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Universidad Mayor

Facultad de Ingeniera

nica para Ingeniera I


Meca

lveda San Martn


Adolfo Sepu

Revisado por:
Valeria Boccardo Salvo

2014

Chapter 1

Vectores
1.1

Vectores

En matem
atica, un vector es una herramienta geometrica utilizada para
representar una magnitud fsica de la cual depende u
nicamente un modulo
y una direcci
on para quedar completamente definido. En fsica ademas, se
necesita de una unidad de medida como N.
Los vectores se pueden representar geometricamente como segmentos de
recta dirigidos o flechas en planos R2 o R3 . Es decir, bidimensional o tridimensional.

1.1.1

Magnitudes escalares:

Son todas aquellas magnitudes fsicas, fundamentales o derivadas, que


quedan completamente definidas con n
umeros y una unidad de medida.
Ejemplo:
Masa, tiempo, superficie, temperatura, entre otras.

1.1.2

Magnitudes vectoriales:

Son todas aquellas magnitudes fsicas, fundamentales o derivadas, que


para quedar completamente definidas necesitan de una magnitud, de una
direcci
on y sentido, como tambien de una unidad de medida.
Ejemplo:
Desplazamiento, velocidad, aceleraci
on, fuerza, momentum, entre otras.

CHAPTER 1. VECTORES

1.1.3

Caractersticas de los vectores:

1. Origen: Punto donde nace el vector.


2. Magnitud o M
odulo: Corresponde al tama
no del vector, y se denota
|~v |.
3. Direcci
on: Lnea recta en la cual el vector esta contenido (Lnea de
acci
on).
4. Sentido: Es el indicado por la punta de la flecha.

|~v |

Figure 1.1: Representacion grafica de un vector.

1.1.4

Vectores libres:

Se llama vector libre a aquel que no pasa por un punto determinado en el


espacio.

1.1.5

Vectores fijos:

Se llama vector fijo a aquel que pasa por un punto determinado en el espacio.

1.2

Suma de vectores

Dentro del estudio de vectores es importante conocer las operaciones


matem
aticas b
asicas como lo son la adicion y sustraccion de vectores. A
continuaci
on se detallan los diferentes metodos que se utilizan en la resoluci
on de problemas.

1.2.1

M
etodo del polgono:

Consiste en dibujar el primer vector a sumar, luego en el extremo de este


se dibuja el origen del segundo vector a sumar, y as sucesivamente hasta
dibujar el u
ltimo vector a sumar. La resultante se obtiene trazando un

CHAPTER 1. VECTORES

vector que va desde el origen del primer vector, hasta el extremo del u
ltimo.
Ejemplo 1.1: Dados los vectores: ~a,~b y ~c:
~b

~a

~c

Trazar las siguientes resultantes:


R~1 = ~a + ~b + ~c
R~2 = ~b + ~c + ~a
Soluci
on:
R~1 = ~a + ~b + ~c
~b

~a

~c

~1
R

R~2 = ~b + ~c + ~a
~b

~2
R
~c

~a

Al observar el ejemplo anterior, podemos concluir que la suma de vectores


cumple ciertas propiedades.

CHAPTER 1. VECTORES

1.2.2

Propiedades para la suma de vectores:

1. Asociativa: ~a, ~b y ~c vectores, se cumple: (~a + ~b) + ~c = ~a + (~b + ~c).


2. Elemento neutro: ~a, ! ~0 / ~a + ~0 = ~0 + ~a = ~a.
3. Conmutatividad: ~a, ~b vectores, se cumple: ~a + ~b = ~b + ~a.
~ / ~a + (a)
~ = (a)
~ + ~a = 0. Donde
4. Elemento opuesto: ~a, ! (a)
~ es el vector opuesto del vector ~a, teniendo igual magnitud y
(a)
direcci
on pero sentido contrario.

1.2.3

M
etodo del paralelogramo:

Se utiliza para sumar vectores, y consiste en dibujar ambos vectores con un


origen en com
un. Luego en cada uno de los extremos se dibujan las paralelas
a dichos vectores. La resultante se obtiene trazando un vector que va desde
el origen com
un hasta el punto donde se intersectan las paralelas.
Si:

F~2
F~1

~ = F~1 + F~2 , es:


Entonces: R

~
R

F~2
F~1

1.2.4

Resta de vectores:

~
Sean ~a y ~b dos vectores. La resta ~a ~b queda definida por: ~a ~b = ~a + (b).
Dado los vectores:

CHAPTER 1. VECTORES

F~2
F~1

~ 2)
(F

~ = F~1 F~2 = F~1 + (F


~ 2 ), es:
Entonces: R

F~1
~
R

~ 2)
(F

~ si se utiliza el metodo del paraleloNota: Se obtiene la misma resultante R


gramo.

