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COMPORTAMIENTO DINMICO DE
SISTEMAS.
A la hora de analizar y disear sistemas de control hay que tener una base de
comparacin del funcionamiento de los diversos sistemas. Para ello estableceremos
como seales estndar de estudio las siguientes funciones:
Impulso.
Escaln.
Rampa.
Para el anlisis del sistema, deberemos determinar la forma de las seales de entrada
ms frecuentes, para as saber cul de estas funciones de prueba usar. Por ejemplo, si las
entradas a un sistema son funciones gradualmente variables en el tiempo, una funcin
rampa puede ser una buena funcin de prueba; sin embargo, si el sistema est sometido
a perturbaciones bruscas, en este caso, sera mejor usar una funcin escaln.
Para el diseo del sistema, se debe poder predecir el comportamiento dinmico del
sistema, cuya caracterstica ms importante es la estabilidad absoluta.
Un sistema est en equilibrio, si en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la
salida se mantiene constante.
Un sistema de control lineal invariante es estable, si finalmente la salida retorna a un
estado de equilibrio cuando el sistema es sometido a una perturbacin.
Un sistema de control lineal invariante es inestable, si la salida oscila indefinidamente o
si la salida diverge sin lmite de su estado de equilibrio cuando sometemos al sistema a
una perturbacin.
Los sistemas reales de control involucran componentes de retardo que no permiten a la
salida seguir inmediatamente las variaciones de la entrada. Es, por tanto, frecuente una
respuesta transitoria con oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado de
equilibrio. Una vez llegado al estado estacionario, si la salida no coincide exactamente
con la entrada, se dice que el sistema tiene un error estacionario. Este error indica la
exactitud del sistema.
La solucin general de esta ecuacin tiene dos partes: una es la solucin a la ecuacin
homognea (que es la respuesta propia del sistema independientemente de la entrada), la
otra parte es una solucin particular correspondiente a las condiciones iniciales (yp(t)
dependiente de la entrada).
Esta solucin general depende de la naturaleza del sistema, as como de las condiciones
iniciales, pero es independiente de la seal de entrada.
Tomando transformadas de Laplace, llegamos a la siguiente expresin polinmica:
De aqu podemos observar que existe una respuesta debida a la entrada, pero que
tambin existe otra respuesta que es independiente de la entrada y debida a las
caractersticas propias del sistema:
u(t)=1 para t 0
Figura 1
Donde la ganancia del sistema es A, para un sistema A (t) en general.
Otra forma de calcular la constante de tiempo T, ante una entrada impulso es
hallando la pendiente de y(t) para t=0:
Figura 2
b) Respuesta al escaln unitario:
T recibe el nombre de constante de tiempo del sistema, ya que cuanto menor sea
sta, ms rpida ser la respuesta del sistema (la salida sigue ms rpidamente a
las variaciones de la entrada). Otra caracterstica importante es que la pendiente
de la tangente en t=0 es 1/T:
Figura 3
La fidelidad con la que sigue la salida a la entrada en el estacionario viene
definida por la diferencia entre la salida y la entrada, que recibe el nombre de
error del sistema.
Figura 4
El error es an mayor si el sistema tiene una ganancia A:
Vemos que el primer trmino depende de las condiciones iniciales, mientras que
el otro no vara. Podemos considerar entonces que la salida est compuesta por
dos componentes: una transitoria, que se anula cuando t pero que gobierna
al sistema con t prximo a cero, y otra parte estacionaria, que es la que perdura
en el tiempo.
