Universidad Nacional de Colombia, febrero 14 de 2013

Resumen Ejecutivo de Trabajo de Grado de Pregrado

del Comportamiento de una

Caracterizacion

Colmena Apcola, Mediante el Analisis

de Senales
Mecanica

de Vibracion

Eslava
Angela
Patricia Alzate Giraldo1 *, David Antonio Montoya Morales1 *, Johan Sebastian
1
Ph.D *
Garzon
Resumen
titulado Caracterizacion
del comportamiento de una colmena
Este informe presenta el desarrollo del proyecto de investigacion

mecanica,

de Microelectronica
apcola mediante el analisis
de senales
de vibracion
realizado en el grupo de investigacion
con el Grupo Apcola de la Universidad Nacional de Colombia (GAUN) y financiado por la Direccion

(GMUN), en colaboracion
Sede Bogota (DIB). En este trabajo se caracteriza el comportamiento de una colmena mediante la medicion

de Investigacion

y el analisis
de las senales
sonoras producidas por las vibraciones corporales de las abejas. Las pruebas y mediciones
fueron realizadas entre Febrero de 2012 y septiembre de 2013 en una colmena ubicada en el apiario del Centro Agropecuario
Marengo (CAM) de la Universidad Nacional de Colombia. El documento inicia con el planteamento del problema seguido del

procedimiento para adquirir las senales,

los resultados obtenidos, las conclusiones y el trabajo futuro de la investigacion.
1 Departamento de Ingeniera Electrica

y Electronica,
Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional de Colombia, Bogota.
*: apalzateg@unal.edu.co, damontoyam@unal.edu.co, jseslavag@unal.edu.co

1. Planteamiento del problema

Los distintos comportamientos que se presentan en las colonias de abejas como el enjambrazon, o aquellos producidos
por ataque de otros insectos o animales, espacio inadecuado
del nido, incendios, lluvias, temperaturas extremas y escasez
de nectar y polen, constituyen una de las mayores preocupaciones de los apicultores en Colombia y en todo el mundo[1].
La deteccion tradicional de estos comportamientos anormales de una colmena de abejas, esta sujeta a errores de
tipo humano que pueden provocar perturbaciones y perdida
de individuos, reduciendo considerablemente la produccion
apcola[2].
es la razon por la cual se desea caracterizar el comporEsta
tamiento de las abejas, analizando las vibraciones mecanicas
producidas por su actividad, mediante un sistema electronico
de medicion.

2. Objetivos
General Caracterizar comportamientos de una colmena
mediante el analisis de senales obtenidas a traves de sensores
de vibracion mecanica.
Especficos
1. Identificar los comportamientos mas representativos
que pueden tener las abejas de una colmena.
2. Seleccionar el metodo adecuado para analizar y procesar las senales de vibracion mecanica obtenidas.

3. Caracterizar los comportamientos representativos identifcados en funcion de las senales de vibracion mecanica
obtenidas.
4. Disenar e implementar el ambiente de monitoreo del
sistema que permita la interaccion con el usuario y la
visualizacion de la informacion.

de Comportamientos y
3. Identificacion

protocolo de medicion
El desarrollo del proyecto inicia con la identificacion de
los comportamientos mas importantes, que segun los apicultores requieren ser caracterizados:
1. Comportamiento en condiciones normales. Reina en
postura: conocer el estado de una colmena saludable
permite realizar comparaciones con estados anormales.
2. Orfanizacion o ausencia de reina: la reina es el principal
individuo, y sin e sta no hay regulacion de la actividad
de la colmena.
Despues de definir los comportamientos principales a caracterizar, se establece el siguiente protocolo de medicion:
1. Condiciones normales (2 semanas): Medir la de vibracion de la colmena en condiciones normales. Reina en
postura.
2. Orfanizacion de la colmena (3 semanas):
a) Retirar la reina y medir la vibracion de la colmena
durante 24 horas.
b) Introducir la reina y medir de nuevo por 24 horas.