1.3

Vectores en el plano

Todo punto (x0 , y0 ) del plano cartesiano representa un vector que tiene por
origen, el origen del sistema de referencia y por extremo el punto de coordenadas (x0 , y0 ).
y

(x0; y0)

yo

xo

Figure 1.2: Vector en el plano.

CHAPTER 1. VECTORES

1.3.1

Componentes cartesianas o rectangulares de un vector


en el plano:

Todo vector puede ser expresado como:


~ =V
~x + V
~y
V
~ es:
Donde la direcci
on del vector V
= arctan
Adem
as, se cumple que:

~y |
|V
~x |
|V

~x = |V
~ | cos
V
~y = |V
~ |sen
V

~ viene dada por:


Por cuanto, la magnitud del vector V
q
~ | = Vx2 + Vy2
|V
Es importante conocer la direccion de cada vector seg
un el cuadrante del
plano en el que este se encuentre. As:
Primer cuadrante:
Direcci
on :
y

V~

Segundo cuadrante:
Direcci
on : = 180o
y

V~

CHAPTER 1. VECTORES
Tercer cuadrante:
Direcci
on : = 180o +
y

V~

Cuarto cuadrante:
Direcci
on : = 360o
y

V~

En todos los casos:


= arctan

1.4

~y |
|V
~x |
|V

Sistema de vectores en el plano

~1 , V
~2 , ... , V
~n son vectores del plano. Entonces la resultante R
~ del sistema
Si V
de vectores es:
~ =R
~x + R
~y
R

CHAPTER 1. VECTORES
~ es:
La magnitud de la resultante R
~ =
|R|

q
~ y2
~ x2 + R
R

~ es:
La direcci
on de la resultante R
= arctan

~ y|
|R
~ x|
|R

Donde:
~y = R
~ 1y + R
~ 2y + ... + R
~ ny
R
~ nx
~ 2x + ... + R
~x = R
~ 1x + R
R

1.5

Vector unitario

Todo vector del plano tiene asociado a el un vector unitario que indica la
direcci
on del vector, el cual queda definido por:
~x + V
~y
~y
~
~x
V
V
V
V
V =
=
=
+
~|
~|
~ | |V
~|
|V
|V
|V
Los ejes coordenados x y y tambien tienen sus respectivos vectores unitarios:
Vector unitario eje x: = (1, 0)
Vector unitario eje y: = (0, 1)
De esa forma, utilizando los vectores unitarios de los ejes coordenados, el
~ puede ser representado como:
vector V
~ = Vx + Vy
V
Nota: La magnitud de cualquier vector unitario es |V | = 1

CHAPTER 1. VECTORES

1.6

Vectores en el espacio (3D)


z
Vz k

V~

Vy

y
Vx

Figure 1.3: Representacion grafica de un vector en 3D.

1.6.1

Cosenos directores:

Observando la figura anterior 1.3 se pueden determinar los angulos , y


utilizando la identidad trigonometrica coseno, considerando las siguientes
relaciones:
Vx
cos =

~|
|V
Vy
cos =

~|
|V
cos =

Vz
k
~|
|V

~ se puede representar como:


Adem
as, sabemos que el vector V
~ = Vx + Vy + Vz k
V
Donde:

1.7

~|=
|V

Vx2 + Vy2 + Vz2

Multiplicaci
on de vectores

A diferencia de la multiplicacion convencional que utilizamos como operador


matem
atico, en vectores, existen dos diferentes tipos de multiplicacion cuyas
definiciones matem
aticas y caractersticas se presentan a continuacion.

10

CHAPTER 1. VECTORES

1.7.1

Producto punto o producto escalar:

Es una multiplicaci
on entre dos vectores, cuyo resultado es un escalar.
Si los vectores son:
~a = ~ax + ~ay + ~az
~b = ~bx + ~by + ~bz
El producto punto entre los vectores ~a y ~b, se define por:
~a ~b = |~a||~b| cos
Donde es el
angulo formado entre ~a y ~b.
Si ~a ~b, entonces ~a ~b = 0; puesto que = 90o y cos 90o = 0, = 270o y
cos 270o = 0.
Por otra parte:
~a ~b = (~ax + ~ay + ~az ) (~bx + ~by + ~bz )
multiplicando termino a termino, se obtiene:
~a ~b = ax bx + ay by + az bz

1.7.2

Producto cruz o producto vectorial:

Es una multiplicaci
on entre dos vectores, cuyo resultado es un vector. Si los
~
vectores son ~a y b, el producto cruz entre ambos vectores se denota: ~a ~b y
su m
odulo se define por:
|~a ~b| = |~a||~b|sen
donde es el
angulo que existe entre ~a y ~b.
La direcci
on de ~a ~b es perpendicular al plano formado entre ~a y ~b. Su
sentido se determina por la regla de la mano derecha o regla del tornillo.

