DESARROLLO Y PRUEBA DE UN VEHCULO AREO NO TRIPULADO

AUTNOMO COLIBR

Carlos M. Vlez, Andrs Agudelo, Juan Esteban Martnez

Universidad EAFIT
Carrera 49 - 7 Sur 50
cmvelez@eafit.edu.co, aagudel6@eafit.edu.co, jmartin6@eafit.edu.co
Medelln, Colombia

Abstract: Se presenta un resumen de los principales logros obtenidos en el desarrollo de

un vehculo areo no tripulado (UAV) llamado Colibr, un proyecto cuyo objetivo final es
aplicar modelado matemtico terico y experimental, control convencional y no
convencional, mtodos de desarrollo de software y tecnologa apropiada para permitir la
navegacin autnoma de un mini-helicptero. Se describe la avinica y se resalta la
programacin utilizando un entorno de prototipado rpido de software basado en
Matlab/Simulink, con el cual se facilitan las tareas de simulacin, control en tiempo real,
estimacin del estado, linealizacin, transicin entre estados, monitoreo, aprendizaje,
entre otras.
Keywords: Autonomous vehicles, Rapid programming, Programming environments,
Computer simulation, Control, Parameter estimation, Electronic control units (ECU)

1.

INTRODUCCIN

El objetivo general del proyecto Colibr es disear,

implementar y probar un sistema de control y
navegacin para un mini-helicptero robot (Fig. 1).
Este proceso incluye aspectos como el modelado
matemtico, la identificacin paramtrica y
heurstica, distintos tipos de simulacin, estimacin
de estado y navegacin, control basado en el modelo,
control inteligente, programacin en tiempo real,
prototipado rpido de software, diseo de la avinica
y anlisis de vibraciones. Este artculo describe de
manera general cada uno de estos aspectos y la
interrelacin entre ellos. Se puede consultar la

bibliografa y la pgina
systems.net para ms detalles.

http://www.control-

Debido a que la solucin de muchos problemas

inherentes a los UAVs puede tomar ms tiempo de lo
esperado, requiriendo de cambios y ajustes
constantes (Newcome, 2004), la simulacin se
convierte en una herramienta indispensable. Por
ejemplo, debido al alto costo que representan los
equipos requeridos, no siempre pueden considerarse
recursos extras para inconvenientes como la
reposicin por dao o actualizacin de dispositivos
(computador de abordo, sistema inercial de
navegacin, sensores, mini-helicptero, componentes
mecnicos, etc.).

En el proyecto, a pesar de haberse alcanzado el nivel

de proyectos internacionales en la misma rea, slo
se ha logrado el vuelo autnomo limitado y en
entornos de simulacin: se requiere de ms tiempo y
muchas pruebas adicionales. Se afrontaron
problemas previstos, pero que se tornaron ms
complejos de lo pensado, como es el caso del
aislamiento de las vibraciones mecnicas y el peso de
los equipos a bordo. Afortunadamente la simulacin
en tiempo real con el software de control en el
computador de abordo y el equipo real ha facilitado
la evaluacin de la mayora de componentes y nos ha
permitido acercarnos ms al objetivo final sin poner
en riesgo los equipos.

aerodinmicos, el modelo considera el batimiento o

aleteo del rotor principal (flapping), con lo cual se
modelan adecuadamente las dinmicas rpidas. Se
considera tambin el movimiento del vehculo dentro
del flujo de aire del rotor, el gasto de gasolina, la
dinmica
con
cuaterniones
(para
evitar
singularidades), el modelo de los actuadores y
sensores, los diferentes sistemas de coordenadas, etc.
El modelo fue codificado completamente de manera
grfica y por subsistemas en Matlab/Simulink, lo que
facilita su comprensin y permite la generacin
automtica de cdigo en C. El modelo fue validado
tanto por comparacin de las derivadas de estabilidad
y de control tericas con las obtenidas a partir de la
linealizacin, como por un piloto experto en pruebas
de simulacin en tiempo real. En esta pruebas el
modelo del helicptero se ejecut en tiempo real,
reemplazando el sistema de control por la accin de
un piloto con un joystick de aeromodelismo (el piloto
vuela la aeronave y ve los resultados en un ambiente
de realidad virtual).

Fig. 1. Mini-Helicptero con caja de avinica y

estacin en tierra.
A continuacin se exponen los principales logros del
proyecto, dando a conocer la experiencia adquirida
tanto en mtodos de control, modelado y simulacin
como en equipos, software y bibliografa usados,
buscando que esto sea til para cualquier proyecto en
el pas. Este tipo de sistemas tiene amplias
aplicaciones en agricultura, fotografa y filmacin
area, pesca, meteorologa, bsqueda y rescate,
vigilancia, monitoreo ambiental, entre otras.
2.