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Caracterizacion
de Senales
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4. Sistema de Medicion
Para medir los comportamientos definidos en la seccion 3,
se parte de un sistema de medicion desarrollado en el ano 2012
en el grupo GMUN[3]. En la Figura 1 se puede observar en
color azul la arquitectura de este modulo que esta conformado
por:
1. Alimentacion. Bateria de litio de 3.7 - 850 mA que
brinda una autonoma de 4 horas.
Figura 2. Montaje en laboratorio
2. Tarjeta de Desarrollo Chumby Hacker Board (CHB).
Esta tarjeta de desarrolla con linux embebido adquiere
la senal del acelerometro a una frecuencia de muesR
La senal estereo obtenida es analizada en MATLAB ,
treo de 22050 Hz, la codifica con PCM de 16 bits con
hallando la transformada de Fourier por cada canal como se
signo, y genera un archivo de extension .wav que posmuestra en la Figura 3:
teriormente almacena en un medio de almacenamiento
masivo USB.
3. Teclado Matricial y LCD. El usuario ingresa mediante
el teclado matricial la fecha, la duracion e intervalos de
cada grabacion que, a su vez pueden ser visualizados
mediante el display LCD de 2x16.

Figura 1. Arquitectura del modulo de adquisicion: En azul la

arquitectura anterior, en Rojo los elementos agregados.

Se considero que era necesario agregar un sensor de audio

(Microfono Electret) al modulo de medicion (Figura 1 en
Rojo) para realizar comparaciones con el acelerometro. Por lo
tanto, se activo el modo de grabacion estereo, en donde cada
canal corresponde al acelerometro MMA7361 y al microfono
electret respectivamente.

en Laboratorio
5. Prueba de verificacion
Para realizar la prueba de verificacion del sistema en el
laboratorio se reproduce, a traves de dos parlantes, un tono
de 200 Hz generado en el programa libre de audio Audacity.
Estos parlantes son unidos a los costados de un cuadro de
cra nuevo, que a su vez tiene dispuesto el acelerometro y
el microfono para medir la vibracion mecanica y acustica
producida por los parlantes. Este montaje se muestra en la
Figura 2.

Figura 3. Transformada de Fourier de la senal obtenida

(Microfono y Acelerometro)

Se observa que ambos sensores detectan la frecuencia de

la senal reproducida de 200 Hz, ademas de ruido electrico de
30 y sus armonicos.
Al finalizar la prueba de verificacion del modulo en el
laboratorio, se decide alimentar el sistema con una batera de
12 V - 18 Ah ya que brinda una autonoma de 4 das.

en Campo
6. Prueba de verificacion
Se realizan 3 pruebas principales de verificacion en el
Centro Agropecuario Marengo.

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en la Colmena
6.1 Medicion
En la primera visita al Centro Agropecuario, se ubica el
sistema mejorado en la colmena a estudiar, tal como se indica
en la figura 4.

Figura 4. Disposicion del sistema en colmena tipo Langstroth

R
La senal estereo es analizada en MATLAB mediante
la transformada de Fourier y se obtienen las graficas para el
acelerometro (Figura 5) y el microfono (Figura 6).

Figura 6. Senal Microfono (Canal 2) en el dominio de Tiempo y

Frecuencia

de ruido de ambiente
6.2 Medicion
Se ubica el sistema de medicion a 20 m del apiario para
medir el ruido de ambiente conformado principalmente por:
Fuertes vientos, ruido de aviones y movimiento de a rboles.
R su
La grabacion es analizada nuevamente en MATLAB y
transformada de Fourier se muestra en la Figura 7.

Figura 7. Espectro del ruido ambiental

Figura 5. Senal Acelerometro (Canal 1) en el dominio de Tiempo
y Frecuencia

Debido a que el acelerometro MMA7361 no es lo suficientemente sensible para detectar las vibraciones corporales
producidas por las abejas se descarta para ser utilizado en la
caracterizacion del comportamiento de la colmena, y u nicamente se utilizan las senales obtenidas a traves del microfono.