11

CHAPTER 1. VECTORES

~a ~b

~b

~a

Figure 1.4: Representacion producto cruz.


Adem
as, si los vectores son:
~a = ~ax + ~ay + ~az
~b = ~bx + ~by + ~bz
El producto ~a ~b queda determinado por:

k
~a ~b = ax ay az
bx by bz
Al calcular la matriz por determinantes, obtenemos:
~a ~b = (ay bz az by ) (ax bz az bx )
+ (ax by ay bx )k

12

CHAPTER 1. VECTORES

1.8

Ejercicios Resueltos

Ejercicio 1.1 Dado los vectores


~ = + 3
A
+ 7k
~ = 8 7
B
+ 6k
~ = 7 + + 10k
C
Determine:
~ =A
~+B
~ C
~
1. Vector resultante: R

~
2. Magnitud del vector resultante |R|

~ C
~
3. Producto escalar B

~C
~
4. Producto vectorial A

n:
Solucio
~ se deben considerar las
Para poder obtener el vector resultante R
propiedades descritas en la seccion 1.2.2 de la suma de vectores. Entonces,
tenemos que:
+ (8 7
(7 + + 10k)

~ = ( + 3
R
+ 7k)
+ 6k)
~ = (1 8 7) + (3 7 1)
R
+ (7 + 6 10)k
~ = 16 5
R
+ 3k

~ viene dada por:


La magnitud del vector resultante R,
p
~ = (16)2 + (5)2 + (3)2
|R|

~ = 290
|R|

(1.1)

(1.2)

Considerando la definici
on de producto punto descrita en la Secci
on 1.7.1,
se obtiene:
(7 + + 10k)

~ C
~ = (8 7
B
+ 6k)
~ C
~ = (8 7) + (7 1)
B
+ (6 10)k k
~ C
~ = 56 7 + 60
B

~ C
~ = 3
B

~ C
~
Para determinar el producto vectorial A
de la forma:


~
~

A C = 1 3
7 1

(1.3)

es necesario formar una matriz

k
7
10

13

CHAPTER 1. VECTORES

Al desarrollar la matriz por determinantes, se obtiene:


~C
~ = (3 10 7 1) (1 10 7 7)
A
+ (1 1 3 7)k
~C
~ = 23 + 59
A
22k

(1.4)

Ejercicio 1.2 Encuentre dos vectores unitarios que sean perpendiculares


a los vectores:
~r1 = 2 3

~r2 = + 4
5k
n:
Solucio
Dado los vectores
~r1 = 2 3

~r2 = + 4
5k

Se necesita encontrar un vector:


~ = a + b
V
+ ck

(1.5)

~ | = 1) y que sea perpendicular a los


que tenga una longitud unitaria (|V
vectores ~r1 y ~r2 . Para ello, se debe cumplir:
~ ~r1 = 0
V

(2 3
(a + b
+ ck)
) = 0
2a 3b = 0
3
a= b
2

~ ~r2 = 0
V
( + 4
=0
(a + b
+ ck)
5k)
a + 4b 5c = 0

(1.6)

(1.7)

Reemplazando (1.6) en (1.7):


3
b + 4b 5c = 0
2
Tenemos que:
a = 3c

(1.8)

b = 2c

(1.9)

14

CHAPTER 1. VECTORES

Luego, reemplazando (1.8) y (1.9) en (1.5):


~ = 3c + 2c
V
+ ck

(1.10)

~ esta normalizado a la unidad nos da


Ahora, imponiendo la condicion que V
la ecuaci
on:
~|=1
|V
p
(3c)2 + (2c)2 + (c)2 = 1
9c2 + 4c2 + c2 = 1
1
c =
14

(1.11)

Por tanto, los vectores unitarios son:

~ = 1 (3 + 2
+ k)
V
14

(1.12)

Ejercicio 1.3 Dada la siguiente figura. Determine la fuerza resultante


~ = F~1 + F~2 + F~3 , su magnitud y direccion.
R
y

|F~2| = 150N
|F~3| = 30N

72

67

|F~1| = 220N

n:
Solucio
Observando la figura anterior, podemos escribir cada vector fuerza en sus
respectivas coordenadas cartesianas.

