UAP MATLABdvd

CICLO VIII
MDULO 1
SEMANA 1
INGENIERIA DE CONTROL
TEMA
Ingeniera en los sistemas de control
MATLAB
Mg. Flix
Rogelio Pucuhuayla Revatta
Mg. Flix Pucuhuayla Revatta
Conocer
las
diversas
caractersticas
de
la
Ingeniera de control mediante diversos procesos

Aplicar MATLAB en los diversos proceso de control
Define con claridad sobre variables controladas y
seal de control, plantas, proceso y sistemas.
La mejor mquina es la que dice todo lo que ocurre. Es el paciente ideal.

De un forma u otra, cada vez que se ha realizado el control de un sistema,
grande o pequeo, ha sido necesario tener informacin visual de cmo
est funcionando. As, a medida que los sistemas de control han ido
evolucionando y se han hecho cada vez ms complejos, ha aumentado
tambin la complejidad de los elementos que proporcionan la informacin
al usuario.
En la era moderna, la necesidad de

De
un
simple
indicador
de
aguja, que representa una variable

del proceso (por ejemplo, la presin
de
aire
en
una
instalacin
neumtica), se ha llegado a grandes

paneles sinpticos que muestran el
estado de grandes instalaciones (por

ejemplo, una refinera).
ver en la distancia y controlar una mquina
aparece
en los primeros cuadros de
control, donde multitud de luces indicaban
las diferentes situaciones previstas en la

mquina. Cualquier situacin imprevista, o
pasada por alto, poda significar varias

horas de trabajo del electricista para llevar
la seal olvidada al panel de control y

poda ser que no hubiera espacio para
colocar el indicador.
Es por ello la aparicin de la informtica permiti realizar este tipo de control de
manera ms sencilla. Ahora es posible controlar a distancia (la telemetra).

QU ES UN CONTROLADOR AUTOMTICO?
En la actualidad conocemos un gran numero de aparatos de son controlados.
El interruptor de iluminacin
de una habitacin
Elemento humano para llevar el

proceso de control
El acelerador de un coche
mide
Velocidad del coche
variable
Lazo abierto no automatizado
Un sistema de control automtico mide una variable y acta de una forma

determinada para que esta variable se mantenga en un valor deseado o de
referencia. Un sistema no automtico, al actuar en lazo abierto, puede hacer
cambiar el valor de la variable pero no llevarla al valor de referencia.
Napier, J. (1614) en su obra Mirifici
Logarithmorum
Canonis
Descreptio,
ajusque usus in utroque Trigonometria;
ut etiam in ommi logstica mathematica,

amplissimi,
facillimi,
et
expeditissimi
explicatio, donde da a conocer los

logartmicos o nmeros artificiales, como
l los llamaba. Gracias a estos nmeros,

las multiplicaciones se convierten en
sumas, las potencias en productos y las

races
en
divisiones,
simplificando
enormemente los clculos matemticos.

Gunther, E. (1620), invent el mtodo que lleva su nombre, colocando la

escala logartmica sobre una regla
La ingeniera de control ha tenido un enorme

impacto en nuestra sociedad. Astrm cita a
Wilbur Wright (1901): Sabemos cmo

construir
aeroplanos.
Sabemos
cmo
construir motores. El no saber cmo

equilibrar y maniobrar an desafa a los
estudiantes del problema de vuelo. Cuando

esta nica dificultad sea resuelta, la era del
vuelo habr arribado, ya que todas las dems

dificultades son de menor importancia. Los
hermanos Wright resolvieron cmo equilibrar

y maniobrar y volaron el Kitty Hawk el 17 de
diciembre de 1903.
De
hecho,
ninguno
de
los
sistemas
modernos (aviones, trenes de alta velocidad,
reproductores de CD, etc.) podran operar sin la

ayuda de sofisticados sistemas de control. Por
ejemplo, el regulador centrfugo de Watt tuvo un

impacto
fundamental
durante
la
revolucin
industrial. La fotografa muestra un regulador

centrfugo de Watt usado en una mquina de
vapor en una fbrica de telas cerca de

Manchester, en el Reino Unido. Manchester fue
el centro de la revolucin industrial. La fbrica de