Se observa que el ruido del entorno tiene frecuencias que

van desde 0 hasta 50 Hz.
del vuelo de las abejas
6.3 Medicion
Se realiza una grabacion con la colmena abierta y abejas
en vuelo. Su transformada de Fourier se muestra en la Figura
8.
Se observa que las frecuencias del sonido producido por
el vuelo de las abejas van de 200 a 300 Hz aproximadamente.

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batera y se recogio la informacion que, posteriormente fue

analizada siguiendo el siguiente procedimiento:
R
Utilizando MATLAB :
1.
2.
3.
4.
5.
Figura 8. Espectro del sonido de abejas en vuelo

de Bandas en senal
de
7. Identificacion
Audio
Las senales obtenidas en la seccion 6.1 tienen una forma
caracterstica (Ver Figura 9) que al compararla con las senales
adquiridas en las pruebas de Ruido Ambiental y vuelo, se
pueden identifican 3 bandas mas representativas.
Banda 1: Ruido Ambiental
Banda 2: Actividad de las abejas y por lo tanto es la
banda que se utiliza para la caracterizacion.
Banda 3: Vuelo de las abejas.
Al definir estas tres bandas principales y sus parametros
caractersticos (lmites, valores de frecuencia con picos maximos), se procede a escribir el algoritmo de analisis.

8. Procedimiento de analisis
Para llegar a la obtencion de resultados, se realizo el procedimiento de analisis que se ve en la Figura 10.

Lectura de los archivos de audio grabados.

Hallar valor RMS.
Calcular Transformada de Fourier.
Hallar envolvente de Transformada de fourier.
Calcular con la envolvente los lmites de las bandas de
frecuencia y sus picos maximos en frecuencia.

R
Utilizando Excel :
1. Promedios por hora del valor RMS, bandas de frecuencia y sus picos maximos.
2. Comparacion del valor RMS con valores de radiacion
R
solar obtenidos de la base de datos de METOS medidos
en el Centro Agropecuario Marengo .
Finalmente, se crea una Interfaz Grafica de Usuario (GUI)
R que le permite al usuario visualizar la se
en MATLAB ,
nal
de audio en el tiempo y en frecuencia, almacenando a cada
R
hora la informacion en una hoja de calculo en MS EXCEL .
Si la senal es muy ruidosa para ser analizada por el programa,
e ste indica que debe ser analizada manualmente.

9. Resultados y analisis
de resultados
Los resultados obtenidos al seguir el procedimiento de
analisis descrito en la seccion 8 son los siguientes:
1. Valor RMS promediado por hora
Promediando los valores RMS por horas, se puede hallar un patron de comportamiento de la colmena (Figura
11).

Figura 11. Valores de actividad diaria promedio

Figura 10. Diagrama de Flujo de Procedimiento
En cada visita al Centro Agropecuario Marengo se reviso el estado de la colmena y de los sensores, se cambio la

Se puede observar que la ausencia de reina provoca un

descenso en la intensidad de las vibraciones de las abejas, es decir, la colmena disminuye significativamente
su actividad promedio en aproximadamente un 22 %.

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Figura 9. Bandas de Frecuencia en el espectro

donde se encuentra la mayor parte de la informacion

(Figura 13).

Figura 12. Valores de actividad diaria promedio comparada

con la radiacion solar
2. Valor RMS promediado por hora comparado con
la radiacion solar
Ya que se cuenta con el valor promedio de la radiacion
a lo largo del da, se compara este valor con el valor
RMS promediado por horas (Figura 12).
Se puede observar que hay una relacion entre la actividad diaria promedio y los valores de radiacion solar.
Sin embargo, esta relacion no es excluyente, es decir, en
das nublados la actividad no bajara significativamente
debido a la elevada sensibilidad ocular de las abejas [4].
3. Bandas de frecuencia relacionadas con la hora del
da
Se analizan los lmites de la bandas de frecuencias en

