngulo de
inclinacin vara con el tiempo.
**).- Ligaduras esclernomas.- Se dice que una ligadura es esclernoma si no depende
explcitamente del tiempo. Tambin se les llaman ligaduras fijas o estacionarias.
Por otro lado, si un sistema tiene todas sus ligaduras esclernomas entonces se dice que
el mismo es esclernomo, pero si al menos una de sus ligaduras no lo es entonces se
dice que es renomo.
Ejemplo de algunas ligaduras esclernomas:
Las ligaduras expresadas por las figuras: F5-5.5.1.3, F5-5.5.1.4, F5-5.5.1.5 y F5-5.5.1.6
son ligaduras esclernomas.
iii).- Por su integridad:
*).- Ligaduras holnomas o geomtricas.- Decimos que un sistema es holnomo, si no
tiene vnculos, o bien , si los tiene, stos son expresables mediante m ecuaciones finitas
en los parmetros de Lagrange. Mediante estas m ecuaciones finitas, podemos obtener
m parmetros del sistema en funcin de los otros (n - m) parmetros que hemos tomado
como independientes.
En ese caso, siempre ser posible considerar el sistema como si fuese un sistema libre,
sin vnculos, pero que, en vez de tener 3N grados de libertad, tuviese h = 3N - m grados
de libertad.
5

En un sistema holnomo, la cantidad de parmetros o coordenadas necesarios para

configurar el sistema, coincide con la cantidad de grados del libertad del mismo.
Luego son ligaduras bilaterales que no dependen de las velocidades, slo dependen de
las posiciones de las partculas y el tiempo, exclusivamente. Son integrables, por lo
tanto, es posible emplearlas para eliminar las coordenadas dependientes puesto que
expresan relaciones algebraicas entre las coordenadas.
Este tipo de ligaduras son geomtricas (curvas, superficies, etc.) y se pueden escribir en
la forma:

Ejemplo de algunas ligaduras holnomas:

Las ligaduras expresadas por las figuras: F5-5.5.1.3, F5-5.5.1.4 y F5-5.5.1.5
**).- Ligaduras no-holnomas.- Decimos que un sistema es no holnomo o
anholnomo si una, o ms, de las m relaciones de vnculo, est expresada como una
ecuacin diferencial no integrable.
Si la ecuacin diferencial que expresa el vnculo fuese integrable, dicha expresin se
transformara en finita y el sistema pasara a ser holnomo. Es importante hacer notar
que, si el sistema es anholnomo, no es posible encontrar los m parmetros de
configuracin en funcin de los restantes.
En este tipo de sistemas, la cantidad de grados de libertad sigue siendo h, pero es
posible demostrar que ya no resultan suficientes h parmetros para configurar el
sistema, sino que para ello son necesarios (h + r) parmetros, en donde r es la cantidad
de ecuaciones de vnculo que no son integrables.
Es posible demostrar asimismo, que este tipo de sistema se tiene cuando existen lneas o
superficies que ruedan sin resbalar sobre superficies, como es el caso de una esfera que
rueda sin deslizamiento sobre un plano. En cambio, cuando la rodadura se hace sobre
una lnea y no sobre un plano, el sistema es holnomo.
Si en un sistema al menos una de las ligaduras es no-holnoma, se dice que el sistema es
no-holnomo.
Todas las ligaduras unilaterales son de este tipo. Puede haber ligaduras bilaterales noholnomas. Un caso particularmente importante de este tipo de ligadura lo constituyen
aquellas que pueden ser expresadas en trminos de las velocidades de las partculas en
el sistema, es decir:

Estas constituyen ligaduras no-holnomas, a menos que la ecuacin pueda ser integrada
para encontrar relaciones entre las coordenadas. Debido a que algunas veces pueden ser
6

integrables y convertirse en holnomas, a las ligaduras del tipo, suelen llamrseles semiholnomas.
Ejemplo de algunas ligaduras no-holnomas.
1).- Las ligaduras representadas por la figura F5-5.5.1.5 por ser unilateral.
2).- Un ejemplo muy conocido de una ligadura no-holnoma bilateral es el de un objeto
que rueda (sin deslizar) sobre una superficie. En particular, un disco que rueda sobre el
plano horizontal XY.
5.5.1.2.- Fuerza de ligadura o Reaccin de vnculo.
Fuerza de ligadura son las responsables de las restricciones del sistema y aparecen
espontneamente al establecer una ligadura y aseguran su cumplimiento. Actan tanto si
el sistema est en reposo o si est en movimiento, a priori son desconocidas a diferencia
de las fuerzas aplicadas, no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que
actan.
Cuando una partcula se mueve sobre un vnculo, ste ejerce sobre aquella una fuerza
que se llama fuerza de ligadura o reaccin de vnculo. De la misma forma, en el
movimiento de un cuerpo vinculado, la fuerza de vnculo aparece en el punto, o en la
superficie de contacto del cuerpo con el vnculo. Est aplicada en el cuerpo. El trmino
reaccin se usa por costumbre. Tambin podra usarse el trmino accin para
designar la fuerza que el vnculo ejerce sobre el cuerpo. Adoptaremos: reaccin de
vnculo, para designar la fuerza aplicada en el cuerpo, que le es ejercida por el vnculo.
En algunos casos, resulta cmodo decir que la direccin en que ocurre esa fuerza es la
direccin en la que el vnculo impide o restringe el desplazamiento del cuerpo.
En la figura F5-5.5.1.1(b) se muestran las componentes de la reaccin de vnculo en un
anillo que se mueve (impulsado con una velocidad inicial) sobre una gua curva, en un
plano horizontal. Hay componentes de la reaccin de vnculo en las 3 direcciones del
triedro intrnseco: En la direccin de la tangente, est la fuerza de rozamiento. En la
direccin de la normal, est la fuerza centrpeta que el anillo ejerce sobre la partcula y
en la direccin de la binormal, se tiene la reaccin del peso del anillo.
En la figura F5-5.5.1.1(c) se tiene una partcula que describe un movimiento circular
uniforme en un plano horizontal liso, obligada a ello por un segmento rgido (supuesto
sin masa) rotante, o por una cuerda inextensible. La fuerza de vnculo que ejerce la
cuerda, pasa por el centro de rotacin (tambin se tiene la reaccin del plano, que no
est dibujada).
En la figura F5-5.5.1.1(d) se tiene una varilla uno de cuyos extremos est obligado a
moverse sobre el eje y y el otro sobre el eje x, sin rozamiento. Las reacciones son
perpendiculares a cada direccin.
En la figura F5-5.5.1.1(e) se tiene un disco que rueda sin resbalar sobre una recta en un
plano inclinado. En el punto de contacto del disco sobre el plano, se tienen 2
componentes de la fuerza de vnculo: una componente normal, que corresponde a la
7

