Sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden.

y Un sistema convencional de segundo orden se muestra a continuacin:

y La ecuacin dinmica del sistema de carga es:

T = J c+ B c
y Tomando la transformada de Laplace:

T ( s ) = Js
J 2C ( s ) + BsC
B C (s)
y As que la funcin de transferencia es:

C ( s)
1
= 2
T ( s ) Js + Bs

Sistemas de segundo orden.

y Utilizando la funcin transformada:

y Calculando el sistema de lazo cerrado:

C ( s)
K
K/J
= 2
= 2
R( s ) Js + Bs + K s + ( B / J ) s + ( K / J )

Sistemas de segundo orden.

y Respuesta al escaln unitario.
y Reescribiendo la funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado:

C ( s)
K/J
=
2
2
R( s)

B
B
K
B
B

K
s +
+

s +

J 2J
2J
J
2J

2 J

y Los polos en lazo cerrado son complejos conjugados si:

B 2 4 JK < 0
y Y polos reales si:

B 2 4 JK 0

Sistemas de segundo orden.

y Respuesta al escaln unitario.
y Para el anlisis de la respuesta transitoria se define:

K
= n2
J

B
= 2 = 2 n
J

y Donde:
y Atenuacin.
y n Frecuencia natural no amortiguada.
y Factor de amortiguamiento relativo, tambin definido como:

B
=
2 JK

Sistemas de segundo orden.

y Respuesta al escaln unitario.
y En trminos de y n, el sistema se convierte en:

y La funcin de transferencia del lazo cerrado se reescribe como:

n2
C ((ss )
= 2
R( s ) s + 2 n s + n2

Forma
estndar
del
sistema de segundo orden.

Sistemas de segundo orden.

y Respuesta al escaln unitario.
y Finalmente se obtendr la respuesta del sistema redefinido para una

entrada escaln unitario,

unitario considerando tres casos diferentes:
1. Caso sub-amortiguado (0<<1):
y Como <1 entonces:

B
< 1 B < 2 JK B 2 < 4 JK B 2 4 JK < 0
2 JK

y Y como previamente se coment, este resultado produce polos complejos

conjugados
g

Sistemas de segundo orden.

y Respuesta al escaln unitario.

Caso sub-amortiguado (0<<1):

y Debido
D bid a este
t hecho,
h h es necesario
i expresar ell denominador
d
i d dde la
l funcin
f i
de transferencia como sigue:
1.

n2
C ( s)
=
R( s ) (s + n + jd )(s + n jd )
y Donde d se llama frecuencia natural amortiguada y se define como:

d = n 1 2

Sistemas de segundo orden.

y Respuesta al escaln unitario.

Caso sub-amortiguado (0<<1):

y Para
P una entrada
t d escaln
l unitario,
it i la
l salida
lid C(s)
C( ) del
d l sistema
it
d segundo
de
d
orden se define como:
1.

n2
1
C ( s) = 2
s + 2 n s + n2 s
y Desarrollando
D
ll d ell sistema en fracciones
f
parciales:
l

s + 2 n
s + n
n
1
1
C ( s) = 2
=

s s + 2 n s + n2 s ( s + n ) 2 + d2 ( s + n ) 2 + d2

Sistemas de segundo orden.

y Respuesta al escaln unitario.

Caso sub-amortiguado (0<<1):

y Aplicando
A li d la
l transformada
t f
d de
d Laplace
L l inversa:
i
1.

s + n
n
L [C ( s )] = L

2
2
2
2
s
(
s
+

)
+

(
s
+

)
+

n
d
n
d

y Sabiendo que:

s + n
n t
L
=
e
cos(d t )
2
2
( s + n ) + d
1

d
n t
L
=
e
sin(d t )
2
2
( s + n ) + d
1

Sistemas de segundo orden.

y Respuesta al escaln unitario.

Caso sub-amortiguado (0<<1):

y Se
S tiene:
ti
1.

L [C ( s )] = c(t ) = 1 e
1

n t

cos(d t ) +

sin(

t
)
d
2

y Y el error para este sistema es:

e(t ) = r (t ) c(t ) = e

n t

cos(d t ) +
sin(

t
)
d
2

y Y el error en estado estacionario por lo tanto es:

e( ) = 0

Sistemas de segundo orden.

y Respuesta al escaln unitario.

Caso sub-amortiguado (0<<1):

y Si =0,
0 la
l respuesta se vuelve
l no amortiguada
ti
d y las
l oscilaciones
il i
continan indefinidamente, siendo la salida:
1.

c(t ) = 1 cos(nt )
y Es decir, n (frecuencia natural no amortiguada) es la frecuencia a la cual

el sistema oscilar si el amortiguamiento disminuyera a cero.

cero

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y Respuesta al escaln unitario.