telas est an en operacin.
Los sistemas de control, se aplican en

esencia para los organismos vivos, las
mquinas y las organizaciones. Estos
sistemas fueron relacionados por primera
vez en 1948 por Norbert Wiener en su
obra Ciberntica y Sociedad con aplicacin
en la teora de los mecanismos de control.
Un sistema de control est definido como
un conjunto de componentes que pueden
regular su propia conducta o la de otro
sistema con el fin de lograr un
funcionamiento predeterminado, de modo
que se reduzcan las probabilidades de
fallos y se obtengan los resultados
buscados.
Alrededor de los aos sesenta la tendencia de la automatizacin era la
que cada fabricante debera resolver sus problemas de control por s

solo. Quien se encontraba ante un problema de automatizacin
desarrollaba un elemento electrnico especfico para solventarlo. Una

memoria reducida era lo normal en esos elementos, por lo que
necesitaban comunicarse
constantemente
con sistemas de control
centrales para enviar los datos. Incluan una serie de entradas y salidas
fijas y utilizaban generalmente lenguajes de programacin poco
conocidos.
Rodrguez, A. (2007). Sistemas SCADA. (p. 19)
Los aos sesenta ven aparecer una nueva

generacin de autmatas de las manos de
fabricantes de equipos elctricos como
Siemens, Square-D o Allen- Bradley.
Implantaron
autmatas
capaces
de
controlar grandes cantidades de entrada y

salidas, ideales para industrias tales como
la automocin. No se trataba de entornos
amigables, por lo que estos controles
estaban diseados para soportar las
Otras de las consecuencias de
la evolucin de la electrnica
fuel
al
reduccin
de
los
componentes, lo que permiti

realizar
una
disminucin
progresiva de tamao, peso y

coste en todos los niveles
industriales de control.
condiciones ms severas y, por tanto, eran

grandes, pesados y muy caros
Resultado de esto fue la introduccin del

micro PLC, en los aos ochenta. Permitan
realizar controles modulares que se
adaptaban a las necesidades del momento y
venan provistos ahora de sistemas de
programacin genricos (ladder o escalera),
lo que les depar un xito inmediato en todo
mbito industrial.
Rodrguez, A. (2007). Sistemas SCADA. (p. 19)
Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que
estamos viviendo. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador
pasivo que controla una determinado sistema (ya sea elctrico, mecnico, etc.)
con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms
grande que el de un trabajador.

Los sistemas de control ms
modernos
en
ingeniera
automatizan procesos en base a

muchos parmetros y reciben el
nombre
de
controladores
automatizacin
(PAC).
de
programables
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:

Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos

bruscos e irreales.
Los problemas considerados en la ingeniera
de los sistemas de control, bsicamente se

tratan mediante dos pasos fundamentales
como son: El anlisis y el diseo.
En el anlisis se investiga las caractersticas

de un sistema existente. Mientras que en el
diseo se escogen los componentes para
crear
un
sistema
de
control
que
posteriormente ejecute una tarea particular.
Existen dos mtodos de diseo
Diseo por anlisis y

diseo por sntesis
El
modifica las caractersticas de un sistema existente o de un
modelo estndar del sistema y el
en el cual se define la forma
del sistema a partir de sus especificaciones. La representacin de los problemas

en los sistemas de control se lleva a cabo mediante tres representaciones bsicas
o modelos:
Ecuaciones diferenciales, integrales, derivadas y otras relaciones matemticas.
Diagramas en bloque.
Grficas en flujo de anlisis.
Los diagramas en bloque y las

grficas de flujo son representaciones
grficas
que
pretenden
el
acortamiento del proceso correctivo

del sistema, sin importar si est
caracterizado de manera esquemtica
o mediante ecuaciones matemticas.
Las ecuaciones diferenciales y otras
relaciones matemticas, se emplean
cuando
se
requieren
detalladas del sistema.
relaciones
Cada sistema de control se puede

representar
tericamente
por
sus
ecuaciones matemticas. El uso de

operaciones matemticas es patente en
todos los controladores de tipo P, PI y
PID, que debido a la combinacin y
superposicin de clculos matemticos
ayuda a controlar circuitos, montajes y
sistemas industriales para as ayudar en
el perfeccionamiento de los mismos.
Existen cuatro factores que deben ser considerados al aplicar el proceso de
control:
Cantidad, Tiempo, Costo y Calidad
CANTIDAD
TIEMPO
COSTO
CALIDAD
Presupuestos
Estudios de tiempos
Presupuestos
Evaluacin de la actuacin
Estimaciones
Fechas lmite
Costo por metro cuadrado
Pruebas psicolgicas
Productos terminados
Programas
Costos estndar
Inspecciones visuales
Unidades vendidas
Tiempo - mquina
Pronsticos
Coeficientes
Unidades rechazadas
Medicin del trabajo
Contabilidad
Rendimiento del personal
Inventarios de personal
Procedimientos
Productividad
Informes
Medicin del trabajo
Estndares
Rendimiento s/inversin
Procedimientos
Pronsticos
Estndares
Control de inventarios
Calificacin de mritos
ELEMENTOS DE UN LAZO DE CONTROL AUTOMATICO
Los elementos principales de un lazo de control automtico se clasifican:
Sistemas de medicin: Son los elementos que se utilizan para determinar y