componente del peso del disco en esa direccin. La otra componente se indica con y
corresponde a la fuerza de rozamiento esttico, debida a la rugosidad de las superficies
que impide que el disco deslice sobre el plano. Los sucesivos puntos de contacto
discoplano, considerados como puntos del disco, tienen, en cada instante, velocidad
cero.
En la figura F5-5.5.1.1(f) se muestra una semiesfera, la que se apoya inicialmente sobre
un plano horizontal rugoso y luego se la suelta y donde se supone que el vnculo es una
recta del plano. El peso de la esfera produce un momento con respecto al punto de
contacto, lo que lleva a situaciones diferentes, segn que el vnculo sea, o no, liso, como
veremos seguidamente.
Si el vnculo es perfectamente liso, ese momento hace girar la semiesfera, la cual desliza
sobre el punto de apoyo. No hay fuerza externa en la direccin horizontal y entonces: el
centro de masas desciende con trayectoria vertical hasta alcanzar su punto ms bajo, de
energa potencial mnima y luego sube nuevamente hasta que la semiesfera quede en
una posicin simtrica a la inicial. A partir de all se reinicia el ciclo, y se tiene un
movimiento oscilatorio.
En cambio, si la rugosidad del vnculo impide el deslizamiento de la esfera sobre la
recta del plano, los sucesivos puntos de contacto esfera - recta del plano, tienen, en cada
instante, velocidad cero.
En este caso, aparece una componente horizontal de la fuerza de vnculo, la que provoca
que el vector aceleracin del centro de masas tenga una componente hacia la derecha.
Finalmente, la semiesfera tambin adquirir un movimiento oscilatorio pero, a
diferencia del caso anterior, el vector aceleracin del centro de masas, tendr
componente en la direccin horizontal, debida a la componente en esa direccin de la
fuerza de vnculo (teorema del movimiento del centro de masas).
En la figura F5-5.5.1.1(g) se tiene una barra articulada en un extremo, que inicialmente
se la sostiene en la posicin horizontal y luego se la suelta. La direccin de la reaccin
va cambiando a medida que la barra cae. Slo en el instante inicial y cuando la barra
pasa por la posicin vertical la reaccin es vertical.
En las posiciones intermedias la reaccin tendr una componente R H y una componente
RV.
En la figura F5-5.5.1.1(h), en A, la varilla se apoya sobre un rodillo, lo que le permite
deslizar sin rozamiento.
En este caso, la fuerza que el vnculo ejerce sobre la varilla, es perpendicular a sta.
Dicha fuerza no puede tener componente en la direccin de la varilla: esto es as, porque
la ausencia de rozamiento impide que el rodillo transmita a la varilla una fuerza que no
sea en la direccin normal a esta ltima.
Una condicin adicional que se imponen a las fuerzas de ligadura es que puedan ser tan
grandes en magnitud como fuera necesario para imponer la ligadura, lo que es una
idealizacin de las ligadura reales, pues los hilos se estiran, las varillas se doblan o se

quiebran, etc., pero se trabaja dentro de los lmites en lo que esto no pasa o su efecto
puede despreciarse.
Nota.- La fuerza aplicada es aquella determinada independientemente de cualquier otra
fuerza, dando slo las posiciones (y a veces tambin las velocidades) de las partculas.
5.5.1.3.- Determinacin de la posicin de un sistema de partculas, parmetros de
configuracin con vnculos fijos (sistema esclernomo).
Imaginemos una partcula que se puede mover libremente en el espacio, en ese caso, su
posicin queda determinada cuando se conocen, en cada instante, sus 3 coordenadas. Si
se tienen N partculas, habr que fijar 3N coordenadas para determinar la posicin del
sistema. El trmino configuracin del sistema se refiere a las posiciones que ocupan las
partculas en un determinado instante: cuando se conocen las ubicaciones de las
mismas, decimos que el sistema est configurado.
Ahora bien: puede ocurrir que algunos puntos del sistema estn vinculados entre s, por
ejemplo: 2 masas puntuales libres en el plano, suman 4 grados de libertad y hacen falta
4 coordenadas para configurar el sistema. Pero supongamos que las dos partculas estn
vinculadas entre s por un segmento inextensible de longitud l: en este caso bastar fijar
las 2 coordenadas de una de ellas ms el ngulo que forma el segmento con la
horizontal, en total 3 coordenadas independientes entre s, para tener determinado el
sistema. Ciertamente, esta restriccin de vnculo, se podr establecer mediante una
determinada ecuacin que debern satisfacer las coordenadas. Esa ecuacin es:

Se llaman parmetros de configuracin, o coordenadas de Lagrange, a las coordenadas

que se usan, o que se pueden usar, para configurar un sistema. Decimos, que se pueden
usar, porque, en realidad, la posicin de las dos masas acopladas por una barra, queda
definida tambin usando los 4 parmetros x1 x2 x3 x4, aunque si la definimos as,
estaramos usando un parmetro superabundante:
Llamaremos por lo tanto parmetros de Lagrange a todas las coordenadas de
configuracin, ya sean estas superabundantes o ya sean independientes. Designaremos
con qk a estos parmetros, con k = 1,2,3,... n.
De acuerdo con el ejemplo que se ha mostrado, resulta entonces, que, si los parmetros
de configuracin deben satisfacer una ecuacin de vnculo, eso hace que el sistema se
configure con 3, en vez de con 4 parmetros.
Hablando en general, si llamamos n a la cantidad de parmetros de Lagrange y m a la
cantidad de ecuaciones que representan las restricciones de vnculo, podemos expresar:
Cantidad de parametros independientes = n - m
Luego las restricciones limitan la configuracin geomtrica y el movimiento del
sistema. Una restriccin genera reacciones y disminuye el nmero de grados de
libertad del sistema.
9

Si llamamos (Pi - O) al vector posicin de una partcula i del sistema, podemos expresar
finalmente la configuracin de un sistema de partculas mediante la siguiente funcin
vectorial:
[5.1.1.01]
Con k = 1,2,3,.... (n - m), en donde los qk son parmetros independientes entre s. Cada
uno de estos parmetros es funcin del tiempo.
Tambin podemos expresar, en forma escalar, las coordenadas de posicin xi , yi , zi de
una partcula i del sistema, en funcin de los (n - m) parmetros independientes:

[5.1.1.02]
Con k = 1,2,3,.... (n - m)
Si N es la cantidad de partculas del sistema tendremos 3 N ecuaciones como las
[5.1.1.02] que nos permitirn conocer las coordenadas de cada una de las N partculas
en funcin de los parmetros qk independientes. Entonces podemos llamar a las
[5.1.1.01] o [5.1.1.02], ecuaciones de transformacin, porque nos permiten pasar de los
parmetros de configuracin, a las coordenadas de posicin de las partculas. Tambin
podramos designarlas como ecuaciones de configuracin.
Debemos observar que en las [5.1.1.01] y [5.1.1.02], no aparece el tiempo en forma
explcita: ello significa que si bien las coordenadas xi , yi , zi dependen del tiempo, lo
hacen a travs a travs de las qk.
Esta no dependencia en forma explcita del tiempo, se debe a que hemos considerado
que los vnculos permanecen fijos en el tiempo, por ejemplo, si un punto se mueve
sobre una curva en el espacio, esa curva no cambia su forma con el tiempo, entonces, si
dejamos constante un valor del parmetro (por ejemplo ese parmetro podra ser el arco
recorrido de la partcula sobre la curva), la posicin de la partcula no cambia porque
la curva no se mueve.
Veamos el siguiente ejemplo, figura F5-5.5.1.7: Una partcula P se mueve en un plano
sujeto a un vnculo tal que su distancia al punto O es constante e igual a l, figura F55.5.1.7.