Caso crticamente-amortiguado (=1):

y Si =1,
1 los
l dos
d polos
l son casii iguales,
i l y la
l respuesta para un escaln
l
unitario se escribe como:
2.

n2
n2 1
1
=
C ( s) = 2
2
2
s + 2n s + n s ( s + n ) s
y Y la
l transformada
f
d inversa de
d Laplace
L l es:

c(t ) = 1 e nt (1 + nt )
y Esto considerando el siguiente lmite:

lim
1

sin(d t )
1

= lim
1

sin n 1 2 t
1

)= t
n

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y Respuesta al escaln unitario.

Caso sobre-amortiguado (>1):

y Si >1,
>1 los
l dos
d polos
l son reales
l distintos.
di i
P una entrada
Para
d escaln,
l la
l
salida se escribe como:
3.

C ( s) =

(s +

n2

)(

2
+

1 s + n n
n
n

1
2 1 s

y Y la
l transformada
f
d inversa de
d Laplace
L l es:

c(t ) = 1 +

2 2 1 + 2 1

+ 2 1 n t

2 2 1 2 1

2 1 n t

Sistemas de segundo orden.

y Respuesta al escaln unitario.
3.

Caso sobre-amortiguado (>1):

Si se define:
d fi

s1 = + 2 1 n

s2 = 2 1 n

La salida del sistema se puede reescribir como:

s1t
s 2t

n
e
e

c(t ) = 1 +

2
s2
2 1 s1

Sistemas de segundo orden.

y Especificaciones de la respuesta transitoria.
y Al especificar
ifi las
l caractersticas
t ti de
d la
l respuesta
t transitoria
t it i de
d un sistema
it
d
de

control para una entrada escaln unitario, es comn especificar lo

siguiente:
1.
2
2.
3.
4.
5.

Tiempo de retardo, td.

Tiempo de subida,
subida tr.
Tiempo pico, tp.
Sobreelongacin, Mp.
Tiempo de asentamiento, ts.

Sistemas de segundo orden.

y Especificaciones de la respuesta transitoria.
1.

Tiempo de retardo, td.

2.

Tiempo
p de subida, tr.

3.

Tiempo pico, tp.

4.

Sobreelongacin, Mp.

5.

Tiempo
p de asentamiento, ts.

Sistemas de segundo orden.

y Especificaciones de la respuesta transitoria.
y Consideraciones:
C id
i
y La respuesta
p
transitoria debe ser suficientemente rpida
p y amortiguada.
g
y Para una respuesta transitoria conveniente, debe estar entre 0.4 y 0.8.
y Valores pequeos de (<0.4) producen valores de sobreelongacin

excesivos.
y Valores grandes de (>0.8) producen respuestas muy lentas.
y No
o es pos
posiblee hacer
ace que laa so
sobreelongacin
ee o gac y eel ttiempo
e po dee su
subidaa se
reduzcan de manera simultnea, es decir, si uno se reduce el otro
necesariamente aumenta.

Sistemas de segundo orden.

y Clculo de las especificaciones de la respuesta transitoria.
y Tiempo de subida tr:

c(t r ) = 1 = 1 e

n t r

cos(d t r ) +

sin(

t
)
d
r
2

cos(d t r ) +

tan(d t r ) =

sin(d t r ) = 0

1 2

d
=

d
tr =
tan

d

1

Sistemas de segundo orden.

y Clculo de las especificaciones de la respuesta transitoria.
y Tiempo pico tp:

d
c(t ) = 0
dt

n
dc(t )
n t p
= sin(d t p )
e
=0
2
dt t =t p
1
sin (d t p ) = 0

tp =
d

Sistemas de segundo orden.

y Clculo de las especificaciones de la respuesta transitoria.
y Sobreelongacin mxima Mp:

M p = c(t p ) 1

M p = e
M p = e

nt p

n ( / d )

cos(d t p ) +

sin(

t
)
d
p
2

cos(d ( / d )) +

sin(

))
d
d
2

Mp =e

/ 1 2

Sistemas de segundo orden.

y Clculo de las especificaciones de la respuesta transitoria.
y Tiempo de asentamiento ts:

T=
t s = 4T =
t s = 3T =

n
3

n
(Criterio del 2%)

(Criterio del 5%)

Sistemas de segundo orden.

y Clculo de las especificaciones de la respuesta transitoria.
y Ejemplo:
Ej
l obtener
bt
ell tiempo
ti
d subida,
de
bid de
d asentamiento,
t i t pico
i
y

sobreelongacin mxima de un sistema de segundo orden sujeto a una

entrada escaln unitario y caracterizado por: =0.6 y n=5rad/s.