UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

INDICE
1) Introduciion .2
2) Tema teorico...3
3) Representacin esquemtica del mecanismo..2
4) Determinacin del grado de movilidad..5
5) Anlisis Cinemtico por el mtodo grfico...6
6) Anlisis Cinemtico por el mtodo analtico...15
7) Anlisis Cinetosttico por el mtodo grfico..27
8) Anlisis Cinetosttico por el mtodo analtico...30
9) Comparacin de los resultados...-10)Conclusiones.....-11) Anexos......--

CAPITULO I

Introduccin
El mecanismo Biela-manivela transforma un movimiento circular a un movimiento de
traslacin (o viceversa). Lo podemos apreciar en mquinas-herramientas conocido como
cepillo, ya que el movimiento circular de la manivela producido por un motor se trasmite
por la biela y luego a un movimiento de traslacin con el cual permite a la cuchilla arrancar
material de la pieza a trabajar o tambin en el motor de combustin interna de un
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automvil, en el cual el movimiento lineal del pistn producido por la explosin de la
gasolina se transmite a la biela y se convierte en un movimiento.

CAPITULO II

Tema Terico
El mecanismo de biela -manivela es un mecanismo que transforma un movimiento circular
a un movimiento de traslacin (o viceversa). Lo podemos apreciar en mquinasherramientas conocido como cepillo, ya que el movimiento circular de la manivela
producido por un motor se trasmite por la biela y luego a un movimiento de traslacin con
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el cual permite a la cuchilla arrancar material de la pieza a trabajar o tambin en el motor
de combustin interna de un automvil, en el cual el movimiento lineal del pistn
producido por la explosin de la gasolina se trasmite a la biela y se convierte en
movimiento circular en el cigeal.
En forma esquemtica, este mecanismo se crea con dos "barras" unidas por un par de
roto-traslacin. Un extremo de la barra que rota (la manivela) se encuentra unido a un
punto fijo, el centro de giro, y el otro extremo se encuentra unido a la biela. El extremo
restante de la biela se encuentra unido a un barra deslizante que se mueve en lnea recta
sobre el apoyo o soporte.

CAPITULO III

Anlisis del Mecanismo

1. Representacin esquemtica del mecanismo

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3

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2. Determinacin del Grado de Movilidad

GDM =3 n2C 5C 4

Se calcula con la siguiente ecuacin:

Donde:

Nmero de elementos mviles

C5

Cantidad de pares de clase 5

C4

Cantidad de pares de clase 4

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5

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n=5
C5 =7
C 4=0
GDM =3 ( 5 )2 ( 7 ) 0=1

Anlisis Cinemtico por el Mtodo Grafico-Rectas

Auxiliares

.1 Primera posicin: Eslabn complejo: 5

m
Factor de escala de configuracin del mecanismo
Kc 0.03
(mm)
.1.1 Medidas del mecanismo

AB (20mm)Kc

AB 0.6m

BC (67.1243
mm)Kc
BD (29.1823
mm)Kc

BC 2.014m

DC (96.3066
mm)Kc
YC (25.8875
mm)Kc
YD (99.7256
mm)Kc
XB (7.8447
mm)Kc
rad
XD (30.2183
mm)Kc

DC 2.889m

BD 0.875m
YC 0.777m
YD 2.992m
XB 0.235m

XD 0.907m m
m
w2 20Vb
Vb 12 Vc5 3.281
KvAnlisis
de escala
w2
AB Kv al elemento1
scomo
s
s
.1.2
Factor
Tenemos
de Velocidades
elemento
de Vb
velocidades
conductor

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r1

r2

r5

27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5
27.5

10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
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10
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0
10
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270
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290
300
310
320
330
340
350
360

29.262
30.851
32.317
33.634
34.782
35.743
36.504
37.055
37.388
37.500
37.388
37.055
36.504
35.743
34.782
33.634
32.317
30.851
29.262
27.582
25.848
24.109
22.421
20.855
19.492
18.423
17.737
17.500
17.737
18.423
19.492
20.855
22.421
24.109
25.848
27.582
29.262

70.017
71.384
73.096
75.079
77.277
79.640
82.127
84.704
87.338
90.000
87.338
84.704
82.127
79.640
77.277
75.079
73.096
71.384
70.017
69.081
68.682
68.948
70.022
72.048
75.137
79.301
84.382
90.000
84.382
79.301
75.137
72.048
70.022
68.948
68.682
69.081
70.017

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Anlisis de velocidades
Derivando la ecuacin (I) obtenemos:
d(I)
:r ( i ei ) +r 5 ( e i ) =0+r 2 2 ( i ei ) ( II )
dt 5 5
5

V B + V B /5r =V B
5

R:

r 5 5 sin 5 + r 5 cos 5=r 2 2 sin 2

I:

r 5 5 cos 5 + r 5 sin 5=r 2 2 cos 2

5
( 2)
r 2 2 cos
r5
5=

r 5=

r 2 2 cos 2r 5 5 cos 5
sin 5

Tabulando:
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2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
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150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360