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Figura F5-5.5.1.7
Los parmetros de Lagrange son q1 = x ; q2 = y y la ecuacin de ligadura es q 12 + q22 l2 = 0.
Podemos tomar como parmetro independiente q1, en cuyo caso q2 es superabundante,
porque podemos obtenerlo con la ecuacin de ligadura.
Tambin podemos tomar como parmetro independiente al ngulo en cuyo caso q1 y
q2 pasan a ser superabundantes. Si consideramos los 3 parmetros q 1 , q2 y , (n = 3)
podremos establecer entre ellos 2 ecuaciones de ligadura (m =2), de manera que la
cantidad de parmetros independientes siempre ser 3 - 2 = 1.
Las ecuaciones de transformacin que dan las coordenadas de la partcula en funcin
del parmetro son:

Donde es una cierta funcin del tiempo.

Como vemos, el tiempo no aparece explcitamente en la expresiones que dan las
coordenadas de P.
5.5.1.4.- Configuracin de un sistema de partculas en el caso de vnculos mviles
(sistema renomo).
Cuando los vnculos cambian su forma, o su posicin en funcin del tiempo (sistema
renomo), en la funcin [5.1.1.01], que da el vector posicin de la partcula, o en las
ecuaciones de transformacin [5.1.1.02], aparecer explcitamente el tiempo. Para que
ello ocurra, es necesario que la ley que da la variacin de la forma, o posicin del
vnculo, sea un dato. Veamos un ejemplo en la figura F5-5.5.1.8:

11

Figura F5-5.5.1.8
El punto de suspensin del pndulo se mueve de acuerdo con:
[5.1.1.03]
La posicin de la partcula P considerada queda determinada con una nica
coordenada , ya que la posicin de Oi est predeterminada por la [5.1.1.03].
La coordenada vectorial de posicin de la partcula P ser:
[5.1.1.04]
o bien:

[5.1.1.05]
Como vemos, se trata de un sistema renomo y en la [5.1.1.04] y [5.1.1.05] aparece
explcitamente el tiempo, cosa que no ocurre cuando los vnculos no se mueven. El
nico parmetro independiente es .
Tambin podramos haber expresado la posicin de P con vnculos superabundantes:

Con la siguiente ecuacin de ligadura:

[5.1.1.06]
Otro ejemplo que podemos citar es el siguiente: supongamos una partcula que se
mueve dentro de un tubo (vnculo mvil), el cual gira en un plano horizontal con
velocidad angular constante y cuyo valor es un dato del problema. La posicin de la
partcula se configura con un nico parmetro, que es la distancia de la partcula al eje
de rotacin, a la que llamaremos x. Las coordenadas de la partcula en un sistema fijo
X, Y sern:
12

[5.1.1.07]
En la [5.1.1.07], adems del parmetro x, aparece explcitamente el tiempo.
En forma general, entonces, podemos expresar finalmente la configuracin de un
sistema de partculas en dnde los vnculos dependen del tiempo, como:
[5.1.1.08]
en donde los qk son parmetros independientes entre s.
Las ecuaciones de transformacin, tomarn finalmente la forma ms general:

[5.1.1.09]
5.5.1.5.- Desplazamiento real y desplazamiento virtual de las partculas de un sistema.
Variacin isocrnica de las coordenadas.
a).- Introduccin.
Para expresar las definiciones referentes a esta cuestin, lo haremos a travs de un
ejemplo.
Consideremos el sistema, formado por una partcula i que se mueve dentro de un tubo
liso. Cabe observar al respecto lo siguiente: hasta aqu hemos hablado de un sistema
como un conjunto de N partculas i, lo que permite presentar los conceptos con la
mayor generalidad posible. Pero en lo sucesivo, haremos extensiva la definicin de
sistema a lo que llamaremos un conjunto de elementos, los cuales pueden ser partculas
propiamente dichas, o tambin barras, discos u otros cuerpos rgidos. En el ejemplo
que consideraremos, los elementos del sistema son el tubo liso y la partcula i. En
realidad, podemos considerar al tubo como un conjunto rgido de partculas, cuyo
movimiento podemos referirlo a su centro de masa G.

Figura F5-5.5.1.9

13

El tubo puede girar en un plano vertical, alrededor de la articulacin O 1, como se

muestra en la figura F5-5.5.1.9. A su vez la articulacin O 1, que es la ligadura que
vincula al sistema con el exterior, se mueve con una ley conocida en funcin del tiempo.
Si

es el mdulo del vector posicin O1, suponemos que dicha ley es:

La condicin de vnculo establece que las partculas del tubo se mueven en trayectorias
circulares alrededor de O1 y que las mismas no estn fijas, sino que se trasladan a
derecha e izquierda con un movimiento alternativo. A su vez la partcula i se mueve
igual que las partculas del tubo (movimiento de arrastre) y adems tiene un
movimiento relativo de deslizamiento sobre el mismo.
De acuerdo con las consideraciones precedentes, se trata de un sistema renomo (del
griego rhos, corriente y nomos, ley). Si O1 permaneciese fijo, el sistema tubopartcula, sera esclernomo (del griego sklers, duro rgido y de nomos, ley).
Indicaremos ahora con Pi al vector posicin de la partcula i(es decir, el vector que va
desde O hasta Pi) referido a un sistema inercial (o fijo) XY.
Los parmetros de configuracin son: la distancia de la partcula al punto O 1, que la
indicamos con q1 y el ngulo que forma el tubo con el eje X, que lo indicamos con q2.
Las ecuaciones de transformacin, que dan las coordenadas de la partcula i en el
sistema, XY, en funcin de los parmetros independientes q1, q2 y de
son:

(a)
Como
, resulta que dicho vector es una funcin de las coordenadas
generalizadas y del tiempo:
(b)
Hemos usado el trmino coordenadas generalizadas, para indicar los parmetros
independientes, tal como se definir ms adelante. El tiempo aparece en forma
explcita.
Por su parte las ecuaciones de transformacin que dan las coordenadas del centro de
masas G del tubo son:

