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Practica 4
Respuesta en el Dominio del Tiempo
4.1. Objetivos.
4.2. Marco Terico.Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden. Dado que la
transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es 1/s, sustituyendo R(s)
= 1/s obtenemos:
C ( s)
1 1
Ts 1 s
c(t ) 1 e t / T ,
para.t 0
c(T ) 1 e 1 0.632
Observe que, conforme mas pequea es la constante de tiempo T, mas rpida es
la respuesta del sistema. Otra caracterstica importante de la curva de respuesta
exponencial es que la pendiente de la lnea de tangente en t=0 es 1/T, dado que,
dc 1 t / T
e
dt T
t 0
1
T
2
respuesta inicial. A partir de la ecuacin anterior vemos que la pendiente de la
curva de respuesta c(t) disminuye en forma monotonica de 1/T en t=0,
n2
C ( s)
R( s) ( s n j d )( s n j d )
En donde d n 1 2 , es la frecuencia natural amortiguada.
Los polos del sistema se encuentran en:
s1, 2 n j n 1 2 j d
b). Caso crticamente amortiguado ( 1) : si los dos polos son casi iguales, el
sistema reaproxima mediante uno crticamente amortiguado. Los polos se
encuentran ubicados en:
s1, 2 n
c). Caso sobreamortiguado ( 1) : en este caso, los dos polos son reales,
negativos y diferentes.
p1, 2 n n 2 1
Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria. En muchos casos
prcticos, las caractersticas de desempeo deseadas del sistema de control se
especifican en trminos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas
que pueden almacenar energa no responden instantneamente y exhiben
respuestas transitorias cada vez que estn sujetos a entradas o perturbaciones.
Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se
especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln
unitario, dado que esta es fcil de generar y es suficientemente drstica. (si se
conoce la respuesta a una entrada escaln, es matemticamente posible calcular
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la respuesta para cualquier entrada).
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario
depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar las
respuestas transitorias de varios sistemas, es una practica comn usar la
condicin inicial standar de que el sistema esta en reposo al inicio, por lo cual la
salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las
caractersticas de respuesta se comparan con facilidad. La respuesta transitoria
de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las
caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una
entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:
1.
2.
3.
4.
5.
Tiempo de retardo, td
Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
Tiempo pico tp
Sobrepaso mximo, Mp
Tiempo de asentamiento, ts
1
1 K p
K p Lims0 GH
1
Kv
K v Lims0 sGH
Ep
Para una entrada rampa:
Ev
4.3.2.
6
B = 6 Nm/rad/seg (coeficiente de friccion viscosa)
W = velocidad angular rad/seg.
T = torque Nm.
Determine la funcin de transferencia del sistema, y bosqueje la grafica de la
velocidad vs. Tiempo, si la entrada del sistema es un escaln unitario.
4.3.3.
Obtenga
analticamente
la
frecuencia
natural,
factor
de
amortiguamiento, mximo sobrepico, tiempo de crecimiento, tiempo de
establecimiento, error en estado estable del siguiente sistema (suponga
H = 1):
2
2s+1
1
s+3
Utilice Matlab y LabView para obtener la salida del sistema ante una
entrada paso y una entrada rampa del ejercicio 4.3.1, compare el
resultado con el obtenido analticamente.
4.4.2.
A partir del ejercicio 4.3.1 genere las familias de curvas para los
siguientes casos, compare el tiempo de establecimiento, y el error en
estado estable:
a)
b)
c)
d)
4.4.3.
R1=R2=2k C= 7F
R1=1K R2=2k C=7F
R1=2K R2=1k C=7F
R1=1K R2=2k C=70F
Obtenga la respuesta a la entrada que se indica a continuacin para el
sistema mecnico rotativo del ejercicio 4.3.2.
7
4.4.4.
a)
b)
c)
d)
e)
f)
4.4.5.
4.5. Informe.4.5.1.
4.5.2.
a)
b)
c)
d)
e)
f)
Tiempo de retardo, td
Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
Tiempo pico, tp
Sobrepaso mximo, Mp
Tiempo de asentamiento, ts
Error en estado estable.
4.5.3.
4.5.4.
4.5.5.
Conclusiones y recomendaciones.
4.6. Bibliografa.Katsuhico Ogata, Ingeniera de Control Moderna, cuarta edicin, Prentice Hall.
Manual de Matlab.