d) Respuesta de un sistema de primer orden para una entrada tipo senoidal
Dada la entrada f (t ) = sen t , f ( s ) =
Y ( s) =
la salida ser
s +2
2
0
s
=
+ 2 1 2 + 2 2 2
2
Ts + 1 s +
Ts + 1 s +
s +
K
Salida (t 0)
y(t)=t-T+Te-t/T
y(t)=1- e-t/T
f (t ) = sen t
se extingue para t
6
4
4744
8
K
K T t
sin(t + )
e +
y (t ) = 2 2
2
T +1
T 2 +1
= arctan(T )
d
K
=e
t
d
T
-t
T
=1,
en t = 0
Corolario
La constante de tiempo de un proceso es la medida del tiempo necesario para que ste
se ajuste a un cambio en la entrada
3- y(t) alcanza el 63.2% de su valor final en un T y en 4 T y(t) alcanza
aproximadamente el 98% de su valor final
4- el valor final de la respuesta es K para un salto escaln unitario en la entrada o
AK si el salto tiene magnitud A. Esto puede verse de la siguiente ecuacin
lim
t
y(t)
lim
t
1 - e
- t
salida = Kp entrada
Si K es grande el sistema se denomina sensitivo y necesita pequeos cambios en la
entrada y viceversa
Ejemplo 1: nivel de un tanque con vlvula para el caudal de salida
h ' = h hS ;
qi' = qi qiS
T = A R (capacidad de almacenamiento ) x (resistencia al flujo ),
K=R
K
h ' ( s)
G(s) = '
=
qi ( s) T s + 1
Notar que A es una medida de la capacidad de almacenamiento
Tv
Figura 7: Tanque agitado con calentamiento
V: volumen de lquido
U: coeficiente global de transferencia de
calor
A: rea total de transferencia de calor
: densidad del lquido
CP = calor especfico
TV: temperatura del vapor
La variacin de la temperatura en el tanque de la Figura 7 se puede modelar a partir
de la energa trmica recibida por el sistema y de las propiedades del lquido en su
interior, que se consideran constantes con la temperatura
V C P
dT
= UA (TV T )
dt
En estado estacionario
dT
= 0 = UA (TVs TS )
dt
llamando
'
T = (T TS )
'
TV = (TV TV S )
y realizando la
V C P
dT '
'
= UA (TV T ' ) Aplicando transformada de Laplace
dt
V C P
T(s) '
1
, =
=
'
UA
TV ( s ) V C P s
+ 1
UA
KP
G(S) =
s +1
G(S) =
KP =1
Figura 8: nivel de un tanque con bomba para la regulacin del caudal de salida
De acuerdo a la Figura 8 puede observarse que q0 est condicionado por el
desplazamiento constante que realiza la bomba y no por la presin hidrosttica que
depende de la altura.
Luego:
dh
= qi q 0 ;
dt
enestado estacionario
A
dh
= 0 = qiS q0
dt
dh '
= qi' (t ) porT .L A s h ' ( s ) = qi' ( s )
dt
'
1
1
h ( s)
=
, KP =
'
A
qi ( s ) AS
si q i ( s ) =
1
s
h ' (s) =
KP
'
Antitransformando h (t ) = K P t
2
s
Si llamamos:
Figura 10
Los sistemas de segundo orden se pueden clasificar segn los polos del sistema,
es decir, las races de la ecuacin caracterstica en:
1. Sobreamortiguado: Si 2-1>0 >1
Los dos polos son reales distintos. Las races del sistema estn sobre el eje real
negativo, y tienen valor:
. Si aumentamos
progresivamente el valor de , una raz se desplaza hacia el origen mientras que
la otra se mueve hacia - .
2. Crticamente amortiguado: Si 2-1=0 =1
. Tambin se encuentran
0< <1
=1
<1
Figura 11
Grficamente, vemos que la respuesta oscila con una frecuencia wn. El sistema
es crticamente estable.
Figura 12
Sistema subamortiguado, 0< <1: El sistema tiene una frecuencia propia de
oscilacin:
Figura 13
Amortiguamiento crtico, =1: El sistema tiene dos polos iguales. Por tanto, la
salida es:
La respuesta y(t) tiene dos trminos de cada exponencial. Cuando >> 1, uno
de los dos trminos exponenciales decrece mucho ms rpidamente que el otro,
de modo que la exponencial ms rpida (que se corresponde a una constante de
tiempo ms pequea) puede ser despreciable. Esto quiere decir que si el polo s2
est mucho ms cerca del eje imaginario jw que el polo s1 se puede despreciar s1
Figura 14
Dos sistemas de segundo orden con el mismo pero distinto wn, tienen el mismo
sobreimpulso y el mismo diagrama oscilatorio: los dos sistemas tienen la misma
estabilidad relativa.
c) Respuesta a la rampa unitaria:
La respuesta del sistema para una entrada rampa ser:
Figura 15
El error en el rgimen estacionario es:
:
Figura 16
Tiempo de retardo td: es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera
vez la mitad del valor final.
