196MC Rod

Centro Nacional de Investigaci
on y Desarrollo Tecnol
ogico
Departamento de Ingeniera Electr
onica
TESIS DE MAESTRIA EN CIENCIAS

Emulador de Turbina E
olica para el Banco de
Pruebas de Generaci
on Eoloel
ectrica
presentada por
Roberto II Ovando Domnguez

Ing. Electr
onico por el I. T. de Veracruz
como requisito para la obtenci

on del grado de:
Maestra en Ciencias en Ingeniera Electr
onica
Director de tesis:
Dr. Jes
us Aguayo Alquicira
Co-Director de tesis:
Dra. Mara Cotorogea Pfeifer
Cuernavaca, Morelos, M
exico.
Julio de 2007
Centro Nacional de Investigaci

on y Desarrollo Tecnol
ogico
Departamento de Ingeniera Electr
onica
TESIS DE MAESTRIA EN CIENCIAS

Pruebas de Generaci
on Eoloel
ectrica
presentada por

Ing. Electr
onico por el I. T. de Veracruz
como requisito para la obtenci

on del grado de:
Maestra en Ciencias en Ingeniera Electr
onica
Director de tesis:
Dr. Jes
us Aguayo Alquicira
Co-Director de tesis:
Dra. Mara Cotorogea Pfeifer
Jurado:
Dr. Jorge Hugo Calleja Gjumlich - Presidente
Dr. Mario Ponce Silva - Secretario
Dr. Francisco V. Canales Abarca - Vocal
Dr. Jes
us Aguayo Alquicira - Vocal Suplente
Cuernavaca, Morelos, M
exico.
Julio de 2007
Dedicatoria
Dedico este trabajo:
A Dios, ya que siempre ha estado conmigo al momento de tomar las decisiones que hasta ahora han sido significativas en mi vida.
A mi padres Roberto y Paula, por el apoyo, el amor y los valores que toda la
vida me han dado de corazon; sin ustedes no hubiera sido posible alcanzar
todas las metas propuestas hasta ahora, espero seguir contando con ustedes
para las siguientes, los amo!
A mi hermano Asael por quererme y apoyarme a su modo tan peculiar, te
quiero mucho carnal!
A mis Abuelos: EulalioO , Isabel, Filiberto e Irene por sus sabios consejos.
A las familias Domnguez-Avalos, Ramrez-Domnguez, Gonzales-Domnguez,
Domnguez-Lagunes, Domnguez-Avenda
no, Cuevas-Domnguez, Barra Ovando, Ciro-Zita, este logro va para todos ustedes, espero los motive a
continuar con la cosecha de exitos profesionales.
A mi alma mater, Instituto Tecnologico de Veracruz.
Agradecimientos
Agradezco:
A Dios y a mis padres, porque siempre me dieron la fuerza necesaria para
continuar cuando pareca que abandonaba el camino.
A mi asesora la Dra. Mara Cotorogea por sus comentarios para mejorar
el trabajo de tesis y un agradecimiento muy especial al Dr. Jes
us Aguayo
ya que gracias a su apoyo, confianza y perseverancia, el trabajo permiti
o
obtener mas frutos de los esperados; gracias por confiar en m!
Al Dr. Gerardo Guerrero por confiarme las herramientas necesarias para
llevar a cabo la implementacion de este trabajo de tesis y por los consejos
sugeridos durante el desarrollo del mismo.
A los miembros del comite revisor: Dr. Hugo Calleja, Dr. Francisco
Canales y al Dr. Mario Ponce por los valiosos comentarios que enriquecieron
este trabajo.
A mis profesores: Dr. Abraham Claudio, Dr. Carlos Aguilar, Dr. Jaime
Arau y al Dr. Marco Oliver.
A la Lic. Rosa O. Maquinay, M.I. Elia, Anita y Maira por que siempre me
atendieron de manera educada y atenta.
A Roberto Galindo, Marving Aguilar e Ivan Alcala por dedicar parte de su

tiempo para ayudarme a aclarar dudas que surgieron durante el desarrollo
del trabajo.
A mis compa
neros y a mis amigos: Paloma, Educado, Pachis, Pitta, Rose,
Matis, Frankie, Ansioso, Enrique, Abraham, Jerry, Uribe, Sorcia, Molina,
Vidal, Chaka, Chupis, Chino, Alegra, Gracia, Cesarin, Innombrable, Backstreet, Sabor a mi, Botas, Jalapo, Pachiclon, Rata, Colombia, Barcenas,
Victor, Efren, Leobardo, Diego, Tuyui, Chocotorro, Beneindio, Oaxaco,
Dj, Max, Campeche, Cimazo, Dienton, La tigresa, Gustavo torp, jojojo,
Chikion, Mayito, Oscar, Mosco, Gato, Renata, Laura, Ale B, Karito, Pepe,
Carballo, Calaco, Chuy, Negro, por el compa
nerismo y su incomparable
amistad que me han brindado de manera desinteresada, gracias por soportarme!
A la Sra. Sara Paniagua y a Karito porque hacerme sentir como un miembro de su familia varios fines de semana durante mi estancia en Cuernavaca.
A todas las demas personas que eh dejado de mencionar y que sin duda
forman parte de mi vida.
Al CENIDET por permitirme crecer profesionalmente un poco mas; y a todo
el personal que labora en el centro, por todas las finas atenciones prestadas
durante mi estancia.
Finalmente a CONACYT y a la DGEST por el apoyo economico que me
brindo para la realizacion del trabajo.
Pruebas de Generaci
on Eoloel
ectrica
Autor
(RESUMEN)
La energa electrica ha sido el impulsor del desarrollo de la industria mundial en los u

ltimos
doscientos a
nos. Esta energa electrica ha sido generada com
unmente por medio de la
combustion de combustibles fosiles. Sin embargo, debido a que este tipo de generacion es
contaminante, costosa y en algunos a
nos sera insuficiente; es necesario encontrar fuentes
alternativas de generacion electrica, como la energa renovable.
Esta tesis presenta la implementacion experimental de un emulador de turbina eolica
(WTE) para sistemas de generacion eolica, usando un motor de CD de excitacion separada
como el impulsor principal. El modelo de la turbina (parte dinamica y parte estatica) y
el control del motor de CD se implementan en MATLAB/SIMULINK. El modelo de la
turbina eolica (WT) genera los valores de referencia de velocidad para impulsar el motor
de CD.
El desarrollo de un WTE permite que se estudien este tipo de sistemas sin la necesidad de turbinas eolicas reales. El banco de pruebas se compone por un motor de CD
acoplado con una maquina de induccion doblemente alimentada (MIDA). El motor de CD
con el control act
uan como la WT y la MIDA act
ua como el generador.
En este trabajo de tesis, se presentan los resultados experimentales obtenidos de
un prototipo de 300W , as como los resultados en simulacion en el paquete comercial
MATLAB del mismo sistema.
Wind Turbine Emulator for Wind Energy