15

CHAPTER 1. VECTORES

Entonces:
F~1 = |F~1 | cos 67o |F~1 |sen67o N
F~1 = 220 cos 67o 220sen67o N
F~1 = 85, 96 202, 51
N
F~2 = |F~2 | cos 72o + |F~2 |sen72o N
F~2 = 150 cos 72o + 150sen72o N
F~2 = 46, 35 + 142, 66
N
F~3 = |F~3 | cos 8o + |F~3 |sen8o N
F~1 = 30 cos 8o + 30sen8o N
F~3 = 29, 71 + 4, 18
N

(1.13)

(1.14)

(1.15)

Entonces, sumando los vectores (1.13), (1.14) y (1.15):


~ = 102, 60 55, 67
R
N
Luego, la magnitud de (1.16) viene dada por:
p
~ = (102, 60)2 + (55, 67)2
|R|
~ = 116, 73
|R|

(1.16)

N
N

(1.17)

~ se enObservando la expresi
on (1.16), se puede concluir que el vector R
cuentra en el IV cuadrante del plano cartesiano. As, la direccion del vector
viene dada por = 360o . Donde:


55, 67
= arctan
102, 60
= 28, 5o
(1.18)
Por tanto, la direcci
on es:
= 331, 5o

(1.19)

Ejercicio 1.4 Dada la siguiente figura. Calcule las componentes rectangurales de las fuerzas P~ y F~ , la magnitud de la fuerza resultante F~R = P~ + F~
y su
angulo director respecto al eje z.

16

CHAPTER 1. VECTORES
z

F~z

|F~ | = 105 N

|P~ | = 70 N
P~z
42

38

37
47
x

n:
Solucio
Si observamos la figura anterior, es conveniente descomponer graficamente
cada vector fuerza de modo de simplificar el ejercicio.
z

F~z

|F~ | = 105 N

|P~ | = 70 N
P~z
42

38

P~xy
P~y
x

37 ~
Px

47

F~y

F~xy

F~x

Luego, trabajando matem


aticamente el vector fuerza P:

17

CHAPTER 1. VECTORES

|P~z |
|P~ |

cos 42o =
|P~z | = |P~ | cos 42o
|P~z | = 70 cos 42o

|P~z | = 52, 02
sen42o =

(1.20)

|P~xy |
|P~ |

|P~xy | = |P~ |sen42o


|P~xy | = 70sen42o

N
N

|P~xy | = 46, 84
cos 37o =

N
|P~x |
|P~xy |

|P~x | = |P~xy | cos 37o


|P~x | = 46, 84 cos 37o

|P~x | = 37, 41
sen37o =

(1.21)

N
N

(1.22)

|P~y |
|P~xy |

|P~y | = |P~xy |sen37o


|P~y | = 46, 84sen37o

|P~y | = 28, 90

N
N

(1.23)

As, el vector fuerza P~ escrito en sus coordenadas cartesianas es:


P~ = 37, 41 28, 90
+ 52, 02k

(1.24)

An
alisis similar se realiza para el vector fuerza F~ :
cos 38o =
|F~z | = |F~ | cos 38o
|F~z | = 105 cos 38o

|F~z | = 82, 74

|F~z |
|F~ |

N
N

(1.25)

18

CHAPTER 1. VECTORES

sen38o =

|F~xy |
|F~ |

|F~xy | = |F~ |sen38o


|F~xy | = 105sen38o

N
N

|F~xy | = 64, 64
cos 47o =

N
|F~y |
|F~xy |

|F~y | = |F~xy | cos 47o


|F~y | = 64, 64 cos 47o

|F~y | = 44, 08
sen47o =

(1.26)

N
N

(1.27)

|F~x |
|F~xy |

|F~x | = |F~xy |sen47o


|F~x | = 64, 64sen47o

|F~x | = 47, 27

N
N

(1.28)

As, el vector fuerza F~ escrito en sus coordenadas cartesianas es:


F~ = 47, 27 + 44, 08
+ 82, 74k

(1.29)

Luego, el vector resultante F~R es producto de la suma de las componentes


de (1.24) y (1.29):
F~R = 84, 68 + 15, 18
+ 134, 76k

Su magnitud viene dada por:


p
|F~R | = (84, 68)2 + (15, 18)2 + (134, 76)2
|F~R | = 159, 88
Y su
angulo director respecto al eje z es:


134, 76
z = arccos
159, 88
z = 32, 55o

(1.30)

N
N

(1.31)

(1.32)