2
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20
20

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9

5
2.336
3.105
3.716
4.199
4.575
4.863
5.075
5.221
5.305
5.333
5.219
4.880
4.325
3.570
2.635
1.547
0.334
-0.971
-2.336
-3.726
-5.109
-6.452
-7.723
-8.889
-9.905
-10.713
-11.243
-11.429
-10.859
-9.335
-7.273
-5.089
-3.054
-1.290
0.178
1.374
2.336

187.959
175.570
159.928
141.617
121.133
98.909
75.334
50.765
25.544
0.000
-43.840
-85.459
-122.781
-154.014
-177.761
-193.113
-199.708
-197.743
-187.959
-171.578
-150.212
-125.724
-100.067
-75.077
-52.224
-32.325
-15.280
0.000
53.845
102.105
141.084
169.521
187.912
197.566
199.947
196.379
187.959

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Anlisis de aceleraciones:

Derivando la ecuacin (II) obtenemos:

d(I)
:r 5 25 (ei ) +r 5 5 ( i ei ) + r 5 5 ( i e i ) + r 5 5 ( i e i ) + r 5 ( ei ) =r 2 22 (e i )+ r 2 2 ( ie i )
dt
5

a nB + a tB + a rcB / 5+ a rtB / 5=a nB + a tB

5

R:
I:

r 5 25 cos 5r 5 5 sin 52 r 5 5 sin 5 + r 5 cos 5 =r 2 22 cos 2 r 2 2 sin 2

2
2
r 5 5 sin 5 +r 5 5 cos 5+ 2 r 5 5 cos 5+ r 5 sin 5 =r 2 2 sin 2 +r 2 2 cos 2

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5
5+
( 2)2 r 5 5
( 2)+ r 2 2 sin
r5
2
r 2 2 sin
5=

r 5=

r 2 22 sin 2 +r 2 2 cos 2+r 5 25 sin 5r 5 5 cos 52 r 5 5 cos 5

sin 5

Tabulando
2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120

98.460

78.481

62.194

48.851

37.783

28.429

20.326

13.095

6.415

0.000

-11.212

-23.617

-38.176
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11

1207.326
1618.326
1955.622
2231.525
2454.718
2631.214
2765.097
2859.074
2914.842
2933.333
2884.275
2734.068
-

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130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360

-55.415

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

-75.279
-97.068
-119.464
-140.644
-158.474
-170.771
-175.599
-171.583
-158.198
-135.998
-106.660
-72.685
-36.600
0.000
126.648
214.309
250.041
245.301
218.811
185.041
151.955
122.839

98.460

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12

2474.725
2096.377
1591.620
-960.125
-212.395
628.319
1526.615
2438.213
3315.499
4114.353
4800.745
5355.219
5773.430
6061.851
6230.301
6285.714
5944.005
5044.740
3866.123
2662.581
1578.665
662.317
-91.166
-705.663
1207.322

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Analizando la segunda parte del mecanismo

Posiciones:

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13

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Anlisis vectorial:
r 0=

r x +
r6
r 0 ei =r x ei (180+ ) +r 6 ei
0

ir 0=r x ei (180+ )+r 6 ( y)

5

R: 0=r x cos(180+ 5)+r 6

I:

r 0=r x sin(180+ 5)

r x=

r 0
sin (180+5 )

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14

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

r 6=r x cos (180+5 )

Tabulando

2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330

46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5
46.5

49.479
49.067
48.600
48.123
47.671
47.271
46.942
46.699
46.550
46.500
46.550
46.699
46.942
47.271
47.671
48.123
48.600
49.067
49.479
49.781
49.915
49.826
49.477
48.880
48.110
47.323
46.724
46.500
46.724
47.323
48.110
48.880
49.477
49.826
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15

16.909
15.663
14.132
12.391
10.499
8.501
6.430
4.310
2.162
0.000
2.162
4.310
6.430
8.501
10.499
12.391
14.132
15.663
16.909
17.775
18.146
17.898
16.904
15.066
12.341
8.785
4.574
0.000
4.574
8.785
12.341
15.066
16.904
17.898

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

340
350
360

46.5
46.5
46.5

49.915
49.781
49.479

Anlisis de velocidades
Derivando la ecuacin (y) obtenemos:

d ( y)
i 180+ )
) + r x ( e i (180+ )) +r 6=0( p)
: r x 5 ( e (
dt
5

V C + V C /5r + V D
5

R:

r x 5 sin ( 180+5 ) + r x cos ( 180+5 ) + r 6 =0

I:

r 5 5 cos ( 180+5 ) + r x sin ( 180+5 ) =0

r x =

r 5 5 cos ( 180+ 5 )
sin ( 180+ 5 )

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16

18.146
17.775
16.909

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

r 6=r x 5 sin ( 180+5 ) r x cos ( 180+5 )
Tabulando (m/s)

0
10
20

-24.854
-32.265
-36.499
30

-117.107
-154.675
-183.419
-37.632

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17