(c)

14

O bien en forma vectorial:

Para definir el significado de desplazamiento virtual y establecer su diferencia con

desplazamiento real (cuando la hay), que haremos en los prrafos siguientes
centraremos nuestra atencin en la partcula i ya que las definiciones sern igualmente
vlidas para el tubo G.
Hacemos el siguiente resumen de este caso:
Cantidad de partculas: 2, que son la partcula i y la partcula (por as llamarla),
G.
Cantidad de parmetros independientes: 2 (hemos tomado q1 y q2).
Cantidad de ecuaciones de transformacin: 4 ecuaciones, dadas por (a) y (c), (2
ecuaciones por cada partcula)
Vnculo: la articulacin O1. Vincula al conjunto tubo-partcula con el exterior.
Sistema renomo: lo es porque el vnculo O1, se mueve con una ley conocida.
Usaremos el ejemplo de esta introduccin, para explicar los conceptos de variacin
isocrnica de coordenadas, desplazamiento virtual y su diferencia con desplazamiento
real, en el artculo siguiente.
b).- Desplazamiento real, variacin isocrnica de coordenadas y desplazamiento
virtual.
Calcularemos a continuacin el desplazamiento que experimenta la partcula i cuando
transcurre un tiempo dt. Dicho desplazamiento, lo podemos expresar como el
diferencial de la funcin vectorial Pi, dado por la expresin (b). Dicho diferencial, lo
se obtiene como la suma de los 3 diferenciales parciales con respecto a cada variable:

(1)
dPi es el vector desplazamiento real de la partcula i.
Si llamamos qk a una coordenada genrica, en un sistema de partculas con h
coordenadas generalizadas, y si tenemos en cuenta la [5.1.1.08] (de parmetros de
configuracin) podemos escribir, en general:

(1)
15

Imaginaremos ahora que es posible que pueda variar una sola coordenada, por
ejemplo el ngulo q2, sin que cambie q1 y sin que vare la distancia

No hay inconveniente en imaginar que pueda variar un solo parmetro, en este caso q 2,
sin que cambien los otros q1..... qk, porque dichos parmetros pueden variar en forma
independiente entre s. Pero no es posible, en cambio, que vare q 2 sin que se mueva el
vnculo (articulacin) O1.
Para imaginar que cambia q2 sin que se mueva el vnculo, ser necesario suponer,
arbitrariamente, que el tiempo se inmoviliza o no transcurre solamente para el
vnculo, mientras que si transcurre mientras cambia q2.
Supongamos, entonces, que la coordenada q2 experimenta una variacin, mientras el
vnculo permanece inmovilizado en la posicin que ocupaba en un determinado
instante t = t1 t = t2. Ello equivale a imaginar que en t = t1t, el vnculo (en este caso la
articulacin O1) se detiene, durante el tiempo que dura la variacin de la
coordenada q2. Llamaremos isocrnica a esa variacin y la indicaremos con
. El
trmino isocrnico se refiere a la suposicin ya expresada, que el vnculo queda
transitoriamente inmovilizado en la posicin que ocupaba en un determinado instante t
= t1, mientras dura la variacin de las qk.
Para indicar el desplazamiento de Pi producido por la variacin isocrnica de una
coordenada, tambin se usa el smbolo . Se ha usado en lugar del smbolo d de
diferencial para indicar que no se trata del desplazamiento real, sino de un
desplazamiento virtual o imaginado.
Al ocurrir la variacin isocrnica
indica con el vector

, la partcula Pi sufrir un desplazamiento que se

en la figura F5-5.5.1.10 (a). Llamaremos al mismo

desplazamiento virtual parcial debido a

Figura F5-5.5.1.10
Si imaginamos ahora que ocurre una variacin isocrnica

de la coordenada q1 la

partcula i experimentar un vector desplazamiento virtual

que se muestra en la
figura F5-5.5.1.10(b). Entonces, podemos expresar los desplazamientos virtuales
parciales de la partcula i, de la siguiente forma:
16

(2)
(3)
Si extendemos las consideraciones de este ejemplo a un sistema de N partculas i con h
parmetros independientes de configuracin y llamamos qk a un parmetro de orden k,
podemos escribir:

(4)
es el desplazamiento virtual parcial de la partcula i, debido a la variacin
isocrnica

del parmetro qk. Finalmente si queremos obtener el desplazamiento

virtual
, correspondiente a una variacin isocrnica simultnea de los h parmetros
independientes, debemos sumar los desplazamientos virtuales parciales
correspondientes a cada una de ellas. Por lo tanto, podemos escribir:

(5)
En la figura F5-5.5.1.11 se muestra el vector desplazamiento virtual
. Debe
observarse que si los vnculos son fijos (no dependen del tiempo, sistema esclernomo),
el ltimo trmino de la (1) desaparece y el vector desplazamiento real de las partculas
del sistema es coincidente con el vector desplazamiento virtual.

Figura F5-5.5.1.11
Podemos establecer el siguiente resumen con respecto a las caractersticas salientes del
desplazamiento virtual de una partcula i del sistema:

Suponiendo el vnculo fijo, dicho desplazamiento debe ser compatible

con la condicin de vnculo, es decir moverse segn la tangente a la
trayectoria que le impone dicha condicin.

Si los vnculos son mviles , se consideran inmovilizados los vnculos

mientras dura la variacin de las qk.
17

En el caso que los vnculos sean fijos, no se establece diferencias entre

el vector desplazamiento real dPi y el vector desplazamiento virtual
de cada partcula. Tal sera el caso que el vnculo fuese realmente fijo en
la figura F5-5.5.1.11.

El desplazamiento virtual no necesariamente debe ser un valor

diferencial: puede ser un valor finito, siempre cuando los
desplazamientos de las partculas del sistema, sean compatibles con los
vnculos.

El smbolo usado para indicar un desplazamiento virtual, cuando ste

es una magnitud diferencial, participa de las mismas propiedades
usuales del smbolo d usado como diferencial.

Un desplazamiento virtual puede ser un desplazamiento de un punto,

como tal, pero tambin puede corresponder a la variacin de un ngulo.
O sea que puede medirse en metros o en radianes.

En la figura F5-5.5.1.12 se muestra otro ejemplo: se trata de un tubo que gira en un

plano horizontal liso, articulado en un punto O fijo.

Figura F5-5.5.1.12
El sistema tiene un solo grado de libertad, correspondiente a la coordenada r. El
ngulo

no es una coordenada generalizada porque vara con una ley dada,

En la figura F5-5.5.1.12(a) se muestra el vector desplazamiento virtual de la partcula

Pi.
En F5-5.5.1.12(b) se indica el desplazamiento real dP i que tiene en cuenta el
movimiento del vnculo. Al vector desplazamiento
debe agregarse un vector
desplazamiento transversal producido por el movimiento del vnculo(en este caso el
tubo)y cuyo mdulo vale

Es de inters observar que en el desplazamiento virtual

,la reaccin de vnculo no
realiza trabajo. En cambio en el desplazamiento real dP i el trabajo de la fuerza de
ligadura es diferente a cero.
18

5.5.1.6 Grados de libertad.

Se llaman grados de libertad a cada uno de los desplazamientos virtuales,
independientes entre s, que pueden tener las partculas de un sistema.
Supongamos un sistema de N partculas materiales, tal que su configuracin est dada
por n parmetros de Lagrange. qj con j = 1,2,3......n. El sistema est sometido a m
ecuaciones de restriccin de vnculo, o tambin puede no tener vnculos. Esta definicin
de grados de libertad es vlida independientemente de la forma que tengan las
ecuaciones de vinculo, es decir, ya sean estas ecuaciones finitas o diferenciales,
integrables o no.
Entonces, si llamamos h a la cantidad de grados de libertad de un sistema, sta queda
dada por:
h=n-m
5.5.2.- Coordenadas generalizadas o parmetros de configuracin o coordenadas de
Lagrange.
5.5.2.1.- Definicin.
A los parmetros qk independientes entre s, que determinan la configuracin
instantnea de un sistema ya mencionados, es usual y resulta cmodo, darles el nombre
de coordenadas generalizadas.
En los sistemas holnomos, como ya se dijo, la cantidad de coordenadas generalizadas
coincide con la cantidad de grados de libertad h del sistema. En consecuencia podemos
expresar las ecuaciones de transformacin que dan las coordenadas cartesianas de las
N partculas, en funcin de las h coordenadas generalizadas qk, de la siguiente forma:

[5.5.2.01]
En las ecuaciones [5.5.2.01] aparece el tiempo en forma explcita, porque se considera
el caso general de vnculos mviles.
Algunos ejemplos de coordenadas generalizadas:
a) Partcula que se mueve sobre vnculo con forma de elipse.

19

Figura F5-5.5.2.01
La partcula tiene un solo grado de libertad. Tomamos como coordenada generalizada
el ngulo
siguientes:

, (figura F5-5.5.2.01). Las ecuaciones de transformacin, resultan las

`
b) Cilindro que rueda sobre un plano inclinado.

Figura F5-5.5.2.02
Si la rodadura se hace sin deslizamiento se tiene una sola coordenada generalizada,
que puede x(figura F5-5.5.2.02). El ngulo se relaciona con x mediante la relacin:
`
En cambio si hay deslizamiento en el punto de contacto, el sistema tiene 2 grados de
libertad y las coordenadas generalizadas son x y .
c) Barra articulada con cuerpo, sujeto a un resorte deslizante sobre l (figura F55.5.2.03).

20

Figura F5-5.5.2.03
La barra puede girar en plano vertical alrededor de la articulacin O 1.a es una
determinada longitud del resorte, a partir de la cual medimos las elongaciones x del
cuerpo.
En la tabla siguiente, se analizan diversas alternativas que pueden presentarse.
Situacin
Coordenadas generalizadas
Ecuaciones de
transformacin
Vinco

d) Pndulo doble (figura F5-5.5.2.04).

Las coordenadas generalizadas son
(y adems
dibujo.

puede variar independientemente de

puede variar independientemente de

), tal como se puede observar en el

Figura F5-5.5.2.04
e) En la figura F5-5.5.2.05 un extremo de la cuerda est atado a un bloque que desliza
sobre un plano horizontal. En el otro extremo se encuentra enrollada sobre una polea,
que al caer, se va desenrollando.
21

Las coordenadas generalizadas pueden ser: x1 y x2, o tambin x1 y

Figura F5-5.5.2.05
5.5.3.- Trabajo virtual y fuerza generalizada de orden k.
Para establecer las definiciones de trabajo virtual y fuerza generalizada de orden k, lo
haremos a partir de un ejemplo en particular, que se muestra en la figura F5-5.5.3.01,
para luego darle validez general. En la mencionada figura, se indica el sistema
formado por el tubo liso de largo l articulado en O 1 y la partcula i, de masa mi. La
partcula puede deslizar a lo largo del tubo.
En la figura F5-5.5.3.01 se ven las coordenadas generalizadas, que son q 1 (distancia) y
q2 (ngulo).

Figura F5-5.5.3.01: variacin de q2, suponiendo que q1 permanece constante

En el anlisis que haremos seguidamente ser indistinto que el vnculo O 1 se mueva, o
no, porque consideraremos variaciones iscrnicas de las coordenadas y
desplazamientos virtuales de las partculas.
Llamaremos trabajo virtual de orden k (o trabajo virtual asociado a la coordenada q k)
al trabajo de las fuerzas que actan en todas las partculas del sistema, cuando las
mismas experimentan un desplazamiento virtual parcial de orden k, es decir, un
22

desplazamiento debido a la variacin iscrona (o virtual) de una coordenada q k.

Indicaremos con

o con

a este trabajo virtual de orden k.

Al referirnos a las fuerzas que actan en todas las partculas del sistema, incluimos a
las fuerzas activas y (al menos en teora) a las fuerzas de vnculos o ligaduras. Pero
como comprobaremos en este artculo, el trabajo de estas ltimas siempre resulta nulo
y en consecuencia, el trabajo virtual puede calcularse como slo el trabajo de las
fuerzas activas del sistema, excluyendo el trabajo de las fuerzas de ligadura.
Referido al ejemplo de la figura F5-5.5.3.01, comenzaremos calculando el trabajo
correspondiente a una variacin
variar q2.

. Suponemos que q1 permanece constante al

Al ocurrir una variacin

, el centro de masas G del tubo, se mueve sobre un arco de
radio l/2 y la partcula i se mueve sobre un arco de radio q 1 = cte. Las fuerzas
actuantes en los elementos del sistema son:

La reaccin de vnculo en la articulacin O1, que la llamaremos

dibuj en la figura F5-5.5.3.01)

El peso del tubo

El peso de la partcula

El par accin-reaccin y - que son las fuerzas de ligadura internas entre la

partcula y el tubo. Tienen direccin normal a este ltimo.

Podemos expresar entonces, el trabajo virtual

productos escalares:

(no se la

, como la suma de los siguientes

(1)
Observamos ahora algo que tendr mucha importancia mas adelante y sobre lo cual
volveremos: si damos un desplazamiento isocrnico
, el trabajo virtual de las
fuerza actuantes en el sistema se calcula usando slo las fuerzas activas (en este caso
y
), porque las fuerzas reactivas no realizan trabajo. Podemos expresar
entonces la (1) en forma ms general como:

En donde

es la fuerza activa que acta en cada partcula del sistema.

23

Calculemos ahora el trabajo virtual asociado a la variacin de q1, que es

F5-5.5.3.01)

(figura

Figura F5-5.5.3.02: Variacin de q1, suponiendo que q2 permanece constante

El trabajo que hace la fuerza de ligadura interna

a

vale cero, por ser

perpendicular

(vnculo liso).

entonces,
(2)
y en forma ms general, para el caso de N partculas:

Como vemos al variar slo q1, tampoco intervienen las fuerzas de vnculo liso. En caso
de haber fuerzas de rozamiento con el tubo, dicha fuerza puede incluirse dentro de las
fuerzas activas y considerar la reaccin de vnculo normal al tubo.
La no aparicin de las fuerzas de vnculo en la expresin del trabajo virtual de un
sistema, que se puso de manifiesto en este ejemplo, tiene validez general.
Si llamamos ahora

al trabajo virtual que se realiza en un sistema de N partculas

Pi, cuando una sola coordenada qk experimenta un desplazamiento iscrono

podemos escribir:

(3)

24

pero, como el vector P es una funcin de las coordenadas generalizadas, que se expresa
como: P1 = P1(q1,q2,...,qk,...,qh,), resulta:

(4)
reemplazamos (4) en (3):

(5)
El primer miembro de la (5) es, como se dijo, el trabajo virtual de la totalidad de las
fuerzas activas cuando una sola coordenada vara en
(con vnculos quietos). En el
segundo miembro, aparece la variacin que multiplica al factor
llamaremos fuerza generalizada de orden k y lo indicaremos con Qk.

, al que

Entonces:

(6)
h es la cantidad de coordenadas generalizadas, que coincide con la cantidad de grados
de libertad (sistema holnomo).
Debe observarse que, de acuerdo con la (6), la fuerza generalizada es una magnitud
escalar, porque cada trmino de la sumatoria es un producto escalar del vector

por

el vector
.
es la resultante de las fuerzas activas que obran sobre cada
partculas. Como surge de la (6), las fuerzas de ligadura no intervienen en el clculo de
la fuerza generalizada.
En base a las consideraciones precedentes, podemos escribir el trabajo virtual de orden
k, dado por la (5), de la siguiente forma,
(7)
donde la fuerza generalizada Qk viene dada por la (6).
Es importante tener presente que las unidades de qk y de
pueden corresponder a un
ngulo o a un desplazamiento y por lo tanto se pueden medir en radianes o metros. Por
lo tanto, las unidades de Qk podrn ser tanto Nm (si
est en radianes) o N (si
est en metros).
5.5.3.1.- Procedimiento para calcular la fuerza generalizada de orden k, resumen.
25

A continuacin se resea el procedimiento para calcular la fuerza generalizada de

orden k en un sistema:

Hacemos variar una sola coordenada y calculamos el trabajo que hacen las
fuerzas activas del sistema. Si hubiese vnculos mviles, stos deben
considerarse inmovilizados, para que el desplazamiento sea virtual. Si en las
ligaduras hubiese fuerzas por deslizamiento, stas deben incluirse junto con las
fuerzas activas, de manera que los vnculos pueden asimilarse a vnculos lisos.

Expresamos la suma de trabajos de las fuerzas activas en cada partcula o

elemento del sistema, como el producto de dos factores: uno de ellos, deber ser
y entonces, el otro factor ser la fuerza generalizada de orden k Q k que
buscamos, como se indica en la (7).
Por ltimo, si quisiramos expresar el trabajo virtual que hacen las fuerzas del
sistema cuando ocurre una variacin iscrona simultnea de las h coordenadas
generalizadas deberemos escribir:

(8)
donde el vector
expresa como:

, de acuerdo con la (5) (de desplazamiento virtual), se

y, por lo tanto, el trabajo virtual por variacin simultnea de todas las

coordenadas es:

(9)
5.5.3.2.- Ejemplos de clculo de las fuerzas generalizadas.
a) Clculo de las fuerzas generalizadas en el pndulo doble: (figura F5-5.5.3.03).

26

Figura F5-5.5.3.03
Variacin de ( permanece constante, figura F5-5.5.3.03a): para una mejor
comprensin ampliamos parte del dibujo en la figura F5-5.5.3.04.

Figura F5-5.5.3.04

Variacin de (

permanece constante, figura F5-5.5.3.03b):

La expresin precedente, nos permite expresar una definicin prctica del concepto de
fuerza generalizada, de la siguiente manera:

Observamos que al dar un desplazamiento

a una de las coordenadas
generalizadas, las fuerzas obrantes sobre el sistema realizan un trabajo
que es
y que ese trabajo elemental queda expresado mediante dos
factores: Qk y
.

Entonces decimos que, la fuerza generalizada asociada a una

coordenada generalizada, es el factor que multiplica al desplazamiento
de dicha coordenada generalizada, en la expresin del trabajo del
sistema correspondiente, a una variacin elemental de esa coordenada.

b) Calculo de las fuerzas generalizadas en el siguiente sistema:

Una masa M, articulada a un resorte se desliza sobre una varilla de masa m y longitud
l. La varilla puede girar en el plano vertical barriendo el ngulo .(figura F5-5.5.3.05)
Llamaremos:
27

: longitud del resorte en equilibrio para un cierto valor de inicial.

x: desplazamiento longitudinal, medido desde

Figura F5-5.5.3.05
Calculo de la fuerza generalizada para la coordenada
suponemos que x permanece constante):

La expresin que multiplica a

resulta:

. (para este clculo,

, es la fuerza generalizada correspondiente a

Calculo de la fuerza generalizada para la coordenada x.(para este clculo, suponemos

que permanece constante):

5.5.3.3.- Principio de los trabajos Virtuales, ecuacin simblica de la esttica.

El principio de los trabajos virtuales se enuncia de la siguiente forma:
En un sistema de partculas con vnculos bilaterales (aquellos en que el punto est
permanentemente en contacto con el vnculo), si las fuerzas actuantes estn en
equilibrio, el trabajo virtual de mismas es cero.
De acuerdo con la enunciacin de este principio, podemos escribir:

28

o bien, de acuerdo con la (8) (de trabajo virtual):

(1)
donde
es el desplazamiento de cada partcula cuando ocurre una variacin
simultnea de todas las coordenadas generalizadas.
5.5.4.- Ecuacin simblica de la Dinmica o Principio de D'Alambert.
Teniendo en cuenta la segunda Ley de Newton:

Por el principio de trabajos virtuales:

Donde:
Cantidad de movimiento lineal (cambiamos el smbolo de L para no confundir
con el Lagrangiano, que posteriormente veremos)
Fuerza activa conocida.
Fuerza debida a la ligadura.

D'Alambert)

(Ecuacin simblica de la dinmica o Principio de

[5.5.4.01]

Es importante recalcar sobre la expresin anterior que:

No aparecen las fuerzas de ligadura.

Tenemos una ecuacin Dinmica.

5.5.5.- Ecuacin de Lagrange para un sistema Holonmico.

Se formulan las ecuaciones del movimiento en trminos de las coordenadas
generalizadas. Se tiene que:
29

Se reduce el nmero de ecuaciones a resolver.

No aparecen las reacciones a resolver.

5.5.5.1.- Introduccin a las ecuaciones de Lagrange.

Considerando el movimiento de una partcula en un plano bajo la accin de una fuerza
. Escribimos la ecuacin de Newton en coordenadas polares:

Queremos construir una formulacin energtica, en el sentido de que podamos partir

de la energa cintica:

y llegar a las ecuaciones de Newton, por medio de algn operador D tal que, por
ejemplo
. Notablemente este no es una tarea complicada.
Trabajando un poco dicho trmino:

Podemos escribir la componente radial de la ecuacin de Newton en trminos de la

energa cintica:

Podemos escribir ambas como una sola, en trminos de la coordenada

[5.5.5.01]
Esta es la ecuacin de Lagrange. La demostracin es completamente correcta, pero
deja en duda un aspecto muy importante, se realiz la deduccin para una sola
partcula, donde la fuerza incluye "todas" las interacciones que actan sobre ella,
incluidas las fuerzas de vnculo o ligaduras, pero con el principio de D'Alambert se
elimin estas ltimas para un sistema, por lo que mejor sera la deduccin de las
ecuaciones de Lagrange a partir del Principio de D'Alambert, demostrando que
aquella vale para todo el sistema (no slo una partcula) y para cualquier coordenadas
generalizadas q compatibles con los grados de libertad del sistema.

30

5.5.5.2.- Ecuaciones de Lagrange.

Trabajando sobre la ecuacin de D'Alambert para un sistema arbitrario de n
partculas:

Los sumandos de la ecuacin no son independientes, por lo que la ecuacin de

D'Alambert lo escribiremos en trminos de las 3n-k coordenadas generalizadas qi del
sistema, en funcin de las cuales las antiguas coordenadas, estn dadas por:

Nuestro objetivo es demostrar que, en trminos de estas coordenadas generalizadas,

que el principio de D'Alambert se puede escribir como:

[5.5.5.02]
Cuya demostracin lo haremos en el acpite posterior. Si las ligaduras son holnomas,
las coordenadas generalizadas qi son independientes y, por lo tanto es la nica manera
que se cumpla la ecuacin de D'Alambert es que se anule cada coeficiente por
separado.
Si la definicin de fuerzas generalizadas es:

Entonces:

Supongamos ahora que algunas de las fuerzas aplicadas sobre el sistema derivan de
una funcin potencial U, que es la energa potencial del sistema:
, en
dicho caso podemos escribir las fuerzas generalizadas:

Reemplazando en las ecuaciones anteriores, podemos incorporar el potencial en el

primer trmino:

31

[5.5.5.03]
Como el potencial U solo depende de la posicin, debe se independiente de las
velocidades generalizadas
parcial respecto de

. Por ello podemos incluir el potencial U en la derivada

, obteniendo la ecuacin de Lagrange:

[5.5.5.04]

Donde hemos definido el Lagrangiano

[5.5.5.05]

5.5.5.3.- Demostracin de las ecuaciones de Lagrange.

Nos falta demostrar:

A partir del principio de D'Alambert (Sin anular las fuerzas de ligadura):

El trabajo virtual de las fuerzas generalizadas es:

(1)
Tambin:

Ahora bien, por un lado tenemos que:

32

y por otro lado:

Reemplazando en la ecuacin anterior:

(2)
Sumando (1) y (2) se tiene:

(Es igual a [5.5.5.02], por lo que qued

demostrado)
5.5.5.4.- Resumen de la ecuacin de Lagrange.- La ecuacin de Lagrange es muy til
para deducir ecuaciones de movimiento usando energas potenciales y cinticas. Como
para calcular esas energas se usan posiciones y velocidades, no se involucra ninguna
aceleracin y de esta manera la parte cinemtica del problema se simplifica mucho.
Usando un sistema adecuado de coordenadas adecuado, se pueden obtener las
ecuaciones de movimiento de una manera sencilla y directa. A continuacin se enlistan
tres formas de la ecuacin de Lagrange:
1.- La forma general es:

[1]
en donde:

[2]
2.- Para sistemas conservativos:

33

[3]
en donde:
[4]
3.- La forma alternativa global, es:

[5]
Finalmente, resumamos tres mtodos para calcular las fuerzas generalizadas.
Notamos que en la deduccin de la ecuacin de Lagrange, la fuerza generalizada
puede calcularse de acuerdo con:

[6]
Sin embargo, la fuerza generalizada tambin puede calcularse considerando el trabajo
virtual realizado por la fuerza generalizada al actuar a travs de un desplazamiento
virtual generalizado, es decir,

. Eso se ilustra en el ejemplo N 2.

Un tercer mtodo para calcular fuerzas generalizadas se aplica solamente a sistema de

fuerzas conservativas y se us al deducir la ecuacin de Lagrange para un sistema
conservativo; es decir:

[7]
Este mtodo tambin se ilustrar mediante un ejemplo. En la prctica, la ecuacin de
Lagrange para un sistema conservativo se usa invariablemente, en lugar de la ecuacin
de Lagrange en forma general, con la ecuacin anterior para fuerzas generalizadas.
5.5.5.5.- Ejemplos ilustrativos:
1.- Aplicacin de las ecuaciones para fuerzas generalizadas. Calcular las fuerzas
generalizada en coordenadas cilndricas (r, , z), para una partcula sujeta a la accin
de una fuerza F, aplicando las ecuaciones para fuerzas generalizadas.
Solucin
Considerando que la fuerza est expresada como:

34

y la relacin entre las coordenadas rectangulares (x, y, z) y cilndricas (r, , z), es:

Aplicando las ecuaciones para las fuerzas generalizadas, tenemos:

Luego:
2.- Calcular fuerzas generalizadas considerando el trabajo virtual. Calcular las fuerzas
generalizadas en coordenadas cilndricas (r, , z), para una partcula sujeta a la accin
de una fuerza F, considerando el trabajo virtual realizado.
Solucin
La fuerza F puede descomponerse en las componentes r, y z, que son Fr, F y Fz
respectivamente. Designando las fuerzas generalizadas en las direcciones r, y z, por
Qr, Q y Qz, respectivamente y considerando el trabajo virtual realizado a travs de los
desplazamientos virtuales r, y z, tenemos:

Por consiguiente las fuerzas generalizadas, son:

3.- Ecuacin de lagrange - movimiento de una partcula en coordenadas cilndricas.