comunicar al sistema de control el valor de la variable controlada, o variable de
proceso.
El elemento primario: Es la parte del sistema de medicin que transforma
energa del medio controlado para producir un efecto como respuesta a cualquier
cambio en el valor de la variable controlada. El efecto producido puede ser un
cambio en la presin, fuerza, posicin o elctrico. Por ejemplo, un termopar
transforma energa calorfica en energa elctrica (milivoltios) debido a el efecto
Peltier.
Sistema de control: Son los elementos del controlado automtico relacionados
con la generacin de la accin correctiva. Este sistema compara el valor de la
variable de proceso con el punto de consigna, detectando el error. La accin
correctiva se genera en funcin del error mediante el algoritmo de control
correspondiente.
Unidad de potencia: Es la parte del sistema de control que aplica energa para
accionar el elemento final de control. Por ejemplo, el servomotor que acciona
una vlvula automtica.
El elemento final de control: Es la parte del sistema de control que modifica

directamente el valor de la variable manipulada. En una vlvula automtica
es el conjunto de obturador y asiento. Habitualmente se da el nombre de
elemento final de control al conjunto de unidad de potencia y vlvula
automtica.
Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada,

es necesario convertir la forma de la seal de salida en la de la seal de entrada.
Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, por lo general la seal de
salida es la temperatura controlada. La seal de salida, que tiene la dimensin
de la temperatura, debe convertirse a una fuerza, posicin o voltaje antes de que
pueda compararse con la seal de entrada.
Diagrama de bloques de
un sistema de lazo cerrado
Esta conversin se consigue mediante el elemento de realimentacin, cuya
funcin de transferencia es H(s) como se aprecia en la figura siguiente. La funcin

del elemento de realimentacin es modificar la salida antes de compararla con la
entrada. (En la mayor parte de los casos, el elemento de realimentacin de un

sensor que mide la salida de la planta. La salida del sensor se compara con la
entrada y se genera la seal de error.) En este ejemplo, la seal de

realimentacin que retorna al punto suma para compararse con la entrada es B(s)
= H(s)C(s).
Funcin de transferencia en lazo abierto

y
funcin
de
transferencia
de
la
trayectoria directa. Remitmonos a la

figura, en la que el cociente de la seal de
realimentacin B(s) entre la seal de error

E(s)
se
denomina
funcin
abierto = = ()
seal de error E(s) se denomina

funcin
de
transferencia
de
la
de
la
trayectoria directa, por lo que,

Funcin
de
transferencia en Zuzo abierto. Es decir,
Funcin de transferencia en lazo
El cociente entre la salida C(s) y la
de
transferencia
()
trayectoria directa = () = ()
Si la funcin de transferencia de la
trayectoria de realimentacin H(s) es la
unidad, la funcin de transferencia en
lazo abierto y la funcin de
transferencia de la trayectoria directa
son iguales
Funcin de transferencia en lazo cerrado. Para el sistema que aparece en
la figura la salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente:

C(s) = G(s)E(s)
E(s) = R(s) - B(s)

= R(s) - H(s)C(s)
Si eliminamos E(s) de estas ecuaciones,

obtenemos
C(s) = G(s)[R(s)-H(s)C(s)
o bien,
Diagrama de bloques de un
sistema de lazo cerrado
()
()
=
() 1+ ()
La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina funcin de

transferencia en lazo cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la
dinmica del sistema en lazo cerrado con la dinmica de los elementos de las
trayectorias directa y de realimentacin.
A partir de la ecuacin (3-6), C(s) se obtiene mediante:
C(s)=
()
Rs
1+ ()
Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la
funcin de transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.
En este apartado relacionamos las acciones

bsicas
de
control
con
MATLAB.
Estudiaremos los efectos de los diferentes

controladores en un sistema en cerrado,
obteniendo la respuesta de la seal de
salida
grficamente.
Realizaremos
el
estudio de un sistema que tiene como
funcin de transferencia:
m = 1000
b = 50
U(s) = 10
Y(s) = salida
Accin de control proporcional