19

CHAPTER 1. VECTORES

1.9

Ejercicios Propuestos

Ejercicio 1.1 Si los vectores


F~1 = 2 3

~
F2 = + a
5k
son perpendiculares entre s. Determine el valor de a para que se cumpla
esta condici
on.
Respuesta:
a = 23
Ejercicio 1.2 Seg
un la siguiente figura. Determine el producto punto F~1 F~2
z

6m
|F~1| = 600 N

4m
y

4m

3m
|F~2| = 950 N

Respuesta:
~
~
F1 F2 = 494.510, 85 N2
Ejercicio 1.3 Un tramo de muro de hormigon premoldeado se halla provisoriamente sujeto por cables como se ilustra en la figura. Sabiendo que la
tensi
on en el cable AB es de 4200 N y de 6000 N en el cable AC. Hallar el
modulo y la direcci
on de las fuerzas resultantes que ejercen los cables AB y
AC sobre la estaca en el punto A.

CHAPTER 1. VECTORES

20

Respuesta:
~ = 8.248, 64 N
|R|
x = 102, 6o
y = 150, 8o
z = 64, 1o

Chapter 2

Fuerza
2.1

Fuerza

En fsica, fuerza es una magnitud vectorial que puede definirse como un


tir
on o un empuj
on que tiende a causar un movimiento en un cuerpo. La
unidad de medida de fuerza en el Sistema Internacional de Unidades es el
newton, la cual se representa con el smbolo N
En general, las fuerzas se pueden clasificar en dos tipos: las fuerzas de accion
a distancia y las fuerzas de contacto.

2.2

Fuerzas de acci
on a distancia

Las fuerzas de acci


on a distancia son aquellas fuerzas ejercidas por los
cuerpos a distancia. Se les conoce como campos de fuerza, entre los cuales
destaca la fuerza gravitacional, fuerza Electromagnetica, entre otras.
Si consideramos la fuerza gravitacional que ejerce la tierra sobre cualquier
objeto que este cerca de su superficie, la fuerza estara dirigida verticalmente
hacia abajo seg
un un plano cartesiano convencional:
m1 mT
F~ = G
r = m1~g
r2
mT
~g = G 2
r

(2.1)
(2.2)

donde:
2

G : Constante de gravitaci
on universal = 6,6741011 Nkgm2
mT : Masa de la tierra en kg
m1 : Masa de un objeto cualquiera cercano a la superficie de la tierra en kg
r : Distancia entre el centro de la tierra y el centro del objeto en m
~g : Aceleraci
on de gravedad = 9,80 sm2

22

CHAPTER 2. FUERZA

2.2.1

Peso:

El peso de un cuerpo en la tierra es la fuerza de gravedad ejercida sobre el por la tierra. Como todas las fuerzas, el peso es una cantidad vectorial.
Es importante se
nalar que la direccion de este vector es la direccion de la
fuerza gravitacional, es decir, la direccion del vector peso es perpendicular a
la superficie de la tierra. La magnitud del vector peso sera igual al producto
entre la masa del cuerpo y la magnitud del vector aceleracion de gravedad:
~ | = m|~g |.
|W

~ = m~g
W

Figure 2.1: Representacion vector peso.

2.3

Fuerzas de contacto

Las fuerzas de contacto son aquellas ejercidas recprocamente cuando dos


cuerpos se encuentran en contacto. Si se descompone la fuerza de contacto
en su parte paralela y en su parte normal a la superficie en contacto, estas
~.
componentes se denominan fuerza de roce f~R y fuerza normal N

2.3.1

Fuerza normal:

La fuerza normal se define como aquella fuerza que ejerce una superficie
sobre un cuerpo que se encuentra apoyado sobre esta. Dicha fuerza es de
igual magnitud y direcci
on, pero de sentido contrario a la fuerza que ejerce
el cuerpo sobre la superficie.
Es importante se
nalar que la direccion de la fuerza normal siempre es
perpendicular a la superficie de contacto.

23

CHAPTER 2. FUERZA
~
N

~ = m~g
W

Figure 2.2: Representacion vector Fuerza Normal.

2.3.2

Fuerza de roce est


atica:

Cuando no hay movimiento relativo entre dos cuerpos que estan en contacto
directo, la fuerza de roce existente se denomina fuerza de roce est
atica. Si
consideramos un bloque en reposo sobre una superficie horizontal, el cual es
tirado por una fuerza horizontal F~ como se indica en la figura:
~
N

F~
f~R

~ = m~g
W

Figure 2.3: Representacion fuerza de roce.


Si realizamos la suma vectorial de la figura anterior 2.3 considerando que el
cuerpo tiene aceleraci
on nula. Entonces:
X
Fx : F fR = 0
(2.3)
X
Fy : N mg = 0
(2.4)
Considerando la ecuaci
on (2.3) podemos concluir que la fuerza de roce f~R
es igual a la fuerza aplicada F~ . Es decir, si aumenta F~ tambien lo hara de la
misma forma f~R . Pero esta condicion tiene un lmite, puesto que la fuerza de
roce no puede crecer infinitamente. Este lmite esta sujeto a las propiedades
fsicas de las superficies en contacto.
El modelo matem
atico que representa la fuerza de roce estatica es:
~
0 f~R s N
(2.5)

24

CHAPTER 2. FUERZA
donde s se denominca coeficiente de roce estatico entre las superficies.

2.3.3

Fuerza de roce cin


etica:

Si la fuerza aplicada supera el maximo valor de la fuerza de roce estatico


o si el cuerpo est
a en movimiento relativo, la fuerza de roce ahora se llama
fuerza de roce cinetica. Su representacion matematica es:
~
f~R = k N

(2.6)

donde k se denomina coeficiente de roce cinetico. Ademas se cumple que


k < s , lo que demuestra que cuesta menos mantener el movimiento de un
cuerpo que iniciarlo.

2.4

Equilibrio traslacional

Como se defini
o en un comienzo de este captulo, la fuerza es una cantidad
vectorial lo que nos permite hacer uso de todas las propiedades que
poseen los vectores. Es por ello que podemos definir una fuerza resultante
como una sola fuerza cuyo efecto es igual al de un sistema de fuerzas
en particular. Es decir, si la tendencia de un conjunto de fuerzas es producir un movimiento en un cuerpo, la fuerza resultante tambien lo producira.
Existe una condici
on de equilibrio cuando la fuerza resultante de todas las
fuerzas externas que act
uan sobre el cuerpo es igual a cero. Esta condicion
se denomina equilibrio traslacional y matematicamente se debe cumplir que:
X
Fx = 0
(2.7)
X
Fy = 0
(2.8)
X
Fz = 0
(2.9)
Un sistema de fuerzas que no este equilibrado puede equilibrarse si se
sustituye la fuerza resultante por una fuerza de igual magnitud y direccion,
pero en sentido opuesto.

2.5

Diagramas de cuerpo libre

Antes de aplicar la primera condicion de equilibrio descrita en la seccion


anterior para resolver problemas fsicos, es necesario aprender a construir
diagramas vectoriales. Estos diagramas se denominan diagramas de cuerpo
libre.

25

CHAPTER 2. FUERZA

Un diagrama de cuerpo libre es un diagrama vectorial que describe todas


las fuerzas que act
uan sobre un cuerpo. Al dibujar diagramas de cuerpo
libre es importante distiguir entre las fuerzas de accion y las de reaccion.
Ejemplo 2.1: Un bloque de peso W cuelga de una cuerda atada a otras
dos cuerdas A y B, todas ellas unidas entre s por un nudo. Si la cuerda B
forma un
angulo de 70o con el techo y la cuerda A uno de 35o . Dibuje el
diagrama de cuerpo libre del nudo.
Soluci
on:
En primer lugar, es recomendable dibujar un esquema representativo del
problema a resolver como se presenta en la figura 2.4a; luego escogemos el
punto en donde queremos realizar el diagrama de cuerpo libre. En este caso,
dicho punto es el nudo que une todas las cuerdas. Es importante se
nalar
que la fuerza que se transmite a traves de las cuerdas se llama tensi
on.
En la figura 2.4b se presenta el diagrama de cuerpo libre completo.
35
F1

70

F~1

F2

F~2
70

35

~
W
(b)

(a)

Figure 2.4: Diagrama de cuerpo libre.

2.6

Brazo de palanca

El brazo de palanca de una fuerza es la distancia perpendicular que hay


de la lnea de acci
on de la fuerza al eje de rotacion, el cual determina la
eficacia de una fuerza dada para provocar el movimiento rotacional.

26

CHAPTER 2. FUERZA

F~

r : Brazo de palanca

Figure 2.5: Brazo de palanca.

2.7

Momento de torsi
on

El momento de torsi
on , o torque, se define como la tendencia a producir un
cambio en el movimiento rotacional de un cuerpo. Por tanto, el momento de
torsi
on se define matem
aticamente como el producto vectorial entre el brazo
de palanca y la fuerza aplicada. La unidad de medida del torque de acuerdo
al Sistema Internacional de Unidades es el newton-metro representado por
N m.
= d~ F~
~ F~ |sen
| | = |d||

(2.10)
(2.11)

| | = r|F~ |

(2.12)

+
d~

F~

r : Brazo de palanca

Figure 2.6: Momento de torsion.