MODELADO MATEMTICO Y
SIMULACIN

El vehculo utilizado en el proyecto es un minihelicptero X-Cell Gas Graphite. El modelo

matemtico no lineal obtenido sintetiza el estado del
arte del modelado de mini-helicpteros y se basa en
varios trabajos de reconocidos autores (Gavrilets,
2003; Mettler, 2003; Cevita, 2002; Heffley, 1986;
Jonson, 1997; Mettler, 2002; Padfield, 1999; Prouty,
1995). Adems de los aspectos dinmicos y

Fig. 2. Esquema de la simulacin hardware-in-theloop realizada en el proyecto Colibr.

El modelado matemtico y simulacin del minihelicptero robot es el ncleo y principal resultado
de la primera etapa del proyecto Colibr. El modelo
de simulacin le ha permitido al grupo comprender la
dinmica de los helicpteros y disear y probar
mltiples sistemas de control con facilidad, algo muy
positivo desde el punto de vista acadmico y
cientfico. Utilizando las facilidades del entorno de
prototipado de software (ver seccin 5) es posible
ejecutar el modelo en tiempo real, observar su
comportamiento en tres dimensiones e interactuar
con dispositivos externos como el joystick, lo cual
facilita una mejor comprensin de los resultados en
diferentes tipos de simulacin como software-in-the-

loop (SIL), hardware-in-the-loop (HIL) y human-inthe-loop (HMIL).

En la simulacin SIL se utiliza el software real de
control y monitoreo (estacin de control de tierra)
pero sobre un modelo de simulacin del minihelicptero que se ejecuta en tiempo real en un PC,
sin interaccin con el hardware. La simulacin HIL
es similar a la SIL pero el software de control se
ejecuta en el computador de vuelo y utiliza la
avinica del sistema (Fig. 2). HMIL es similar a SIL
pero en esta interviene el piloto. Las simulaciones
SIL, HIL y HMIL permiten validar las estructuras y
procedimientos del sistema previos a su ejecucin en
campo. Puede encontrarse mayor informacin sobre
el entorno HIL en (Vlez, 2006a).
El modelo final se est validando a partir pruebas de
identificacin sobre el sistema real, para lo cual se
siguen las ideas de (Mettler, 2002 y 2003; Cevita,
2003). Un novedoso mtodo para este tipo de
sistemas consiste en el ajuste de los datos
experimentales al modelo matemtico de Simulink,
en lazo abierto o cerrado y utilizando mtodos
heursticos (algoritmos genticos o bsqueda tab).
Este mtodo se est probando con resultados
interesantes, pues integra el modelo de simulacin
con los datos experimentales, permitiendo la
obtencin de un modelo ms exacto para el control y
la simulacin y facilitando la extraccin indirecta de
parmetros del sistema sin utilizacin de un tnel de
viento, tal como lo expresa (Hamel, 1996 y 1997).
3.

SISTEMA DE CONTROL

Varios sistemas de control se han probado, lo cual ha

permitido una mejor comprensin de la dinmica del
sistema y un reconocimiento de los retos inherentes
al control de este tipo de sistemas altamente no
lineales. Para el control lineal, la linealizacin para
cualquier punto de operacin se realiza directamente
aprovechando las posibilidades que ofrece Matlab y
el modelo implementado en Simulink. El clculo del
punto de operacin se hace aplicando un controlador
PID de fcil sintonizacin. Inicialmente el diseo se
ha orientado a mantener el mini-helicptero en vuelo
estacionario: velocidades lineales y angulares nulas y
posicin constante. Se han probado con xito, en
vuelo restringido y simulaciones SIL y HIL,
controladores de realimentacin del estado, control
multifrecuencia (Vlez, 2005), control PID y control

difuso (Snchez, 2005), considerando inexactitudes

del modelo y perturbaciones atmosfricas. El control
de la velocidad angular del rotor se realiza de manera
independiente utilizando un control PID (llamado
gobernador) incluido en el mini-helicptero real y el
cual se ha modelado en la simulacin.
4.