Tiempo de crecimiento tr: es el tiempo requerido para que la respuesta crezca
desde el 10% al 90% de su valor final.
Tiempo de pico tp: es el tiempo requerido por el sistema para que la respuesta
alcance el primer pico del sobreimpulso.
Mximo sobreimpulso Mp(%): es el valor pico mximo de la curva de respuesta
medido desde la unidad.
Tiempo de establecimiento ts: es el tiempo requerido por la curva de respuesta
para alcanzar y mantenerse dentro de un determinado rango alrededor del valor
final. Se especifica en porcentaje, y se suelen usar los criterios del 5% del 2%.
Para un sistema de segundo orden, una respuesta deseable es la que tenga un
coeficiente de amortiguamiento entre 0.4 y 0.8, ya que valores de <0.4 dan
excesivo sobreimpulso en la respuesta transitoria y valores >0.8 hacen la
respuesta muy lenta.
Vamos a ver, a continuacin, cmo podemos calcular matemticamente las
anteriores especificaciones:
Como
, se cumple:
Figura 17
Las curvas
son las envolventes de la respuesta transitoria a
una entrada escaln unitario.
Figura 18
Si todos los polos de lazo cerrado caen en el semiplano izquierdo s, todos los
trminos exponenciales tienden a 0 al incrementar el tiempo.
La distancia horizontal desde un polo en lazo cerrado hasta el eje jw, determina
el tiempo de establecimiento de los transitorios; as, cuanto menor es la
distancia, mayor es el tiempo de establecimiento.
El tipo de respuesta transitoria es determinado por los polos de lazo cerrado,
mientras que la forma de la respuesta transitoria depende de los ceros de lazo
cerrado.
6.- SISTEMAS CON RETARDO
En general, vamos a considerar funciones transferencia racionales y propias, que
corresponden a sistemas lineales, estacionarios y de dimensin finita (orden
finito).
Una excepcin de gran importancia en la prctica es el caso de sistemas con
retardo entre entrada y salida. Estrictamente, estos sistemas tienen dimensin
infinita. Sin embargo, su representacin mediante funcin transferencia es an
tratable, aunque deja de ser racional. La funcin transferencia de un retardo de
T segundos es de la forma
Ejemplo: Sistema intercambiador de calor. Un ejemplo simple de un sistema
con retardo es el intercambiador de calor de la figura.
Figura 19
La funcin transferencia entre la entrada (tensin aplicada al elemento
calefactor) y la salida (temperatura sensada) es aproximadamente de la forma
Notar que K;T y t dependen de la velocidad del ventilador, que puede ser
variable. Aunque muy simple, este tipo de modelo es muy comn en
aplicaciones de control de procesos.
Aproximacin del retardo:
La transformada de Laplace correspondiente es e_Ts. Esta transformada no
podemos utilizarla como funcin transferencia dado que no se trata de cociente
de polinomios. En esta seccin buscaremos una forma de aproximarla tal que se
trate de una transferencia racional propia. Para nuestro inters, sistemas de
control, la aproximacin debe ser buena a bajas frecuencias, s = 0. El medio ms
comn para hallar esta aproximacin se atribuye a Pad y est basado en ajustar
la expansin en serie de la funcin trascendental e_Ts a la de una funcin
racional, donde el grado del polinomio numerador es p y el del denominador es
q. El resultado se llama aproximacin (p, q) de Pad a e_Tt. Para nuestros
propsitos utilizaremos solo el caso p = q.
Ejemplo Para ilustrar el proceso, tomemos la aproximacin (1, 1) cuando T = 1.
En este caso deseamos elegir b0, b1 y a0 de modo que el error