La direcci
on del momento de torsion depende de acuerdo al sentido horario o
anti-horario en el que se produce la rotacion. Es decir, si la fuerza F~ tiende
a producir una rotaci
on en el sentido horario, el momento de torsion se
considerar
a negativo; de lo contrario, si la rotacion se produce en el sentido
anti-horario, el momento de torsion se considerara positivo.

CHAPTER 2. FUERZA

2.7.1

27

Momento de torsi
on resultante:

Cuando las fuerzas aplicadas sobre un cuerpo act


uan en un mismo plano,
el momento de torsi
on resultante es la suma algebraica de los momentos de
torsi
on positivos y negativos producidos por cada fuerza sobre el cuerpo en
cuesti
on. As:
X
R =
= 1 + 2 + 3 + ... + n
(2.13)

28

CHAPTER 2. FUERZA

2.8

Ejercicios Resueltos

Ejercicio 2.1 Halle la tension en cada una de las cuerdas de la figura, si


la esfera suspendida tiene un peso de 476 N.

30

30

F~A

F~A

F~B
60

F~C

F~C

~
W

n:
Solucio
Para resolver este problema es necesario hacer uso de los diagramas de
cuerpo libre. En este caso en particular desarrollaremos dos diagramas de
cuerpo libre, en dos nudos diferentes del problema, para poder obtener
las ecuaciones necesarias que nos permitan encontrar matematicamente el
valor de las inc
ognitas: F~A , F~B y F~C .
El primer diagrama de cuerpo libre lo realizaremos en el nudo que sostiene
a la esfera:
y

F~C

60

F~C
60
x

~
W

29

CHAPTER 2. FUERZA

Descomponiendo vectorialmente cada una de las fuerzas, tenemos que:


X
Fx : Fc cos 60o Fc cos 60o = 0
(2.14)
X
Fy : Fc sen60o + Fc sen60o W = 0
(2.15)
despejando Fc de (2.15) obtenemos:
W
= 274, 82 N
2sen60o

Fc =

(2.16)

Ahora, construyendo el diagrama de cuerpo libre en uno de los nudos superiores:


y

F~A
F~B

30
x

60

F~C

Ahora, la descomposici
on vectorial para este diagrama es:
X
Fx : FA cos 30o FB FC cos 60o = 0
X
Fy : FA sen30o FC sen60o = 0

(2.17)
(2.18)

Despejando FA de (2.18) tenemos que:


FA =

FC sen60o
= 476 N
sen30o

(2.19)

Finalmente, despejando FB de (2.17):


FB = FA cos 30o FC cos 60o

(2.20)

y reemplanzando (2.16) y (2.19) en (2.20), obtenemos:


FB = 274, 82 N

(2.21)

30

CHAPTER 2. FUERZA

Ejercicio 2.2 Calcule la tension en el cable y la compresion en la viga, si


el cuerpo suspendido tiene una masa m.

30

n:
Solucio
Para resolver este problema realizaremos dos diagramas de cuerpo libre. El
primero de ellos, ser
a el diagrama de cuerpo libre para el bloque de masa
m:

T~2

m~g
Sumando vectorialmente las fuerzas presentes en el diagrama de cuerpo libre,
tenemos:
X
Fx = 0
(2.22)
X
Fy : T2 mg = 0
(2.23)
despejando T2 de (2.23), tenemos:
T2 = mg N

(2.24)

31

CHAPTER 2. FUERZA

Ahora, el diagrama de cuerpo libre para el extremo de la viga es:


y

T~1

F~

60

T~2

Es importante destacar que la fuerza ejercida por el soporte de la viga en la


figura anterior est
a dirigida hacia afuera y no hacia la pared. Esto se debe
a que estamos interesados en las fuerzas que se ejercen sobre el extremo de
la viga y no por el extremo de esta.
Luego, sumando vectorialmente las fuerzas de la figura anterior:
X
Fx : F T1 cos 60o = 0
X
Fy : T1 sen60o T2 = 0

(2.25)
(2.26)

despejando T1 de (2.26) y reemplazando (2.24), obtenemos:


T1 =

mg
N
sen60o

(2.27)

Finalmente, despejando F de (2.25) y reemplazando (2.27), tenemos que:


F = mg cot 60o N

(2.28)

32

CHAPTER 2. FUERZA

Ejercicio 2.3 Dos bloques de masa m1 y m2 , cuelgan de dos poleas sin


fricci
on como se muestra en la figura. Que bloque de masa m3 hara que el
bloque de masa m2 apenas comience a moverse hacia la derecha?. Suponga
un coeficiente de roce est
atico s .