AVINICA Y FILTRO DE KALMAN

El X-Cell Gas Graphite es un mini-helicptero de

radio control que funciona con una mezcla de
gasolina y aceite. El vehculo fue adaptado con trenes
de aterrizaje especiales para el montaje de la caja de
avinica (electrnica de vuelo, Fig. 1). Los aisladores
de vibracin sobre los que se instal la caja se
seleccionaron a partir de un modelo masa-resorte. El
aislamiento se logra principalmente conservando una
relacin apropiada entre la fuerza perturbadora y la
frecuencia natural del sistema. Se seleccionaron en
primera instancia aisladores del tipo Barry ME-500
(frecuencia natural de 12 a 20 Hz) compuestos de un
tipo especial de elastmero, los cuales, sin embargo,
an transmitan vibracin al sistema en vuelo,
medida por acelermetros en los ejes (X, Y, Z) como
0.2g, 0.3g, 0.05g. Esta perturbacin no se consider
aceptable y se opt por aisladores del tipo Barry
H44, los cuales son especiales para proteccin de
avinica en helicpteros.
El diseo de la caja de avinica y la distribucin de
sus componentes se realiz con la herramienta CAD
Solid Edge, lo cual permiti considerar las
limitaciones de carga y espacio del helicptero y
estimar el centro de gravedad de la caja. Un centro de
gravedad localizado cerca al eje principal del
helicptero evita fuerzas de torsin indeseadas en
vuelo y mejora las lecturas de los sensores.
El diseo de los circuitos impresos para interfaces y
fuentes de alimentacin se hizo con la herramienta
Eagle. Cada dispositivo se prob individualmente y
luego el sistema completo en vuelo incluyendo la
telemetra. La caja construida (Fig. 3) comprende los
siguientes dispositivos: computador PC-104 DSP
Design
TP400B,
acelermetros
ADXL210,
girscopos ADXRS300, un altmetro baromtrico
Honeywell HPA200, sonar-altmetro SensComp
616010, GPS uBlox TIM LP, y magnetmetro PNI
TCM2,
actuadores
Futaba
de
distintas
configuraciones, tarjetas de interfaz CAN (Controller
Area
Network)
construidas
a
partir
de

microcontroladores PIC 18F258 y bateras NiMH

(nquel metal hidruro). Todos los sensores y
actuadores se integran por medio de una red CAN,
con un el computador PC104 como nodo central de
procesamiento.

Fig. 5. Filtro extendido de Kalman en Simulink

Fig. 3. Cara inferior de la caja de avinica de Colibr

Fig. 4. Sistema general Colibr

La caja de avinica, alcanz un peso de 2.6 kg, que a
pesar de encontrarse dentro del margen de capacidad
de carga, restringa notablemente la maniobrabilidad
del helicptero durante pruebas de vuelo. Una opcin
ms robusta y sencilla, actualmente en construccin,
se basa en el uso del sistema de sensores integrados
especialmente diseado para vehculos areos
robotizados la unidad Crossbow NAV 100CA. La
NAV contiene sensores similares a los usados,
incluyendo
girscopos
ADXR5150
ABG,
acelermetros
ADXL202JE,
magnetmetro
Honeywell HMC1052, medidores de presin
Motorola MPXV5004GC6U y GPS uBlox TIM LP.
Este esquema elimina la necesidad de la red CAN y
reduce el peso de la caja a 1.3 kg.

Fig. 6. Control multifrecuencia del mini-helicptero

La unidad de medicin inercial (IMU) usa las
mediciones de la velocidad angular y la aceleracin
en cada eje del vehculo para obtener, mediante la
solucin de ecuaciones diferenciales no lineales, la
posicin, velocidad y actitud. El sistema de
navegacin inercial (INS) est compuesto por el
sistema de adquisicin de datos de los sensores y un
filtro extendido de Kalman (EKF) que integra
adecuadamente las distintas frecuencias y medidas de
en un nico estado para el vehculo. En las
estimaciones se usan los cuaterniones en lugar de los
ngulos de Euler (Farell, 1999), debido a que se
evitan singularidades cuando el vehculo se

encuentra en posiciones de cabeceo (pitch) vertical.

El sistema de adquisicin de datos, el EKF y el
control (figuras 5 y 6) fueron desarrollados en
Matlab/Simulink, con un enfoque de programacin
visual de fcil comprensin y con la posibilidad de
generacin automtica de cdigo que reduce
ostensiblemente el tiempo de desarrollo.
Para la comunicacin del sistema a bordo del
helicptero con tierra se us una red inalmbrica
802.11B. Los protocolos de comunicacin UDP/IP y
TCP/IP se usaron para la comunicacin. La Figura 4,
ilustra la arquitectura general del sistema Colibr.
5.

