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Control II Clase 2
Control II Clase 2
FACULTAD INGENIERIAS
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROLES II
Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.
3. ANALISIS MATRICIAL
3.1.
aclarar
Utilizaremos
un
poco
esto
el
smil
se
depsitos
representan
en
los
tres
que
se
de
stas
vlvulas
se
toma
teniendo
como
nica
x(t ) Ax (t ) Bu (t )
y (t ) Cx(t ) Du(t )
Donde:
A: Matriz de evolucin del sistema:
Orden (n,n), donde n es el nmero de variables de estado
B: Matriz de aplicacin del control:
Orden (n,m), donde m es el nmero de entradas (en nuestro caso
una)
C: Matriz de observacin:
Orden (q,n), donde q es el nmero de salidas
D: Matriz de transicin directa de control:
Orden
17
.
tenemos:
18
G( s)
Y ( s)
adj ( sI A)
C ( sI A) 1 B D C
BD
U ( s)
sI A
EJEMPLO 1
Determine la funcin de transferencia, las ecuaciones de estado y el
diagrama en variables de estado para el sistema
Notemos que
; D=0
sera
19
Por lo tanto
1
La funcin de transferencia es Y (s) [C (sI A) B D]U(s)
hacen:
sI A 0
O lo que es lo mismo:
|sI-A| es igual al polinomio caracterstico de G(s).
Los valores propios de A son idnticos a los polos de G(s)
Veamos ahora como hacerlo con Matlab:
20
21
REPRESENTACION EN VARIABLES DE
DE TRANSFERENCIA
ESTADO
22
EJERCICIOS
Realizando un anlisis matricial, determine la funcin de
transferencia de cada sistema:
a.
x Ax Bu
0 1
0
, donde A
, B y C 1 0.
2 3
2
y Cx
b.
c.
d.
Definiciones:
que
determinan
23
el
estado
de
un
sistema
Vector
de
estado:
vector
n-dimensional
cuyas
y viene
24
Para
cada
caso
y
se
debe
encontrar
Por lo tanto
25
funcin
, la entrada
y la matriz de transicin
de la
, puede calcularse
Se tiene
26
27
EJERCICIOS
Para cada uno de los sistemas dados, determine la matriz de
transicin de estados y encuentre la respuesta para la condicin
Para sistemas de tercer orden
utilice Matlab.
a.
b.
c.
d.
e.
f.
g.
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MONTAJE No. 1
VARIABLES DE ESTADO
Objetivo: Simular sistemas de control en el espacio de estados en
tiempo continuo.
Materiales:
Protoboard,
Amp-Op
LM741,
Resistencias
varias,
Capacitores
donde
es la entrada y
es la salida.
a.
b.
c.
d.
29
integradores,
amplificadores
comparadores
como
se
resultados
se
muestra ms abajo.
e.
Simule
el
circuito
verifique
que
los
satisfacen.
Circuitera:
Set-Point:
Salida de voltaje R(s) que oscile entre los 0V y 5V.
Integrador:
La funcin de transferencia de este circuito es
. Si quisiramos
. Como la funcin de
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Amplificador:
Un amplificador tiene como funcin de transferencia
. El
ya
nos
Comparador:
Como circuito comparador podemos usar un circuito sumador
inversor y hacer un anlisis para la asignacin de signos para
entrada, su funcin de transferencia es de la forma
y el circuito correspondiente es
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