2
m2
s

m1

m3

n:
Solucio
Para resolver este problema sera necesario construir un diagrama de cuerpo
libre para cada uno de los cuerpos. Esto nos permitira tener la cantidad de
ecuaciones necesarias para resolver el ejercicio.
El diagrama de cuerpo libre para el bloque de masa m1 es:

T~1

m1~g
La sumatoria de fuerzas para el bloque de masa m1 es:
X
Fx = 0
X
Fy : T1 m1 g = 0
El diagrama de cuerpo libre para el bloque de masa m2 es:

(2.29)
(2.30)

33

CHAPTER 2. FUERZA

~2
N
T~1

T~2

2
x

f~R2

m2~g

La sumatoria de fuerzas para el bloque de masa m2 es:


X
Fy : N2 + T1 sen1 + T2 sen2 m2 g = 0
X
Fx : T2 cos 2 T1 cos 1 fR2 = 0

(2.31)

T2 cos 2 T1 cos 1 s N2 = 0

(2.32)

El diagrama de cuerpo libre para el bloque de masa m3 es:

T~2

m3~g
La sumatoria de fuerzas para el bloque de masa m3 es:
X
Fx = 0
X
Fy : T2 m3 g = 0

(2.33)
(2.34)

Una vez que ya planteamos todas las ecuaciones para cada uno de los
cuerpos utilizando los diagramas de cuerpo libre, procedemos a trabajar
algebraicamente con ellas.

34

CHAPTER 2. FUERZA

Despejando T1 de (2.30):
T1 = m1 g

(2.35)

N2 = m2 g T1 sen1 T2 sen2

(2.36)

Despejando N2 de (2.31):

Luego, reemplazando (2.36) en (2.32) y despejando T2 , tenemos que:


T2 =

g(m1 cos 1 + s m2 s m1 sen1 )


s sen2 + cos 2

(2.37)

Adem
as, despejando T2 de (2.34):
T2 = m3 g

(2.38)

Y finalmente, igualando (2.37) y (2.38) obtenemos que:


m3 =

m1 cos 1 + s m2 s m1 sen1
kg
s sen2 + cos 2

(2.39)

Ejercicio 2.4 Una pieza angular de hierro gira sobre un punto A, como
se observa en la figura. Determine el momento de torsion resultante en A
debido a las fuerzas de 60 N y 80 N que act
uan al mismo tiempo.

0.12 m
50

60 N

A
20
0.10 m

80 N

n:
Solucio
Si realizamos un esquema general de lo que esta sucediendo en el problema,
tenemos lo siguiente:

35

CHAPTER 2. FUERZA

0.12 m

F~1 = 60 N
50

A
0.10 m

110
F~2 = 80 N
Ahora para cada fuerza, es preciso notar si la tendencia a rotar sobre el
punto A ser
a positiva o negativa seg
un la convension descrita en la seccion
2.7. Entonces si se considera el punto A como eje de rotacion, el momento
de torson debido a F~1 es negativo y el causado por F~2 es positivo.
As entonces, el momento de torsion resultante sera la suma algebraica de
los momentos de torsi
on individuales:
X
R =
= 1 + 2
(2.40)
R = F1 0, 12sen50o + F2 0, 10sen110o
o

R = 60 0, 12sen50 + 80 0, 10sen110

(2.41)
(2.42)

Finalmente el momento de torsion en A para la pieza es:


R = 2 N m

(2.43)

Nota: Es importante se
nalar que se obtiene el mismo resultado si utilizamos
el concepto Brazo de Palanca. En dicho caso es necesario extender las lneas
de acci
on de las dos fuerzas y determinar sus brazos de palanca utilizando
trigonometra.

36

CHAPTER 2. FUERZA

2.9

Ejercicios Propuestos

Ejercicio 2.1 Calcule la compresion en la viga central F~B y la tension en


la cuerda F~A seg
un la situacion descrita en la figura.

F~A
F~B

500 N
50

20

Respuesta:
F~A = 643 N
F~B = 938 N
Ejercicio 2.2 El sistema que se presenta en la figura se encuentra en
reposo. Que valor tiene el coeficiente de roce estatico s que produce dicha
condici
on?. Considere que las poleas no tienen friccion y que las cuerdas son
ideales.
m2

m3

m1

Respuesta:
m1 m3 sen
s = m
3 cos +m2
Ejercicio 2.3 Cu
al es el momento de torsion resultante respecto al pivote
de la figura?. Considere insignificante el peso de la barra.

80 N

90

60 cm

40
200 N
40 cm

Respuesta:
R = 3, 42 N m