Usando la ecuacin de Lagrange, deducir las ecuaciones de movimiento en
coordenadas cilndricas (r, , z), para una partcula de masa m sujeta a la accin de
una fuerza F.
Solucin
Expresando las relaciones entre las coordenadas cartesianas (x, y, z) y cilndricas(r, ,
z), como:

35

Las derivadas con respecto al tiempo son:

La energa cintica Ek de la partcula, es:

Ilustraremos la forma general de la ecuacin de Lagrange:

en donde
. Las fuerzas
generalizadas Qr, Q y Qz ya han sido calculadas en los ejemplos anteriores.
Para la coordenada radial r, tenemos:

Donde:
movimiento es:

la

ecuacin

de

Para la coordenada transversal , tenemos:

Donde:
movimiento es:

y la ecuacin de

Para la coordenada axial z, tenemos:

36

Donde:

y la ecuacin de movimiento es:

4.- Ecuacin de Lagrange - vibracin de una partcula. Deducir la ecuacin de

movimiento de un pndulo invertido que est restringido por un resorte cuya constante
es k, como se indica en la figura. Se supone que la masa del pndulo est concentrada a
una distancia l del punto de apoyo, y que el resorte es lo suficientemente rgido para que
el pndulo sea estable. sese la ecuacin de Lagrange.

Figura Pb-4
Solucin
Como el sistema es conservativo, se usar la ecuacin correspondiente a sistemas
conservativos (forma 2). Suponemos movimientos pequeos y usamos
para la masa m. Las energas potencial y cintica se calculan como,

El Lagrangiano es:

Aplicando la ecuacin de Lagrange:

37

Con:
movimiento:

, obtenemos la ecuacin de

Haciendo lineal la ecuacin de movimiento, al notar que, para ngulos pequeos

, tenemos:

o bien:

5.- Ecuacin de Lagrange - vibracin de una partcula. Deducir la ecuacin del

movimiento del ejemplo anterior, usando la forma general de la ecuacin de Lagrange.
Solucin
La ecuacin de Lagrange, en la forma general, es:

A partir del ejemplo anterior, tenemos:

Por tanto,
calcularse a partir de:

y la fuerza generalizada Q

puede

Por consiguiente, la ecuacin de movimiento es:

6.- Ecuacin de Lagrange - vibracin de una partcula. Deducir las ecuaciones de

movimiento para las vibraciones libres y forzada de un sistema que tiene un grado de
liberta y que consiste de una masa y un resorte (ver figura).

38

Figura Pb-6
Solucin
Usamos la ecuacin de Lagrange en la forma:

Las energas cintica y potencial, son:

y el Lagrangiano es:

La fuerza generalizada, no conservativa, es:

Aplicando la ecuacin de Lagrange, con:

Obtenemos:

39

5.5.5.6.- Ejemplos ilustrativos, para sistema de partculas:

1.- Ecuacin de Lagrange - dos partculas en vibracin libre. Deducir las ecuaciones de
movimiento para la vibracin libre de un sistema que tiene dos grados de libertad, como
se indica en la figura.

Figura Pb2-1
Solucin
Ya que el sistema es conservativo, usaremos la ecuacin de Lagrange para el sistema
conservativo:

en donde:
Las energas cintica y potencial son:

y el Lagrangiano, es:

Para la coordenada x1, tenemos:

y la ecuacin de movimiento, es:

40

Para la coordenada x2, tenemos:

y la ecuacin de movimiento, es:

2.- Ecuacin de Lagrange - dos partculas en vibracin forzada. Deducir las ecuaciones
de movimiento para la vibracin forzada de un sistema que tiene dos grados de libertad,
como se indica en la figura.

Figura Pb2-2
Solucin
Como la accin del sistema de fuerzas es parcialmente conservativo y parcialmente no
conservativo, usaremos la ecuacin de Lagrange en la forma:

Las energas cintica y potencial, son:

y el Lagrangiano, es:

Para la coordenada x1, tenemos:

y la ecuacin de movimiento, es:

41

Para la coordenada x2, tenemos:

y la ecuacin de movimiento, es:

3.- Ecuacin de Lagrange - dos partculas. Usando la ecuacin de Lagrange, deducir las
ecuaciones de movimiento para el sistema mostrado en la figura.

Figura Pb2-3
Solucin
Tomando a x y

como coordenadas generalizadas para el sistema, tenemos, para la

partcula m,

, Sea v la velocidad de la partcula. Entonces:

Las energas cintica y potencial, son:

42

y el Lagrangiano, es:

Para la coordenada x, tenemos:

y la ecuacin de movimiento, es:

Para la coordenada

, tenemos:

y la ecuacin de movimiento, es:

4.- Ecuacin de Lagrange - dos partculas. Usando la ecuacin de Lagrange en la

forma general, deducir las ecuaciones de movimiento para el sistema del ejemplo
anterior. Calcular las fuerzas generalizadas de dos maneras; en trminos de la energa
potencial, y del trabajo virtual.
Solucin
A partir del ejemplo anterior, tenemos:

Las fuerzas generalizadas pueden calcularse como:

43

A partir de la consideracin del trabajo virtual, obtenemos:

El trmino
se obtiene como se indica en la figura, donde mg es el peso,
es el desplazamiento virtual, y
es la componente vertical del
desplazamiento vertical.
Para la coordenada x, tenemos:

Figura Pb2-4
y la ecuacin de movimiento, es:

Para la coordenada , tenemos:

44

y la ecuacin de movimiento, es:

Por su puesto, estas dos ecuaciones son iguales a las que se dedujeron en el ejemplo
anterior.
5.5.6.- Observaciones.

En la ecuacin de Lagrange, existe una ecuacin por cada grado de libertad,

por lo que la eleccin de coordenadas generalizadas libres conduce
directamente al mnimo nmero de ecuaciones dinmicas.

Se trata de ecuaciones diferenciales de segundo orden (al existir derivadas

temporales de los trminos

, que dependen, a su vez, de

En las ecuaciones de Lagrange han quedado eliminadas todas las reacciones de

enlace que no realizan trabajo virtual, correspondiente a los enlaces lisos. Esto
contrasta con las ecuaciones procedentes de los teoremas Newtonianos en las
que, en principio, deben considerarse estas reacciones.

Una vez evaluadas las expresiones de Ek y de Qi, las ecuaciones de Lagrange se

pueden obtener de forma automtica sin ms que aplicar las reglas analticas
de derivacin correspondiente a la ecuacin.

El significado fsico del trmino

Por ltimo, los trminos

es de las fuerzas de inercia.

pueden interpretarse como fuerzas ficticias

procedentes de la eleccin de coordenadas generalizadas

. En caso de que

stas sean simplemente las componentes cartesianas de los vectores

desapareceran. Estas fuerzas se aaden a las fuerzas generalizadas Qi en la
direccin de qi.

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