Generation Test Bench
Autor
(ABSTRACT)
The electric energy has been the booster of the development of the world-wide industry in
the last two hundred years. This electric energy has been commonly generated by means
of the combustion of fossil fuels. However, because this generation type is pollutant,
expensive and in some years it will be insufficient; it becomes necessary to find alternative
sources of electric generation, as the renewable energy.
This thesis presents the experimental implementation of a wind turbine emulator
(WTE) for wind generation systems, using a separately excited DC motor like the prime
mover. The model of the turbine (static and dynamic part) and the control of the DC
motor are implemented in MATLAB/SIMULINK. The model of the wind turbine (WT)
generates the reference values of speed to drive de DC motor.
The development of a WTE enables system studies to be undertaken without the
need for real turbines. The test bench it is composed by a DC motor coupled with a double
fed induction machine (DFIM). The DC motor with its control actuates as the WT and
the DFIM actuates as the generator.
In this thesis work, experimental results obtained from a 300W prototype, as well
as the simulation results in the comercial software MATLAB of the system itself are
presented.
Tabla de Contenido
Lista de figuras
Lista de tablas
vii
Notaci
on
ix
1. Introducci
on
1.1
Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
Revision del estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4
Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1
Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2
Objetivos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5
Propuesta de solucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6
Aportacion y alcances del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7
Organizacion del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Sistema de generaci
on de energa e
olica
2.1
2.2
11
Perspectiva historica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
2.1.1
Ventajas de la energa eolica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.1.2
Inconvenientes de la energa eolica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
Estructura general de una turbina eolica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
2.2.1
15
Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
i
2.2.2
Tren de impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
2.2.3
Generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
2.2.4
Gondola y sistema de orientacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
2.2.5
Torre y cimentacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
2.2.6
Controles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
2.3
Estructura del sistema implementado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
2.4
Principio de funcionamiento de una turbina eolica . . . . . . . . . . . . . .
20
3. Modelado del sistema y resultados de simulaci

on
23
3.1
Introduccion: modelado y simulacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
3.2
Tipos de modelos y conceptos de validacion . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
3.2.1
Modelos fsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
3.2.2
Modelos mentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
3.2.3
Modelos simbolicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
3.2.4
Conceptos de validacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
Modelo de la turbina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
3.3.1
Modelo estatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
3.3.2
Modelo dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
3.4
Condiciones de operacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
3.5
Resultados de simulacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
3.5.1
Simulacion del modelo de la turbina eolica . . . . . . . . . . . . . .
33
3.5.2
Simulacion del sistema completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
3.3
4. Implementaci
on del emulador
39
4.1
Estructura del sistema emulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
4.2
Motor de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
4.2.1
Modelo del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
4.2.2
Control del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
4.3
Etapa de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
4.4
Plataforma DSC
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
4.4.1
Seleccion de la plataforma DSC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
4.4.2
Programacion de la eZdspF2812 en MATLAB/SIMULINK . . . . .
51
4.4.3
Acondicionamiento de se
nales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
ii
5. An
alisis de resultados
5.1 Perfil de viento . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Resultados experimentales . . . . . . . . . . . . .
5.3 Desempe
no del sistema emulador . . . . . . . . .
5.3.1 Indice de desempe
no del sistema emulador
5.3.2
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
55
56
59
62
. . . . . . . . . . . . . .
Desviacion estandar del sistema emulador . . . . . . . . . . . . . .
62
65
6. Conclusiones y trabajos futuros

6.1
6.2
69
Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trabajos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
71
Referencias
73
Anexos
77
A. Configuraci
on del RTDX
77
B. Extras de la etapa de potencia
79
C. Gua de inicio r
apido para la tarjeta eZdspF2812
81
C.1 Requerimientos de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Requerimientos de software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3 Configuracion basica del SIMULINK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iii
81
83
85
iv
Lista de figuras
1.1
Banco de pruebas desarrollado en [1]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Sistema desarrollado en la Universidad Tecnologica de Delft. . . . . . . . .
1.3
Sistema desarrollado en la Universidad Tecnologica de Chemnitz. . . . . .
1.4
Sistema desarrollado en la Universidad de New Brunswick. . . . . . . . . .
1.5
Sistema desarrollado en la Universidad de Magallanes.
. . . . . . . . . . .
1.6
Banco de pruebas para generacion eoloelectrica. . . . . . . . . . . . . . . .
2.1
Turbina eolica real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
2.2
Configuraciones de los rotores HAWT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
2.3
Componentes principales de una HAWT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
2.4
Diagrama de bloques del sistema de generacion de energa eolica. . . . . . .
19
2.5
Fuerza de sustentacion y fuerza de arrastre. . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
3.1
Curva de potencia CP p, q. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
3.2
Modelo estatico y dinamico implementado en MATLAB/SIMULINK. . . .
31
3.3
Vw , r , Tr y Tg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
3.4
Turbina eolica, MIDA, MSC y carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
3.5
Vw , r , Tr y Tg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
3.6
Paso de velocidad sub-sncrona a super-sncrona y viceversa. . . . . . . . .
37
4.1
Diagrama de bloques del sistema emulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
4.2
Acoplamiento mecanico completo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
4.3
Equivalente electrico de un motor de CD de excitacion separada. . . . . . .
43
4.4
Esquema de control para el motor de CD. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
4.5
Clasificacion de los troceadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
4.6
4.7
4.8
4.9
Convertidor troceador clase A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Plataforma eZdspF2812 de TI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de flujo para implementacion del modelo SIMULINK. . .
Implementacion del modelo SIMULINK para la tarjeta eZdspF2812.
.
.
.
.
48
51
52
53
4.10 Diagrama esquematico para el acondicionamiento de se

nal. . . . . . . . . .
54
5.1
5.2
5.3
Perfil de viento real, La Venta (Enero-06). . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad en el eje de alta velocidad (REALvsSIMULADA). . . . . . . . .
Acercamiento de la Figura 5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
59
61
5.4 Operacion del del sistema durante las transiciones . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Indices de desempe
no del sistema emulador . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Acercamiento de la Figura 5.2 para el calculo de la desviacion estandar. . .
62
64
66
B.1 Diagrama esquematico de los troceadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Troceadores implementados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
80
C.1 Contenidos del kit eZdspF2812. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Libreras que conforman el bloque Embedded Target for TI C2000 DSP. . .
C.3 Lista de tarjetas instaladas en el PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
84
85
vi
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Lista de tablas
3.1
3.2
3.3
Parametros de la turbina eolica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametros de la MIDA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ganancias del control para la MIDA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
35
37
4.1
4.2
4.3
Parametros del motor de CD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ganancias del control para el motor de CD. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comparacion de las familias C2000 y C6000. . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
45
50
5.1
Lugares que son evaluados por el IIE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
5.2 Arreglos de datos crudos adquiridos por el IIE . . . . . . . .