Figura 13. Bandas de frecuencia por horas, segun

comportamiento estudiado
La banda de frecuencia en donde se encuentra la mayor
cantidad de informacion tiene un notorio corrimiento
hacia frecuencias mas bajas cuando se ha extrado la
reina de la colmena. Este corrimiento promedio es de
aproximadamente 13 Hz.
4. Frecuencias de pico maximos relacionadas con la
hora del da
Distribucion de las frecuencias en donde se encuentran
los picos maximos de potencia en un promedio horario
por comportamiento (Figura 14).
Analizando las lneas de tendencia por cada curva se
puede decir que cuando se retira la reina durante 24

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11. Trabajo futuro

El comportamiento de las abejas es un tema extenso que
debe ser estudiado a profundidad. Por esto, se desea dejar este
trabajo como una base para desarrollos futuros que complementen esta investigacion:
Analizar las senales mediante otros metodos como el
Analisis de Componente Principal (PCA), transformada
de Wavelet, algoritmos de comparacion, correlacion y
analisis de tiempo-frecuencia.
Se puede reducir el tamano del archivo de audio de la
siguiente manera: disminuyendo la frecuencia de muestreo a 6kHz, considerando que la frecuencia maxima de
las senales adquiridas no superan los 1000 Hz; cambiando la codificacion PCM a 8 bits con signo; y realizando
grabaciones monocanales (Microfono u nicamente) de
2 minutos.

Figura 14. Picos de frecuencia por horas, segun

comportamiento estudiado

horas, los picos maximos disminuyen en frecuencia

aproximadamente 6 Hz. Un da despues de introducida
la reina, los picos maximos en frecuencia aumentan 1
Hz relativo a los valores de remocion de reina.

R
Aunque se haya preferido el uso de MATLAB como
software principal de analisis y procesamiento de senales,
existen herramientas libres que permiten llegar a resultados similares. Octave es una gran alternativa, ya que
R
su entorno de programacion es identico a MATLAB ,
y la mayora de los toolboxes de analisis de senales que
se encuentran en internet, han sido compilados para los
dos programas.

10. Conclusiones
La metodologa de analisis utilizada en esta investigacion es valida para caracterizar la actividad de todo tipo
de colmenas y de familia de abejas.
El tiempo total de estudio y medicion de la vibracion
de las abejas es suficiente para la caracterizacion de
colmenas que se encuentran en el tropico, ya que las
condiciones climatologicas en esta region son constantes y no varan significativamente a lo largo del ano.

Referencias
[1]

[2]

Curso Interactivo de Apicultura para Todoshttp://www.virtual.unal.edu.co

Entrevistas realizadas a Omar

Avila
y Julian Duque, apicultores del Centro Agropecuario Marengo.

El valor maximo RMS se presenta entre la 1 PM y las

4 PM de la tarde, es decir, en este horario se presenta la
actividad maxima diaria promedio.

[3]

D. A. Cuello, G. Becerra, Desarrollo e implementacion de

un sistema de instrumentacion para senales de vibracion en
una colmena apcola, B.Sc theses, Universidad Nacional
de Colombia, 2012.

La segunda banda de frecuencia es la que suministra

la informacion mas significativa acerca de la actividad
de la colmena, ya que la primera banda de frecuencia
corresponde al ruido ambiental, y la tercera banda de
frecuencia esta ligada a las frecuencias de aleteo de las
abejas en vuelo.

[4]

Programa Nacional para el Control de la Abeja Africana:Manual de polinizacion apcola, SECRETARIA DE

AGRICULTURA, GANADERIA, DESARROLLO RU Estados Unidos MexiRAL, PESCA YALIMENTACION,
canos.

La tercera banda de frecuencia se hace evidente entre

la 1 PM y las 4PM que es el horario en donde se da el
valor RMS maximo o actividad maxima diaria.
El desplazamiento de los valores picos del espectro
hacia frecuencias mas altas es el parametro mas significativo para diagnosticar la ausencia de reina en la
colmena, ya que el valor RMS puede ser afectado notoriamente por factores ambientales y del entorno.