PROTOTIPADO RPIDO DE SOFTWARE

El prototipado rpido de software es el proceso de

desarrollo temprano y automtico de una versin de
trabajo de un sistema (prototipo) usado para probar
ciertas caractersticas bsicas de un diseo, demostrar
los conceptos o mtodos y recolectar la
realimentacin del usuario desde las primeras etapas
del proyecto (Luqi, 1992; Pollini, 2000). Esta
metodologa presenta grandes ventajas en el
desarrollo de un control de vuelo para vehculos
areos no tripulados debido a que permite concentrar
la atencin en el problema de autonoma.
El ambiente de prototipado rpido de software
desarrollado en Colibr es uno de los principales
resultados del proyecto e integra diferentes
herramientas
que
pueden
ser
fcilmente
reconfiguradas para diferentes tipos de pruebas
incluyendo simulaciones SIL, HIL y HMIL. El
ambiente se basa en Matlab/Simulink y provee una
interfaz que permite el desarrollo de modelos y
prototipos para ejecucin en tiempo de mquina o en
tiempo real. La generacin automtica de cdigo y la
integracin con el computador de vuelo (donde
finalmente se ejecuta el software de control) se
realiza con el Real-Time Workshop (RTW). RTW
genera y ejecuta cdigo C para el desarrollo y prueba
de algoritmos desarrollados en Simulink.
En general, el entorno de prototipado permite ajustar
el modelo por medio de mtodos de identificacin
paramtrica o heurstica, interactuar con el modelo en
tiempo real por medio de un joystick, visualizar los
resultados en una cabina virtual reconfigurable y con
un modelo virtual del vehculo, linealizar el modelo
para cualquier punto de operacin, disear diversos

mtodos de control incluyendo el control

multifrecuencia (perodos de muestreo diferentes
para cada seal) y control inteligente, simular y
analizar los resultados en diversos escenarios,
introducir un filtro de Kalman extendido para la
estimacin de las variables de inters, incluir datos
reales en las simulaciones, sistematizar clculos,
generar el cdigo para el sistema operativo elegido
directamente del diagrama de simulacin y
transferirlo al computador de abordo, establecer una
comunicacin entre el computador de vuelo y la
estacin de tierra, realizar una supervisin desde
tierra del mini-helicptero y enviarle rdenes. Una
mquina de estados finitos se est desarrollando
actualmente para complementar el ambiente de
prototipado cubriendo el control de eventos
discretos.
La generacin de cdigo se realiza para el sistema
operativo de tiempo real QNX 4.3 utilizando una
herramienta desarrollada en el proyecto (Colibr
QNX Target). Se opt por el sistema QNX a cambio
de la primera alternativa RT-Linux, por que cuenta
con mejor soporte y documentacin. Para la
generacin de cdigo se us inicialmente el software
comercial RTLab, pero por su complejidad y
restricciones de licencia se prefiri desarrollar una
herramienta propia. La herramienta se encarga de
convertir un modelo descrito en Simulink en cdigo
C, compilarlo, transferirlo al computador de vuelo y
ejecutarlo en el sistema QNX destino.
7. CONCLUSIONES
Hasta el momento, en dos aos y medio de trabajo en
el proyecto Colibr se dise e implement un
sistema de control y navegacin para un minihelicptero robot, validado en simulaciones en
tiempo real con el software y el hardware reales. La
caja de avinica se valid en pruebas de vuelo. Se ha
logrado slo un vuelo autnomo limitado debido a
restricciones con el peso de la caja y a la necesidad
de ms pruebas con la avinica.
El entorno de prototipado rpido de software incluye
un modelo de simulacin, controles, filtro de
navegacin, Colibr QNX Target, linealizacin,
anlisis, simulacin, estacin de tierra, realidad
virtual, identificacin y estimacin heurstica de
parmetros. El entorno se integra con el hardware y
permite pasar rpidamente del diseo a la

implementacin, con lo cual los esfuerzos se pueden

concentrar en los mtodos matemticos y algortmos.
De esta manera, un trabajo sistmico le entrega al
pas herramientas, ideas, resultados visibles y un
mejor estado del arte en el rea de los vehculos
areos no tripulados autnomos. A partir de ahora es
necesario enfocar la investigacin hacia un
refinamiento de aspectos especficos, buscando el
mejoramiento de los mtodos matemticos, los
algoritmos, el software y el hardware, dentro de una
metodologa de prototipado evolutivo por desarrollo
incremental, con la cual se obtienen cada vez nuevas
y mejores versiones del sistema, conducentes al
objetivo final del vuelo autnomo del minihelicptero robot para una aplicacin concreta. Este
proceso continuo permite el avance en cada etapa
hacia la comprensin del problema global, el cual es
una fuente inagotable de nuevos problemas,
posibilidades de solucin y requerimientos de
desempeo.
RECONOCIMIENTOS
Este trabajo fue soportado por Colciencias (cdigo
de proyecto 1216-14-14884), Universidad EAFIT,
Universidad de Medelln, UPB y las empresas
Flyingworks e Industrial Aeronutica.
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