5.3 Indices de desempe
no IAE e ITAE evaluados numericamente
5.4 Desviacion estandar para grafica de la Figura 5.2 . . . . . .
5.5 Desviacion estandar para grafica de la Figura 5.6 . . . . . .
.
.
.
.
57
64
65
67
A.1 Listado para configurar la herramienta RTDX. . . . . . . . . . . . . . . . .
77
B.1 Listado de los dispositivos utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
C.1 Tarjetas soportadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Version del software utilizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3 Complementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
83
84
vii
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
viii
Notacion
Letras may
usculas
Ar
Beq
Bg
Br
Area
que cubre el rotor eolico
Coeficiente de amortiguamiento equivalente
Coeficiente de amortiguamiento del generador
Coeficiente de amortiguamiento del rotor
CO2
CM
CP
Hz
Jg
Dioxido de carbono
Coeficiente de par
Coeficiente de potencia
Ciclos por segundo, Hertz
Inercia del generador
Jr
Jre
Keq
Kg
Inercia del rotor

Inercia reflejada
Coeficiente de dureza equivalente
Coeficiente de dureza del generador
Kr
Lr
Ls
Coeficiente de dureza del rotor

Inductancia del rotor
Inductancia del estator
ix
Llr
Lls
Inductancia de dispersion del rotor

Inductancia de dispersion del estator
Lrm
Lsm
N
P
Pent
Inductancia de magnetizacion del rotor (trifasico)

Inductancia de magnetizacion del estator (trifasico)
Razon de la caja de engranajes
N
umero de polos de la maquina
Potencia de entrada
Pn
Pper
Rr
Rs
Potencia nominal de la turbina eolica

Perdidas de potencia
Resistencia del rotor
Resistencia del estator
Tg
Tm
Tr
Tre
Par
Par
Par
Par
Va
Vc
Vn
Vrms
Vw
Velocidad de arranque de la turbina eolica

Velocidad de corte de la turbina eolica
Velocidad nominal de la turbina eolica
Tension raz cuadrada media
Velocidad del viento
W
Y
Watts
Tipo de conexion de la MIDA
generador
mecanico
del rotor
del rotor reflejado
Letras min
usculas
c
c1 . .c6
Salida real
Coeficientes de potencia
e
ims
kW
m
error en un sistema
Corriente de magnetizacion estatorica
Kilo Watts
Metros
n
r
rpm
rr
s
N
umero de elementos de un vector
Salida deseada
Revoluciones por minuto
Radio del rotor
Desviacion estandar
x
x
Elementos de un vector
Media aritmetica
Letras griegas
Angulo
de inclinacion de las palas
g
9g
r
Eficiencia de las maquinas electricas

Posicion del eje del generador
Derivada de la posicion del eje del generador
Posicion del eje del rotor
9r
re
9re
g
9 g
r
9 r
re
9 re
Derivada de la posicion del eje del rotor

Posicion del eje del rotor reflejada
Derivada de la posicion del eje del rotor reflejada
Razon de velocidad de la punta de la pala al centro de la misma
Densidad del viento
Relacion de inductancias
Velocidad en el eje de alta (generador)
Derivada de la velocidad en el eje de alta (generador)
Velocidad en el eje de baja (rotor)
Derivada de la velocidad en el eje de baja (rotor)
Velocidad en el eje de baja reflejada
Derivada de la velocidad en el eje de baja reflejada
xi
Acr
onimos
ADC
CCS
CD
Convertidor analogico digital

Code Composer Studio
Corriente directa
CENIDET Centro Nacional de Investigacion y Desarrollo Tecnologico

DFIM
Maquina de induccion doblemente alimentada
DSC
Controlador digital de se
nales
DSP
Procesador digital de se
nales
FPGA
GSC
HAWT
IAE
IIE
Field Programable Gate Array

Convertidor del lado de la red
Turbina eolica de eje horizontal
Integral absoluta del error
Instituto de Investigaciones Electricas
ITAE
MCC
MCD
MIDA
Integral del tiempo por el valor absoluto del error

Modo de conduccion continuo
Modo de conduccion discontinuo
Maquina de induccion doblemente alimentada
MSC
PI
PWM
RTDX
RTW
Convertidor del lado de la maquina

Control proporcional-integral
Modulador de ancho de pulso
Real-Time Data Exchange
Real-Time Workshop
TI
WTE
WT
Texas Instruments
Emulador de turbina eolica
Turbina eolica
xii
Captulo
Introduccion
1.1
Prefacio
El aprovechamiento de la energa eolica es una tecnologa que se encuentra en desarrollo y

se esta utilizando ampliamente a nivel mundial, debido a la creciente demanda de energa
a la red electrica. Lo anterior lleva al estudio de la mejora continua de este tipo de
sistemas de generacion con el fin de obtener el mayor aprovechamiento de ellos, de reducir
la contaminacion y de disminuir la dependencia de los combustibles fosiles.
Para realizar investigacion en sistemas de generacion eolica en un lugar donde no se
cuenta con el recurso natural del viento, es necesario desarrollar un emulador de turbina
eolica (WTE). El desarrollo de un WTE permite realizar pruebas con perfiles de viento
reales as como la validacion experimental de otros trabajos relacionados con la generacion
de energa eolica.
Por tanto, este trabajo de tesis describe detalladamente cada una de las etapas que
se desarrollaron para llevar a cabo la implementacion del sistema WTE en el laboratorio
de maquinas electricas de CENIDET.
1.2
Planteamiento del problema
Para el uso masivo de los sistemas de generacion eoloelectrica es importante el estudio

de los sistemas conectados a red. Es deseable que el desarrollo y las pruebas de nuevas
tecnologas deban realizarse en un sistema aislado y por lo tanto, controlado. En un

CAPITULO 1. INTRODUCCION
sistema aislado se puede verificar y optimizar la operacion de los subsistemas antes de

realizar pruebas con conexion a la red principal.
De acuerdo a lo planteado anteriormente, en CENIDET surgio la necesidad de desarrollar este tipo de sistema para probar diferentes trabajos relacionados con el control
de maquina de induccion doblemente alimentada (MIDA), la cual forma parte del banco
de pruebas de generacion eoloelectrica.
De este modo en [1] se dise
no y construyo un banco de pruebas experimental para
ensayos de recuperacion de energa en un sistema aislado. El banco esta delimitado por
una MIDA de dos polos, especificada para operar con una tension nominal de 42Vrms entre
terminales y su conexion es en estrella; forma parte del sistema de maquinas electricas del
fabricante DE LORENZO.
El banco de pruebas desarrollado no contaba con un emulador de turbina eolica, por
lo que manualmente se emulaba el comportamiento mediante el uso de una fuente variable
de CD. Este comportamiento tena como desventaja que no manejaba perfiles de viento
reales ni se apegaba al funcionamiento real de una turbina.
Aunado a lo anterior, el sistema no tiene la posibilidad de conectarse a la red, debido a
que falta completar el banco de pruebas con un convertidor del lado de la red. Actualmente
en lugar del convertidor se tiene una fuente de CD. La Figura 1.1 presenta el banco de
pruebas desarrollado en [1].
Motor de
CD
Carga
resistiva
MIDA
Supersncrono
Control
FOC
Fuente de
CD
Convertidor
puente completo
con IBGTs
Fuente de
CD
Subsncrono
Figura 1.1: Banco de pruebas desarrollado en [1].
DEL ESTADO DEL ARTE

1.3. REVISION
1.3
Revisi
on del estado del arte
Existen varios grupos de trabajo dedicados a la investigacion sobre la generacion de energa

eolica entre los cuales destacan: la Universidad Tecnologica de Delft Holanda [2]-[3], Universidad Tecnologica de Chemnitz Alemania [4], Universidad de New Brunswick Canada
[5]-[6] y la Universidad de Magallanes Chile [7].
Del mismo modo que el grupo de trabajo formado en CENIDET, los anteriores se
han visto en la necesidad de implementar diferentes tipos de emuladores de turbinas eolicas
para realizar investigacion sobre este tipo de generacion de energa.
En la literatura que se reviso se presentan las distintas formas de atacar el problema
y las suposiciones hechas por los diferentes grupos de investigacion involucrados. Cabe
apuntar que los artculos presentados en esta seccion son los de mayor provecho en cuanto
a la informacion extrada de cada uno de ellos.
En la referencia [2] se presenta un modelo dinamico de una turbina eolica de velocidad variable con un generador doblemente alimentado y un convertidor back-to-back. El
devanado de estator del generador se acopla directamente a la red. El devanado de rotor se
conecta al convertidor back-to-back. El modelo incluye el control de velocidad, control de
grado de inclinacion de las aspas, control de tension en terminales e ignora la dureza y el
amortiguamiento de los ejes. Del sistema descrito anteriormente (Figura 1.2) se obtienen
las ecuaciones (3.2), (3.3) y (3.5) que describen el comportamiento estatico de un rotor
eolico.
Mquina de induccin
doblemente
alimentada
Caja de
engranajes
ROTOR
CONVERTIDOR
Figura 1.2: Sistema desarrollado en la Universidad Tecnologica de Delft.
RED

Como complemento de [2] en la referencia [3] se resuelve el problema de inicializacion

de los sistemas de generacion eolica para simulaciones y se describen tres tipos de estos
sistemas. Uno de los sistemas descritos en la referencia [3] es caso de estudio en este
trabajo de tesis y se desglosa en la seccion 2.3.
En [4] se presenta el modelo estatico y dinamico de una turbina eolica, y su implementacion. De esta referencia se obtienen las ecuaciones (3.1) y (3.5) para la parte
estatica. Se sabe que el modelado de la parte dinamica incluye la inercia de la turbina y
del generador considerando ejes elasticos as como una caja de engranajes.
Es muy valiosa la aportacion de este trabajo en cuanto a la implementacion se refiere.
Utiliza un motor de CD de excitacion separada operando en su region nominal impulsado
mediante un rectificador trifasico controlado. El esquema de control consta de un lazo
interno de corriente y un lazo externo de velocidad, los controladores son tipo proporcionalintegral (PI). El sistema se implementa en una plataforma del tipo procesador digital de
se
nales (DSP) de Texas Instruments (TI). La Figura 1.3 presenta el sistema desarrollado
en la Universidad Tecnologica de Chemnitz.
ESTTICO
Cm
VW
DINMICO
0.5
0
0.4
0.3
MT
10
0.2
20
0.1
30
0
0
Sistema
de 3 masas
Impulsor para
motor de CD
40
5
10
15
Lambda
Md
Figura 1.3: Sistema desarrollado en la Universidad Tecnologica de Chemnitz.
En la referencia [5] se presenta un motor de induccion impulsado mediante un inversor

trifasico para obtener el comportamiento de una turbina eolica. Solo se presentan algunas
ecuaciones estaticas del sistema, tales como (3.1), (3.5) y se enfatiza en el control empleado
para el motor de induccion que es de tipo PI. La implementacion se realiza mediante LAB
Windows y emulan una turbina de 8.5kW , el sistema implementado se presenta en la
Figura 1.4.
DEL ESTADO DEL ARTE

1.3. REVISION
En [6] se hace enfasis en el algoritmo de control de maxima extraccion de potencia,

el modelado estatico es similar al de los artculos anteriores pero para la parte dinamica
se considera la inercia de la turbina despreciando la dureza y el amortiguamiento de los
ejes. Este modelo dinamico es similar al utilizado en la implementacion experimental de
este trabajo de tesis, ecuacion (3.12).
Fuente
trifsica
Simulador de viento
Perfil de
viento
Demanda de
corriente
Motor de
induccin
Generador
Demanda de
frecuencia
Inversor trifsico
con IGBT
Par
Velocidad
Figura 1.4: Sistema desarrollado en la Universidad de New Brunswick.
En la referencia [7] se presentan dos casos: la emulacion de una turbina eolica y la de

una rueda volante, el primer caso es el de interes. Lo que se debe resaltar en este artculo
es el modelo dinamico ya que considera ambos ejes (turbina y generador); lo anterior es
u
til para simular el sistema de generacion completo.
En la implementacion utilizan un motor de CD operado en su region nominal impulsado mediante un rectificador trifasico controlado. Utiliza un esquema de control con un
lazo interno de corriente y un lazo externo de velocidad, los controladores son tipo PI.
El prototipo se implementa en un sistema microprocesador y se comparan los resultados con simulaciones hechas en MATLAB/SIMULINK (Figura 1.5).
Un u
ltimo documento que se considera fuertemente para el modelo dinamico del tren
de engranajes es la tesis [8] de donde se deduce la ecuacion (3.11) que se utiliza para la
simulacion del sistema de generacion completo.
Otras fuentes de informacion importantes y que complementan el desarrollo de este
trabajo de tesis son las referencias basicas [9],[10].

Sistema basado en microprocesador

Interfase
con cliente
Algoritmo
de control
PWM
Entrada
Salida
A/D y D/A
Tarjeta para
interfase de
velocidad
Control de
velocidad para
motor de CD
Tarjeta para
interfase PWM
D/A
A/D
Convertidor
ia ib E ILV1 V2
Va,Vb,Vc
3
r
ECD
Mquina de
CD
Mquina de
Induccin
Figura 1.5: Sistema desarrollado en la Universidad de Magallanes.
1.4
Objetivos
1.4.1
Objetivo general
Desarrollar un emulador de turbina eolica que permita reproducir el comportamiento de

una turbina ante perfiles de viento reales.
1.4.2
Objetivos particulares
1. Realizar la revision del estado del arte mediante la cual se conozcan y analicen las
diferentes alternativas de solucion en emuladores de turbinas eolicas.
2. Proponer una alternativa de solucion mediante la cual se puedan satisfacer los requerimientos del sistema para el estudio de la recuperacion de energa.
3. Realizar el analisis de la solucion propuesta.
4. Validar experimentalmente la solucion propuesta.

1.5. PROPUESTA DE SOLUCION
1.5
Propuesta de soluci
on
Se propone dise
nar e implementar experimentalmente un emulador de turbina eolica con
un motor de corriente directa (CD) controlado a traves de dos convertidores tipo troceador.
El emulador complementara el banco de pruebas para generacion electrica existente basado
en la maquina de induccion doblemente alimentada (MIDA). El esquema del sistema propuesto se presenta en la Figura 1.6.
Emulador de turbina
Fuente de
CD
Pulsador
clase A
Motor de
CD
Carga
resistiva
DFIG
Control
Perfiles de
viento
Supersncrono
Control
FOC
Modelo de
turbina
elica
Convertidor
puente completo
con IBGTs
Fuente de
CD
Subsncrono
Figura 1.6: Banco de pruebas para generacion eoloelectrica.
De acuerdo a lo que se reviso en la literatura se propuso la metodologa a seguir para

llevar a cabo el trabajo de tesis y se presenta a continuacion:
1. Revision del estado del arte.
2. Estudio del modelo del sistema mecanico.
3. Obtencion de las mediciones anemometricas.
4. Estudio del funcionamiento y control del motor de CD.
5. Caracterizacion del motor de CD.
6. Acoplamiento mecanico del motor de CD con la MIDA.
7. Seleccion y dise
no del propulsor para el motor de CD.
8. Estudio de la construccion y funcionamiento del banco de pruebas.

9. Implementacion del modelo de la turbina eolica al modelo existente del sistema

completo de generacion electrica y simulaciones con diferentes perfiles de viento.
10. Estudio de la plataforma controlador digital de se
nales (DSC).
11. Implementacion experimental del modulo emulador de turbina eolica en el banco de
pruebas actual.
12. Analisis de resultados y conclusiones.
1.6
Aportaci
on y alcances del trabajo
El desarrollo de este trabajo tiene como aportacion principal completar el banco de pruebas
existente en CENIDET, lo que permitira realizar pruebas con perfiles de viento reales y
la validacion experimental de otros trabajos de investigacion.
El alcance del trabajo de tesis desarrollado se enlista en los siguientes puntos:

1.7
modelo de un sistema completo de generacion electrica incluyendo el emulador de

turbina eolica en el software de simulacion MATLAB/SIMULINK
ampliacion del banco de pruebas experimental incluyendo un motor de CD de suficiente potencia, por lo menos el doble de la potencia nominal de la MIDA (300W )
la potencia total del sistema de generacion queda limitada por la MIDA
se modela una turbina eolica de velocidad variable de eje horizontal (HAWT por sus
siglas en ingles Horizontal Axis Wind Turbine)
Organizaci
on del documento
Este documento esta constituido por 6 captulos, organizados de la siguiente manera:
En el Captulo 2 se define cada una de las partes que conforman un sistema de

generacion de energa eolica. Lo anterior dara una perspectiva general del sistema
completo y permitira identificar cada una de las partes que se deberan modelar e
implementar para obtener un sistema emulador de turbina eolica.
DEL DOCUMENTO
1.7. ORGANIZACION
En el Captulo 3 se describe detalladamente el modelo del sistema emulador de

turbina as como el resultado de la simulacion del mismo. Tambien se presenta el
modelo y la simulacion del sistema de generacion de energa eolica (carga resistiva,
generador, convertidor del lado de la maquina, turbina eolica y el control respectivo).
En el Captulo 4 se presenta el desarrollo que se lleva a cabo para implementar el
sistema emulador en el laboratorio, as como cada una de las etapas que se requirieron
para el desarrollo del mismo.
En el Captulo 5 se muestran y comentan los resultados experimentales del sistema
emulador de turbina llevados a cabo en el laboratorio de maquinas electricas.
En el Captulo 6 se dan las conclusiones de la tesis y los trabajos futuros propuestos.
10
Captulo
Sistema de generacion de energa eolica
2.1
Perspectiva hist
orica
La energa eolica se ha aprovechado desde tiempos muy remotos, tal vez desde el siglo
X, en aplicaciones tan variadas como propulsion de navos, molinos, sistemas de bombeo
de agua, etc. Sin embargo, el uso de la energa eolica para generar electricidad es mas
reciente, apareciendo a finales del siglo XIX, cuando se dise
naban sistemas de operacion
a velocidad variable produciendo corriente continua, utilizada para cargar bateras o para
suministrar energa a lugares remotos y aislados.
Ya en la decada de los 30s, la corriente alterna se impuso sobre la corriente directa
como forma de distribucion de energa. El uso de la corriente alterna origino el establecimiento de una normalizacion para definir la tension y frecuencia de distribucion. Una vez
que se fijo una frecuencia de distribucion electrica, los sistemas de generacion de energa
eolica fueron dise
nados para operar a velocidad constante permitiendo su conexion directa
a la red principal.
Estos primeros sistemas de generacion eran sencillos y bastante estables en su operacion, sin embargo en casos de fallas simplemente eran desconectados de la red. Con el
aumento del n
umero de los sistemas de generacion eolicos conectados a la red, se torno poco
practica la desconexion ante fallas, forzando la b
usqueda de nuevos dise
nos que lograran
estabilizar la red en caso de falla. Este panorama impulso el desarrollo de nuevos sistemas
que permitieran mayor control [11].
11
DE ENERGIA EOLICA
CAPITULO 2. SISTEMA DE GENERACION
12
A mitad de los 70s surgen los primeros sistemas de generacion de energa eolica con
operacion a velocidad variable produciendo tension a frecuencia constante. Los sistemas
construidos presentan ciertas ventajas sobre los de velocidad constante, por ejemplo una
mayor generacion electrica a mayor velocidad [11].
2.1.1
Ventajas de la energa e
olica
Es una energa renovable, ya que no se gasta o tarda poco tiempo en volver a regenerarse.
Es una energa limpia ya que no requiere una combustion que produzca dioxido de
carbono (CO2 ), y no produce emisiones atmosfericas ni residuos contaminantes.
Si bien no en todos los lugares puede ser utilizada como u
nica fuente de energa
electrica, su inclusion en un sistema inter-conectado permite, cuando las condiciones
del viento son adecuadas, ahorrar combustible en las centrales termicas o agua en
los embalses de las centrales hidroelectricas.
Puede colocarse en espacios no aptos para otros fines, por ejemplo en zonas deserticas,
proximas a la costa, en laderas aridas y muy empinadas para ser cultivables.
Dado que las turbinas eolicas actuales son de baja velocidad de rotacion, el problema
de choque con las aves se esta reduciendo.
Crea puestos de trabajo en las zonas en las que se construye y en las plantas de
ensamblaje.
La energa eolica es una fuerte alternativa al cambio climatico ya que no produce
efecto invernadero.
Su utilizacion combinada con otros tipos de energa, habitualmente la solar, permiten
la auto-alimentacion de viviendas, terminando as con la necesidad de conectarse a
distintas redes de suministro [10]-[12].

2.2. ESTRUCTURA GENERAL DE UNA TURBINA EOLICA
2.1.2
13
Inconvenientes de la energa e
olica
A pesar de las ventajas se

naladas anteriormente, la energa eolica esta entrando en una
fase de fuerte cuestionamiento por parte de medios ecologistas que sostienen diferentes
razones:
Los lugares mas apropiados para su instalacion suelen coincidir con las rutas de las
aves migratorias, o zonas donde las aves aprovechan vientos de ladera, lo que hace
que entren en conflicto las turbinas eolicas con aves y murcielagos. Afortunadamente
los niveles de mortandad son muy bajos en comparacion con otras causas como
por ejemplo los atropellos. Sin embargo, expertos independientes aseguran que la
mortandad es alta.
Cuando se instalan en zonas elevadas o monta

nosas, es necesario construir caminos
y realizar desmontes, destruyendo as la vegetacion natural y originando problemas
erosivos.
Necesita del apoyo de centrales movidas por otros tipos de energa para estabilizar
su produccion, que sigue las rachas de viento y produce caos en la red de distribucion
nacional. Este apoyo se necesita 24 horas al da, y produce mas gases invernaderos
al subir y bajar la produccion de las centrales termicas en cada minuto.
Producen el llamado efecto discoteca: este efecto aparece cuando el sol esta por
detras de las turbinas y las sombras de las aspas se proyectan con regularidad sobre
los jardines y las ventanas, parpadeando de tal modo que la gente denomino este
fenomeno: efecto discoteca. Esto, unido al ruido, puede llevar a la gente hasta un
alto nivel de estres, con efectos de consideracion para la salud [10]-[12].
2.2
Estructura general de una turbina e

olica
Una turbina eolica es una maquina que convierte la energa del viento en electricidad. As
como los generadores electricos, las turbinas eolicas se conectan a algunas redes electricas.
Estas redes abarcan circuitos para carga de bateras, sistemas de potencia residenciales,
sistemas aislados y extensas redes de servicio. Una turbina eolica tpica conectada a la
red se presenta en la Figura 2.1.
DE ENERGIA EOLICA
14
Direccin del
Viento
Direccin del
Viento
Barlovento
Figura 2.1: Turbina eolica real.
Sotavento
Figura 2.2: Configuraciones de los rotores HAWT.
Para entender la operacion de las turbinas eolicas es conveniente considerar brevemente algunos aspectos fundamentales de su operacion. En las turbinas eolicas modernas,
el proceso de conversion utiliza la fuerza aerodinamica de sustentacion para producir un
par neto positivo en un eje giratorio, resultando primeramente la produccion de potencia
mecanica y posteriormente la transformacion en electricidad mediante un generador.
Actualmente, el dise
no mas com
un de una turbina eolica, y el u
nico discutido a
detalle en esta tesis, es la HAWT, donde el eje de rotacion es paralelo al suelo. Los rotores
de las HAWT se clasifican com
unmente de acuerdo a la orientacion del rotor (barlovento
o sotavento), dise
no de buje (rgido o flexible), control del rotor (angulo de inclinacion
o perdida de sustentacion), n
umero de palas (com
unmente dos o tres palas), y como se
encuentran alineadas con el viento (orientacion de curso libre o activa). La Figura 2.2
muestra las configuraciones de los rotores HAWT de acuerdo a la orientacion del rotor
(barlovento y sotavento) [9].
Los componentes principales de una HAWT tpica se presentan en la Figura 2.3 y se
enlistan en los siguientes puntos:
El rotor, que consiste en las palas y el buje que las soporta.

El tren de impulsion, esta formado por las partes giratorias de la turbina eolica (exclusivas del rotor); tpicamente formada por ejes, caja de engranajes, acoplamientos,
freno mecanico y el generador.
La gondola y el bastidor principal, alojan la turbina eolica y el sistema de orientacion.

15
La torre y la cimentacion.
El control de la maquina.
La estabilizacion del sistema electrico, el cual comprende: cables, dispositivo de

regulacion, transformadores y convertidores electronicos de potencia.
Cubierta de la
gndola
Rotor
Control
Buje
Tren de
impulsin
Generador
Torre
Bastidor principal
Estabilizacin
del sistema
elctrico
Cimentacin
Figura 2.3: Componentes principales de una HAWT.
A continuacion se presenta una breve introduccion y un vistazo general de algunos

de los componentes mas importantes. En las secciones posteriores se describe a detalle
cada uno de los componentes considerados para el desarrollo de esta tesis.
2.2.1
Rotor
El rotor esta formado por el buje y las palas, y es considerado uno de los componentes
mas importantes de una turbina eolica desde el punto de vista del desempe
no y costo
total. La mayora de las turbinas hoy en da son de rotor a barlovento con tres palas. Hay
algunos rotores a sotavento y muy pocos dise
nos a dos palas. Las turbinas de una pala se
construan en el pasado y no se encuentran actualmente en produccion. La mayora de las
turbinas de tama
no intermedio, especialmente las de Dinamarca, han utilizado el control
por perdida de sustentacion y el angulo de inclinacion fijo.
Un n
umero considerable de fabricantes en los Estados Unidos ha utilizado el control
por angulo de inclinacion y existe una tendencia que apunta hacia el incremento por el
uso del control por angulo de inclinacion, especialmente en turbinas grandes [9].
DE ENERGIA EOLICA
16
2.2.2
Tren de impulsi
on
Las partes giratorias de una turbina eolica forman el tren de impulsion, com
unmente por
un eje de baja velocidad (lado del rotor), una caja de engranajes y un eje de alta velocidad
(lado del generador). Otros componentes del tren de impulsion son los rodamientos, uno
o mas acoplamientos, un freno y las partes giratorias del generador.
El proposito de la caja de engranajes es aumentar la razon de velocidad de giro del
rotor, que es de un valor bajo (decenas de rpm), a una velocidad adecuada para operar un
generador estandar (cientos o miles de rpm). Algunas turbinas eolicas utilizan generadores
de baja velocidad, que son dise
nados especialmente para que no requieran ninguna caja
de engranajes.
2.2.3
Generador
Casi todas las turbinas eolicas utilizan generadores sncronos o de induccion. Ambos
dise
nos operan a una velocidad giratoria constante o casi constante cuando el generador
esta conectado directamente a la red de servicio.
La mayora de las turbinas eolicas instaladas en aplicaciones conectadas a red utilizan
generadores de induccion. Un generador de induccion opera dentro de un estrecho lmite
de velocidad ligeramente mayor que su velocidad sncrona (un generador de cuatro polos
operando en una red de 60 Hz tiene una velocidad sncrona de 1800 rpm). La ventaja
principal es que son robustos, baratos y faciles de conectar a una red electrica.
Una alternativa para la generacion de energa electrica involucra el uso de una turbina
eolica de velocidad variable (es el tipo de turbina que se emula en esta tesis). Son numerosos los beneficios que ofrece este sistema, incluyendo la reduccion del desgaste y la
posibilidad de operar la turbina eolica a su maxima eficiencia a diferentes velocidades del
viento, obteniendo como resultado un incremento en la captura de energa. Aunque hay
un gran n
umero de opciones de hardware para la operacion a velocidad variable, se utilizan
opciones de electronica de potencia en la mayora de las maquinas actualmente dise
nadas,
lo que permite que los generadores sncronos o de induccion puedan operar a velocidad
variable cuando se utilizan convertidores de potencia adecuados [9].

2.2.4
17
G
ondola y sistema de orientaci
on
Esta etapa aloja a la turbina eolica, al bastidor principal y al sistema de orientacion. El

bastidor principal facilita el montaje y la alineacion apropiada de los componentes del
tren de impulsion. La cubierta de la gondola protege el contenido de las condiciones
climatologicas.
El sistema de orientacion se requiere para mantener el eje del rotor alineado apropiadamente con la direccion del viento, la pieza principal es un rodamiento grande que conecta
el bastidor principal con la torre. Se utiliza generalmente un sistema de orientacion activo
para turbinas eolicas a barlovento, contiene uno o mas motores, este mecanismo se alinea
automaticamente mediante un sensor que determina la direccion del viento y se encuentra
montado en la gondola. En algunas ocasiones existen frenos en este tipo de dise
nos para
mantener la gondola en posicion. Los sistemas de orientacion libres (se auto alinean con
el viento) se utilizan com
unmente en turbinas eolicas con rotor a sotavento.
2.2.5
Torre y cimentaci
on
Actualmente los principales dise

nos de torres son del tipo auto soportada utilizando tubos
de acero y de concreto, la altura de la torre es normalmente de 1 a 1.5 veces el diametro
del rotor, pero en cualquier caso debe tener al menos 20m. Para la seleccion de la torre son
de gran importancia las caractersticas del sitio, la dureza de la torre es el factor que mas
influye en la dinamica de la turbina1 , debido a la posibilidad de que se acoplen vibraciones
entre la torre y el rotor.
Para turbinas eolicas con rotor a sotavento debe considerarse el efecto sombra que
produce la torre ya que genera fluctuaciones de energa y de ruido. Debido al efecto sombra
que produce la torre, las turbinas con rotor a sotavento son mas ruidosas que las de rotor
a barlovento [9].
2.2.6
Controles
El sistema de control para una turbina eolica es muy importante con respecto a la operacion
de la maquina y a la produccion de energa. Un sistema de control de una turbina eolica
contiene los siguientes componentes:
La dinamica de la turbina se refiere a la accion de fuerzas a la que se somete el sistema mencionado,

cuyas variables que influyen son la inercia, coeficiente de friccion y dureza del sistema.
DE ENERGIA EOLICA
18
Sensores velocidad, posicion, flujo, temperatura, corriente, voltaje, etc.
Controladores mecanismos mecanicos, circuitos electricos y computadoras

2.3
Amplificadores de potencia interruptores, amplificadores electricos, bombas hidraulicas

y valvulas
Actuadores motores, pistones, magnetos y solenoides [9].
Estructura del sistema implementado
Con el desarrollo de la seccion anterior se obtiene un panorama general de las partes principales que forman una turbina eolica real (Figura 2.1). Sin embargo, no necesariamente
se implementa cada una de las etapas definidas anteriormente en el sistema a desarrollar.
En esta seccion se presenta la estructura del sistema implementado, donde se incluyen
las partes que se consideran para llevar a cabo el desarrollo de dos de las metas de principal
importancia en este trabajo de tesis:
la implementacion en simulacion del modelo del sistema completo de generacion

electrica, incluyendo el emulador de turbina eolica en MATLAB/SIMULINK, y el
desarrollo de
un emulador de turbina eolica que permita reproducir el comportamiento de una
turbina ante perfiles de viento reales.
Tanto para llevar a cabo la implementacion en simulacion como experimentalmente,

se debe desarrollar un modelo matematico que represente el comportamiento del sistema
real. El sistema real que se toma como base para este trabajo de tesis se desarrollo
en CENIDET y se encuentra en la referencia [1], donde se implementa experimentalmente un sistema de generacion de energa electrica para aplicaciones aisladas. El modelo
matematico del sistema desarrollado en [1] se encuentra implementado en el software de
simulacion PSpice.
Debido a su robustez y a las caractersticas de esta tesis el software elegido es MATLAB/SIMULINK. Por lo tanto, se cambio el modelo del sistema de generacion electrica
realizado en PSpice a MATLAB/SIMULINK, para poder acoplar ambos modelos (turbina
eolica y sistema de generacion de energa).
2.3. ESTRUCTURA DEL SISTEMA IMPLEMENTADO
19
En la Figura 2.4 se presenta un diagrama a bloques de los sistemas acoplados; se

incluye la turbina eolica y el sistema de generacion de energa electrica desarrollado en [1].
Posteriormente se presenta una lista con la descripcion de cada bloque, comentandose las
caractersticas principales de cada uno de ellos.
Implementacin en simulacin
Implementacin
experimental (Emulador)
Rotor
Tren de
impulsin
Generador
Carga
Convertidor del
lado de la mquina
Control
Figura 2.4: Diagrama de bloques del sistema de generacion de energa eolica.
ROTOR Este modelo representa las caractersticas estaticas del rotor y se utiliza
para la implementacion tanto en simulacion como experimental; contempla un rotor de
tres palas e incluye la posibilidad de controlar el angulo de inclinacion de las mismas.
Consta de tres entradas, velocidad del viento (Vw ), velocidad del rotor (r ) y el angulo
de inclinacion () de las palas, que permanece fijo en este caso; como salida se obtiene
un par rotor (Tr ). Las ecuaciones que describen la caractersticas estaticas del rotor son
las siguientes: (3.1), (3.2), (3.3), (3.4) y (3.5). En esta tesis tambien se le conoce como
modelo estatico, y se presenta a detalle en la seccion 3.3.1.
TREN DE IMPULSION
El modelo del tren de impulsion se encuentra formado por un eje de baja velocidad, una caja de engranajes, un eje de alta velocidad, la
dinamica de la turbina eolica y la dinamica del generador. Consta de dos entradas, el par
mecanico del rotor (Tr ) proveniente del modelo estatico y par mecanico del generador (Tg )
proveniente del modelo del generador. Consta de dos salidas, velocidad en el eje de alta
(g ) y velocidad en el eje de baja (r ).
En esta tesis tambien se le conoce como modelo dinamico, se presenta a detalle en
la seccion 3.3.2, la ecuacion (3.11) representa el comportamiento del tren de impulsion,
utilizado para la implementacion en simulacion. Para la implementacion experimental se
utiliza la ecuacion (3.12) que se deriva de la ecuacion (3.11), omitiendo la dinamica del
generador.
GENERADOR El tipo de maquina utilizada es una MIDA de dos polos, es-
DE ENERGIA EOLICA
20
pecificada para operar con una tension nominal de 42Vrms entre terminales y su conexion
es en Y; forma parte del sistema de maquinas electricas DE LORENZO. La MIDA se
encuentra disponible en el laboratorio de maquina electricas de CENIDET. En esta tesis
no se desarrolla el modelo de la MIDA2 , ni se aborda a detalle ya que solo se implementa el
modelo en otra plataforma de simulacion. Sin embargo, en el disco adjunto a esta tesis se
incluye el programa desarrollado en MATLAB/SIMULINK donde se encuentra la funcion
S del modelo de la MIDA.
CONVERTIDOR DEL LADO DE LA MAQUINA

En un sistema de
generacion electrica de velocidad variable y frecuencia constante como el caso abordado
en esta tesis, el estator suele estar conectado a la red o a alguna carga aislada, mientras
que el rotor lo hace a traves de un convertidor electronico de potencia de cuatro cuadrantes
[13]. Unicamente
se modela el convertidor del lado de la maquina (MSC) ya que el banco
de pruebas se encuentra incompleto, faltando el convertidor del lado de la red (GSC). El
modelo del convertidor se desarrolla con interruptores ideales (MSC) y solo se implementa
en simulacion.
CONTROL El bloque de la Figura 2.4, correspondiente al controlador del MSC,
es el encargado de generar las se
nales de tension y frecuencia adecuadas en el circuito del
rotor, para mantener constante la tension y la frecuencia en el circuito del estator. Como
no es objetivo de esta tesis el control de la MIDA, se implementa un controlador sencillo
tipo PI empleando el metodo de sintonizacion lugar de las races; cabe apuntar que el
controlador se implementa u
nicamente en simulacion.
CARGA Como se trata de una aplicacion aislada el modelo de la carga es del tipo
puramente resistivo de un valor fijo, trifasico y u
nicamente se implementa en simulacion.
2.4
Principio de funcionamiento de una turbina e

olica
Las turbinas eolicas son dispositivos que convierten la energa cinetica del viento en energa
mecanica. La captacion de la energa se produce mediante la accion del viento sobre las
palas. El principio aerodinamico por el cual el conjunto de palas gira, es similar al que
hace que los aviones vuelen. Seg
un este principio, el aire es obligado a fluir por las caras
superior e inferior de un perfil inclinado, generando una diferencia de presiones entre ambas
caras, y dando origen a una fuerza resultante que act
ua sobre el perfil.
2
El modelo matematico as como detalles de la MIDA se encuentran en la tesis [1].