En cada caso se calculara la funcin de transferencia resultante al colocar un
controlador: A. Accin de control proporcional, B. Accin de control Integral, C.
Accin de control Derivativa, D. Accin de control Proporcional-Derivativa, E.
Accin de control Proporcional-Integral, F. Accin de control Proporcional-IntegralDerivativa:
Funcin de transferencia de la planta con el controlador: Kp = 300
%----------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Accin de control proporcional
%----------------------------------------------------------------------------% primero definimos el sistema
Kp=300;% introducimos el valor de kp
num=[Kp];
den=[1 10 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)% utilizando este comando observamos grficamente el resultado
Accin de control Integral

Dada la funcin de transferencia de un sistema con un controlador integral,
obtendremos la respuesta de la seal de salida. Para ello utilizaremos el
comando Step.
Ejemplo: Accin de control integral.

Dada la funcin de transferencia de un sistema cerrado. Deseamos obtener
grficamente la seal de salida de la planta.
El valor de Ki = 70
%----------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Accion de control integral
%-----------------------------------------------------------------------------
% primero definimos el sistema

Ki=70;% introducimos el valor de ki
num=[1 0];
den=[1 10 20+Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)%
utilizando
este
comando
observamos
grficamente el resultado
SISTEMAS REALIMENTADOS EN MATLAB
Matlab dispone de un comando para crear sistemas realimentados a partir de

dos sistemas LTI (sys1 y sys), la sintaxis bsica es la siguiente:
>>w=feedback(sys1,sys2)
El sistema resultante w tiene como entrada u y como salida y. Los sistemas

sys1 y sys2 pueden ser de diferente tipo (por ejemplo sys1 TF y sys 2 ZPK),
pero ambos han de ser continuos o discretos. El tipo de sistema resultante LTI
depender de las reglas de prioridad de sistemas.
Por defecto Matlab asume una realimentacin negativa, para aplicar una
realimentacin positiva la sintaxis es:
>>w=feedback(sys1,sys2,+1)
Para ms detalles sobre este comando escribir en Matlab: help feedback
ESQUEMA
ECUACIONES
BLOQUE FUNCIONAL
GRACIAS

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Rogelio Pucuhuayla Revatta

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Ingeniera de control mediante diversos procesos

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Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

La mejor mquina es la que dice todo lo que ocurre. Es el paciente ideal.

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En la era moderna, la necesidad de

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neumtica), se ha llegado a grandes

estado de grandes instalaciones (por

ver en la distancia y controlar una mquina

en los primeros cuadros de

control, donde multitud de luces indicaban

las diferentes situaciones previstas en la

pasada por alto, poda significar varias

la seal olvidada al panel de control y

manera ms sencilla. Ahora es posible controlar a distancia (la telemetra).

Elemento humano para llevar el

Velocidad del coche

Un sistema de control automtico mide una variable y acta de una forma

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Napier, J. (1614) en su obra Mirifici

ajusque usus in utroque Trigonometria;

ut etiam in ommi logstica mathematica,

explicatio, donde da a conocer los

l los llamaba. Gracias a estos nmeros,

sumas, las potencias en productos y las

enormemente los clculos matemticos.

Gunther, E. (1620), invent el mtodo que lleva su nombre, colocando la

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

La ingeniera de control ha tenido un enorme

Wilbur Wright (1901): Sabemos cmo

construir motores. El no saber cmo

estudiantes del problema de vuelo. Cuando

vuelo habr arribado, ya que todas las dems

hermanos Wright resolvieron cmo equilibrar

modernos (aviones, trenes de alta velocidad,

reproductores de CD, etc.) podran operar sin la

ejemplo, el regulador centrfugo de Watt tuvo un

industrial. La fotografa muestra un regulador

vapor en una fbrica de telas cerca de

el centro de la revolucin industrial. La fbrica de

Los sistemas de control, se aplican en

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Alrededor de los aos sesenta la tendencia de la automatizacin era la

que cada fabricante debera resolver sus problemas de control por s

desarrollaba un elemento electrnico especfico para solventarlo. Una

con sistemas de control

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Los aos sesenta ven aparecer una nueva

controlar grandes cantidades de entrada y

Otras de las consecuencias de

componentes, lo que permiti

progresiva de tamao, peso y

condiciones ms severas y, por tanto, eran

Resultado de esto fue la introduccin del

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

grande que el de un trabajador.

automatizan procesos en base a

Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:

Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta