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Facultad de Ingeniera
Revisado por:
Valeria Boccardo Salvo
2014
Chapter 1
Vectores
1.1
Vectores
En matem
atica, un vector es una herramienta geometrica utilizada para
representar una magnitud fsica de la cual depende u
nicamente un modulo
y una direcci
on para quedar completamente definido. En fsica ademas, se
necesita de una unidad de medida como N.
Los vectores se pueden representar geometricamente como segmentos de
recta dirigidos o flechas en planos R2 o R3 . Es decir, bidimensional o tridimensional.
1.1.1
Magnitudes escalares:
1.1.2
Magnitudes vectoriales:
CHAPTER 1. VECTORES
1.1.3
|~v |
1.1.4
Vectores libres:
1.1.5
Vectores fijos:
Se llama vector fijo a aquel que pasa por un punto determinado en el espacio.
1.2
Suma de vectores
1.2.1
M
etodo del polgono:
CHAPTER 1. VECTORES
vector que va desde el origen del primer vector, hasta el extremo del u
ltimo.
Ejemplo 1.1: Dados los vectores: ~a,~b y ~c:
~b
~a
~c
~a
~c
~1
R
R~2 = ~b + ~c + ~a
~b
~2
R
~c
~a
CHAPTER 1. VECTORES
1.2.2
1.2.3
M
etodo del paralelogramo:
F~2
F~1
~
R
F~2
F~1
1.2.4
Resta de vectores:
~
Sean ~a y ~b dos vectores. La resta ~a ~b queda definida por: ~a ~b = ~a + (b).
Dado los vectores:
CHAPTER 1. VECTORES
F~2
F~1
~ 2)
(F
F~1
~
R
~ 2)
(F
1.3
Vectores en el plano
Todo punto (x0 , y0 ) del plano cartesiano representa un vector que tiene por
origen, el origen del sistema de referencia y por extremo el punto de coordenadas (x0 , y0 ).
y
(x0; y0)
yo
xo
CHAPTER 1. VECTORES
1.3.1
~y |
|V
~x |
|V
~x = |V
~ | cos
V
~y = |V
~ |sen
V
V~
Segundo cuadrante:
Direcci
on : = 180o
y
V~
CHAPTER 1. VECTORES
Tercer cuadrante:
Direcci
on : = 180o +
y
V~
Cuarto cuadrante:
Direcci
on : = 360o
y
V~
1.4
~y |
|V
~x |
|V
~1 , V
~2 , ... , V
~n son vectores del plano. Entonces la resultante R
~ del sistema
Si V
de vectores es:
~ =R
~x + R
~y
R
CHAPTER 1. VECTORES
~ es:
La magnitud de la resultante R
~ =
|R|
q
~ y2
~ x2 + R
R
~ es:
La direcci
on de la resultante R
= arctan
~ y|
|R
~ x|
|R
Donde:
~y = R
~ 1y + R
~ 2y + ... + R
~ ny
R
~ nx
~ 2x + ... + R
~x = R
~ 1x + R
R
1.5
Vector unitario
Todo vector del plano tiene asociado a el un vector unitario que indica la
direcci
on del vector, el cual queda definido por:
~x + V
~y
~y
~
~x
V
V
V
V
V =
=
=
+
~|
~|
~ | |V
~|
|V
|V
|V
Los ejes coordenados x y y tambien tienen sus respectivos vectores unitarios:
Vector unitario eje x: = (1, 0)
Vector unitario eje y: = (0, 1)
De esa forma, utilizando los vectores unitarios de los ejes coordenados, el
~ puede ser representado como:
vector V
~ = Vx + Vy
V
Nota: La magnitud de cualquier vector unitario es |V | = 1
CHAPTER 1. VECTORES
1.6
V~
Vy
y
Vx
1.6.1
Cosenos directores:
~|
|V
Vy
cos =
~|
|V
cos =
Vz
k
~|
|V
1.7
~|=
|V
Multiplicaci
on de vectores
10
CHAPTER 1. VECTORES
1.7.1
Es una multiplicaci
on entre dos vectores, cuyo resultado es un escalar.
Si los vectores son:
~a = ~ax + ~ay + ~az
~b = ~bx + ~by + ~bz
El producto punto entre los vectores ~a y ~b, se define por:
~a ~b = |~a||~b| cos
Donde es el
angulo formado entre ~a y ~b.
Si ~a ~b, entonces ~a ~b = 0; puesto que = 90o y cos 90o = 0, = 270o y
cos 270o = 0.
Por otra parte:
~a ~b = (~ax + ~ay + ~az ) (~bx + ~by + ~bz )
multiplicando termino a termino, se obtiene:
~a ~b = ax bx + ay by + az bz
1.7.2
Es una multiplicaci
on entre dos vectores, cuyo resultado es un vector. Si los
~
vectores son ~a y b, el producto cruz entre ambos vectores se denota: ~a ~b y
su m
odulo se define por:
|~a ~b| = |~a||~b|sen
donde es el
angulo que existe entre ~a y ~b.
La direcci
on de ~a ~b es perpendicular al plano formado entre ~a y ~b. Su
sentido se determina por la regla de la mano derecha o regla del tornillo.
11
CHAPTER 1. VECTORES
~a ~b
~b
~a
k
~a ~b = ax ay az
bx by bz
Al calcular la matriz por determinantes, obtenemos:
~a ~b = (ay bz az by ) (ax bz az bx )
+ (ax by ay bx )k
12
CHAPTER 1. VECTORES
1.8
Ejercicios Resueltos
~
2. Magnitud del vector resultante |R|
~ C
~
3. Producto escalar B
~C
~
4. Producto vectorial A
n:
Solucio
~ se deben considerar las
Para poder obtener el vector resultante R
propiedades descritas en la seccion 1.2.2 de la suma de vectores. Entonces,
tenemos que:
+ (8 7
(7 + + 10k)
~ = ( + 3
R
+ 7k)
+ 6k)
~ = (1 8 7) + (3 7 1)
R
+ (7 + 6 10)k
~ = 16 5
R
+ 3k
~ = 290
|R|
(1.1)
(1.2)
Considerando la definici
on de producto punto descrita en la Secci
on 1.7.1,
se obtiene:
(7 + + 10k)
~ C
~ = (8 7
B
+ 6k)
~ C
~ = (8 7) + (7 1)
B
+ (6 10)k k
~ C
~ = 56 7 + 60
B
~ C
~ = 3
B
~ C
~
Para determinar el producto vectorial A
de la forma:
~
~
A C = 1 3
7 1
(1.3)
k
7
10
13
CHAPTER 1. VECTORES
(1.4)
~r2 = + 4
5k
n:
Solucio
Dado los vectores
~r1 = 2 3
~r2 = + 4
5k
(1.5)
(2 3
(a + b
+ ck)
) = 0
2a 3b = 0
3
a= b
2
~ ~r2 = 0
V
( + 4
=0
(a + b
+ ck)
5k)
a + 4b 5c = 0
(1.6)
(1.7)
(1.8)
b = 2c
(1.9)
14
CHAPTER 1. VECTORES
(1.10)
(1.11)
~ = 1 (3 + 2
+ k)
V
14
(1.12)
|F~2| = 150N
|F~3| = 30N
72
67
|F~1| = 220N
n:
Solucio
Observando la figura anterior, podemos escribir cada vector fuerza en sus
respectivas coordenadas cartesianas.
15
CHAPTER 1. VECTORES
Entonces:
F~1 = |F~1 | cos 67o |F~1 |sen67o N
F~1 = 220 cos 67o 220sen67o N
F~1 = 85, 96 202, 51
N
F~2 = |F~2 | cos 72o + |F~2 |sen72o N
F~2 = 150 cos 72o + 150sen72o N
F~2 = 46, 35 + 142, 66
N
F~3 = |F~3 | cos 8o + |F~3 |sen8o N
F~1 = 30 cos 8o + 30sen8o N
F~3 = 29, 71 + 4, 18
N
(1.13)
(1.14)
(1.15)
(1.16)
N
N
(1.17)
~ se enObservando la expresi
on (1.16), se puede concluir que el vector R
cuentra en el IV cuadrante del plano cartesiano. As, la direccion del vector
viene dada por = 360o . Donde:
55, 67
= arctan
102, 60
= 28, 5o
(1.18)
Por tanto, la direcci
on es:
= 331, 5o
(1.19)
Ejercicio 1.4 Dada la siguiente figura. Calcule las componentes rectangurales de las fuerzas P~ y F~ , la magnitud de la fuerza resultante F~R = P~ + F~
y su
angulo director respecto al eje z.
16
CHAPTER 1. VECTORES
z
F~z
|F~ | = 105 N
|P~ | = 70 N
P~z
42
38
37
47
x
n:
Solucio
Si observamos la figura anterior, es conveniente descomponer graficamente
cada vector fuerza de modo de simplificar el ejercicio.
z
F~z
|F~ | = 105 N
|P~ | = 70 N
P~z
42
38
P~xy
P~y
x
37 ~
Px
47
F~y
F~xy
F~x
17
CHAPTER 1. VECTORES
|P~z |
|P~ |
cos 42o =
|P~z | = |P~ | cos 42o
|P~z | = 70 cos 42o
|P~z | = 52, 02
sen42o =
(1.20)
|P~xy |
|P~ |
N
N
|P~xy | = 46, 84
cos 37o =
N
|P~x |
|P~xy |
|P~x | = 37, 41
sen37o =
(1.21)
N
N
(1.22)
|P~y |
|P~xy |
|P~y | = 28, 90
N
N
(1.23)
(1.24)
An
alisis similar se realiza para el vector fuerza F~ :
cos 38o =
|F~z | = |F~ | cos 38o
|F~z | = 105 cos 38o
|F~z | = 82, 74
|F~z |
|F~ |
N
N
(1.25)
18
CHAPTER 1. VECTORES
sen38o =
|F~xy |
|F~ |
N
N
|F~xy | = 64, 64
cos 47o =
N
|F~y |
|F~xy |
|F~y | = 44, 08
sen47o =
(1.26)
N
N
(1.27)
|F~x |
|F~xy |
|F~x | = 47, 27
N
N
(1.28)
(1.29)
(1.30)
N
N
(1.31)
(1.32)
19
CHAPTER 1. VECTORES
1.9
Ejercicios Propuestos
~
F2 = + a
5k
son perpendiculares entre s. Determine el valor de a para que se cumpla
esta condici
on.
Respuesta:
a = 23
Ejercicio 1.2 Seg
un la siguiente figura. Determine el producto punto F~1 F~2
z
6m
|F~1| = 600 N
4m
y
4m
3m
|F~2| = 950 N
Respuesta:
~
~
F1 F2 = 494.510, 85 N2
Ejercicio 1.3 Un tramo de muro de hormigon premoldeado se halla provisoriamente sujeto por cables como se ilustra en la figura. Sabiendo que la
tensi
on en el cable AB es de 4200 N y de 6000 N en el cable AC. Hallar el
modulo y la direcci
on de las fuerzas resultantes que ejercen los cables AB y
AC sobre la estaca en el punto A.
CHAPTER 1. VECTORES
20
Respuesta:
~ = 8.248, 64 N
|R|
x = 102, 6o
y = 150, 8o
z = 64, 1o
Chapter 2
Fuerza
2.1
Fuerza
2.2
Fuerzas de acci
on a distancia
(2.1)
(2.2)
donde:
2
G : Constante de gravitaci
on universal = 6,6741011 Nkgm2
mT : Masa de la tierra en kg
m1 : Masa de un objeto cualquiera cercano a la superficie de la tierra en kg
r : Distancia entre el centro de la tierra y el centro del objeto en m
~g : Aceleraci
on de gravedad = 9,80 sm2
22
CHAPTER 2. FUERZA
2.2.1
Peso:
El peso de un cuerpo en la tierra es la fuerza de gravedad ejercida sobre el por la tierra. Como todas las fuerzas, el peso es una cantidad vectorial.
Es importante se
nalar que la direccion de este vector es la direccion de la
fuerza gravitacional, es decir, la direccion del vector peso es perpendicular a
la superficie de la tierra. La magnitud del vector peso sera igual al producto
entre la masa del cuerpo y la magnitud del vector aceleracion de gravedad:
~ | = m|~g |.
|W
~ = m~g
W
2.3
Fuerzas de contacto
2.3.1
Fuerza normal:
La fuerza normal se define como aquella fuerza que ejerce una superficie
sobre un cuerpo que se encuentra apoyado sobre esta. Dicha fuerza es de
igual magnitud y direcci
on, pero de sentido contrario a la fuerza que ejerce
el cuerpo sobre la superficie.
Es importante se
nalar que la direccion de la fuerza normal siempre es
perpendicular a la superficie de contacto.
23
CHAPTER 2. FUERZA
~
N
~ = m~g
W
2.3.2
Cuando no hay movimiento relativo entre dos cuerpos que estan en contacto
directo, la fuerza de roce existente se denomina fuerza de roce est
atica. Si
consideramos un bloque en reposo sobre una superficie horizontal, el cual es
tirado por una fuerza horizontal F~ como se indica en la figura:
~
N
F~
f~R
~ = m~g
W
24
CHAPTER 2. FUERZA
donde s se denominca coeficiente de roce estatico entre las superficies.
2.3.3
(2.6)
2.4
Equilibrio traslacional
Como se defini
o en un comienzo de este captulo, la fuerza es una cantidad
vectorial lo que nos permite hacer uso de todas las propiedades que
poseen los vectores. Es por ello que podemos definir una fuerza resultante
como una sola fuerza cuyo efecto es igual al de un sistema de fuerzas
en particular. Es decir, si la tendencia de un conjunto de fuerzas es producir un movimiento en un cuerpo, la fuerza resultante tambien lo producira.
Existe una condici
on de equilibrio cuando la fuerza resultante de todas las
fuerzas externas que act
uan sobre el cuerpo es igual a cero. Esta condicion
se denomina equilibrio traslacional y matematicamente se debe cumplir que:
X
Fx = 0
(2.7)
X
Fy = 0
(2.8)
X
Fz = 0
(2.9)
Un sistema de fuerzas que no este equilibrado puede equilibrarse si se
sustituye la fuerza resultante por una fuerza de igual magnitud y direccion,
pero en sentido opuesto.
2.5
25
CHAPTER 2. FUERZA
70
F~1
F2
F~2
70
35
~
W
(b)
(a)
2.6
Brazo de palanca
26
CHAPTER 2. FUERZA
F~
r : Brazo de palanca
2.7
Momento de torsi
on
El momento de torsi
on , o torque, se define como la tendencia a producir un
cambio en el movimiento rotacional de un cuerpo. Por tanto, el momento de
torsi
on se define matem
aticamente como el producto vectorial entre el brazo
de palanca y la fuerza aplicada. La unidad de medida del torque de acuerdo
al Sistema Internacional de Unidades es el newton-metro representado por
N m.
= d~ F~
~ F~ |sen
| | = |d||
(2.10)
(2.11)
| | = r|F~ |
(2.12)
+
d~
F~
r : Brazo de palanca
CHAPTER 2. FUERZA
2.7.1
27
Momento de torsi
on resultante:
28
CHAPTER 2. FUERZA
2.8
Ejercicios Resueltos
30
30
F~A
F~A
F~B
60
F~C
F~C
~
W
n:
Solucio
Para resolver este problema es necesario hacer uso de los diagramas de
cuerpo libre. En este caso en particular desarrollaremos dos diagramas de
cuerpo libre, en dos nudos diferentes del problema, para poder obtener
las ecuaciones necesarias que nos permitan encontrar matematicamente el
valor de las inc
ognitas: F~A , F~B y F~C .
El primer diagrama de cuerpo libre lo realizaremos en el nudo que sostiene
a la esfera:
y
F~C
60
F~C
60
x
~
W
29
CHAPTER 2. FUERZA
Fc =
(2.16)
F~A
F~B
30
x
60
F~C
Ahora, la descomposici
on vectorial para este diagrama es:
X
Fx : FA cos 30o FB FC cos 60o = 0
X
Fy : FA sen30o FC sen60o = 0
(2.17)
(2.18)
FC sen60o
= 476 N
sen30o
(2.19)
(2.20)
(2.21)
30
CHAPTER 2. FUERZA
30
n:
Solucio
Para resolver este problema realizaremos dos diagramas de cuerpo libre. El
primero de ellos, ser
a el diagrama de cuerpo libre para el bloque de masa
m:
T~2
m~g
Sumando vectorialmente las fuerzas presentes en el diagrama de cuerpo libre,
tenemos:
X
Fx = 0
(2.22)
X
Fy : T2 mg = 0
(2.23)
despejando T2 de (2.23), tenemos:
T2 = mg N
(2.24)
31
CHAPTER 2. FUERZA
T~1
F~
60
T~2
(2.25)
(2.26)
mg
N
sen60o
(2.27)
(2.28)
32
CHAPTER 2. FUERZA
2
m2
s
m1
m3
n:
Solucio
Para resolver este problema sera necesario construir un diagrama de cuerpo
libre para cada uno de los cuerpos. Esto nos permitira tener la cantidad de
ecuaciones necesarias para resolver el ejercicio.
El diagrama de cuerpo libre para el bloque de masa m1 es:
T~1
m1~g
La sumatoria de fuerzas para el bloque de masa m1 es:
X
Fx = 0
X
Fy : T1 m1 g = 0
El diagrama de cuerpo libre para el bloque de masa m2 es:
(2.29)
(2.30)
33
CHAPTER 2. FUERZA
~2
N
T~1
T~2
2
x
f~R2
m2~g
(2.31)
T2 cos 2 T1 cos 1 s N2 = 0
(2.32)
T~2
m3~g
La sumatoria de fuerzas para el bloque de masa m3 es:
X
Fx = 0
X
Fy : T2 m3 g = 0
(2.33)
(2.34)
Una vez que ya planteamos todas las ecuaciones para cada uno de los
cuerpos utilizando los diagramas de cuerpo libre, procedemos a trabajar
algebraicamente con ellas.
34
CHAPTER 2. FUERZA
Despejando T1 de (2.30):
T1 = m1 g
(2.35)
N2 = m2 g T1 sen1 T2 sen2
(2.36)
Despejando N2 de (2.31):
(2.37)
Adem
as, despejando T2 de (2.34):
T2 = m3 g
(2.38)
m1 cos 1 + s m2 s m1 sen1
kg
s sen2 + cos 2
(2.39)
Ejercicio 2.4 Una pieza angular de hierro gira sobre un punto A, como
se observa en la figura. Determine el momento de torsion resultante en A
debido a las fuerzas de 60 N y 80 N que act
uan al mismo tiempo.
0.12 m
50
60 N
A
20
0.10 m
80 N
n:
Solucio
Si realizamos un esquema general de lo que esta sucediendo en el problema,
tenemos lo siguiente:
35
CHAPTER 2. FUERZA
0.12 m
F~1 = 60 N
50
A
0.10 m
110
F~2 = 80 N
Ahora para cada fuerza, es preciso notar si la tendencia a rotar sobre el
punto A ser
a positiva o negativa seg
un la convension descrita en la seccion
2.7. Entonces si se considera el punto A como eje de rotacion, el momento
de torson debido a F~1 es negativo y el causado por F~2 es positivo.
As entonces, el momento de torsion resultante sera la suma algebraica de
los momentos de torsi
on individuales:
X
R =
= 1 + 2
(2.40)
R = F1 0, 12sen50o + F2 0, 10sen110o
o
R = 60 0, 12sen50 + 80 0, 10sen110
(2.41)
(2.42)
(2.43)
Nota: Es importante se
nalar que se obtiene el mismo resultado si utilizamos
el concepto Brazo de Palanca. En dicho caso es necesario extender las lneas
de acci
on de las dos fuerzas y determinar sus brazos de palanca utilizando
trigonometra.
36
CHAPTER 2. FUERZA
2.9
Ejercicios Propuestos
F~A
F~B
500 N
50
20
Respuesta:
F~A = 643 N
F~B = 938 N
Ejercicio 2.2 El sistema que se presenta en la figura se encuentra en
reposo. Que valor tiene el coeficiente de roce estatico s que produce dicha
condici
on?. Considere que las poleas no tienen friccion y que las cuerdas son
ideales.
m2
m3
m1
Respuesta:
m1 m3 sen
s = m
3 cos +m2
Ejercicio 2.3 Cu
al es el momento de torsion resultante respecto al pivote
de la figura?. Considere insignificante el peso de la barra.
80 N
90
60 cm
40
200 N
40 cm
Respuesta:
R = 3, 42 N m