2.4. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UNA TURBINA EOLICA
21
Si descomponemos esta fuerza en dos direcciones obtendremos:
Fuerza de sustentacion, o simplemente sustentacion de direccion perpendicular al

viento.
Fuerza de arrastre, de direccion paralela al viento.
Seg
un como esten montadas las palas con respecto al viento y al eje de rotacion, la
fuerza que producira el par motor sera dominante de arrastre o de sustentacion. Con excepcion de las turbinas de eje vertical, hoy en todas las turbinas eolicas la fuerza dominante
es la de sustentacion, pues permite obtener, con menor peso y coste, mayores potencias
por unidad de area de rotor, la Figura 2.5 describe lo antedicho.
Fuerza de
sustentacin
Flujo del
viento
Fuerza de
arrastre
Figura 2.5: Fuerza de sustentacion y fuerza de arrastre.
Para que una turbina eolica arranque se necesita de un valor mnimo del viento
para vencer los rozamientos y comenzar a producir trabajo u
til. A este valor mnimo se
le denomina velocidad de conexion o de arranque, sin la cual no es posible arrancar una
turbina (esta velocidad esta comprendida entre 3-5 m{s). A partir de este punto empezara
a rotar convirtiendo la energa cinetica en mecanica, ocurriendo de esta forma hasta que
alcance la potencia nominal, generalmente la maxima que puede entregar.
Una vez en la region de operacion, los mecanismos activos o pasivos de regulacion
empiezan a actuar para evitar que la maquina trabaje bajo condiciones para las que no
fue dise
nada. Aunque contin
ue operando a velocidades mayores, la potencia que entrega
no sera diferente a la nominal, y esto se producira hasta que alcance la velocidad de corte,
donde, por razones de seguridad, se detiene (esta velocidad se considera a partir de 25
m{s) [9]-[12].
22
DE ENERGIA EOLICA
Captulo
Modelado del sistema y

resultados de simulacion
3.1
Introducci
on: modelado y simulaci
on
El modelado y la simulacion son procedimientos inseparables que incluyen actividades

complejas, asociadas con la construccion de modelos que representan procesos reales y
con la experimentacion de los modelos para obtener datos del comportamiento del sistema
que se modela. As, el modelado trata principalmente las relaciones entre los procesos
dinamicos reales y sus modelos; la simulacion se refiere a todas las relaciones entre el
modelo y la herramienta de simulacion.
En la actualidad el enfoque del modelado y la simulacion ha ido en aumento inevitablemente, esto para resolver diferentes tipos de problemas practicos. Los modelos
matematicos de sistemas dinamicos y las simulaciones en computadora encuentran aplicacion en areas tecnicas y no tecnicas tan diversas como ingeniera, economa, medicina,
ecologa y algunas ciencias sociales. El proposito de estudiar sistemas mediante el enfoque del modelado y la simulacion tiene como objetivo llevar a cabo diferentes metas
sin la necesidad de construir u operar procesos reales [14]. Algunas de las metas son las
siguientes:
aumentar la comprension de algunos mecanismos en el proceso estudiado

predecir el comportamiento del sistema en diferentes situaciones donde cualquier
nivel de prediccion representa un beneficio
23

CAPITULO 3. MODELADO DEL SISTEMA Y RESULTADOS DE SIMULACION
24
permitir el dise
no y evaluacion de sistemas de control compuestos
estimar aquellas variables de proceso las cuales no son medibles directamente
probar la sensibilidad de los parametros del sistema
optimizar el comportamiento del sistema
permitir diagnostico de fallas eficiente
hacer posible la exploracion de tales situaciones que en el sistema real sera arriesgado, problematico o caro y as lograr un entrenamiento al operador seguro y barato
verificar modelos obtenidos de alg
un otro modo.
Aunque existe una variedad de tecnicas de modelado y de herramientas de simulacion,

ni la computadora ni el modelo pueden reemplazar completamente las decisiones humanas,
los criterios, la intuicion y la experiencia las cuales siguen jugando un papel significante
determinando la validacion y utilidad de modelos para aplicaciones practicas.
3.2
Tipos de modelos y conceptos de validaci

on
Los modelos pueden ser divididos en varios tipos; en esta seccion se presentara brevemente
una de la posibles clasificaciones: modelos fsicos, mentales y simbolicos. Ademas, se
comentaran algunos metodos para verificar o validar los mismos. Lo anterior tiene como
objetivo identificar donde se encuentra clasificado el modelo que se implementa en esta
tesis y verificar su validez [14].
3.2.1
Modelos fsicos
Estos modelos representan a los sistemas fsicos; su construccion a menudo es costosa,

consume tiempo y es poco practica. Los modelos fsicos que tienen caracter estatico pueden
ser cualquier modelo-escalado (modelo en peque
na escala de autos, edificios, barcos, etc.)
o modelos artificiales (estructuras moleculares, mu
necas, caricaturas, etc.).
Aquellos con caracter dinamico son divididos en modelos analogos - el sistema modelado sera representado con la ayuda de la analoga correspondiente, la cual probablemente
es adecuada por varias razones (por ejemplo, ratas o monos representan un tipo de modelo

3.2. TIPOS DE MODELOS Y CONCEPTOS DE VALIDACION
25
analogo de humanos en las pruebas de nuevas drogas); y prototipos - copias en peque

na
escala de sistemas reales, laboratorios y plantas piloto de diferentes procesos industriales,
sistemas de lneas ferroviarias en miniatura, etc.
3.2.2
Modelos mentales
Estos tipos de modelos tienen caractersticas intuitivas y existen u

nicamente en la mente
humana. Son poco claros, imprecisos y problematicos para la comunicacion. Las experiencias humanas acumuladas representan a los modelos mentales que apoyan la planeacion y
decision manufacturando procesos. Los puntos de vista personales de un objeto o de un
evento se pueden basar tanto en un modelo mental como en la capacidad humana para
interpretar funcionamientos, etc.
3.2.3
Modelos simb
olicos
Los modelos simbolicos son menos problematicos de manipular y construir que los fsicos,
adicionalmente pueden dividirse en matem
aticos y no-matem
aticos. El u
ltimo mencionado
puede ser ling
ustico (descripcion de eventos verbal o escrita, experiencias, escenas, etc.);
gr
afico (pinturas, fotografas, dibujos); o esquematicos (diagramas de flujo, mapas, diagramas de red, etc.). La propiedad com
un de este tipo modelos es con frecuencia la
problematica para obtener informacion precisa de ellos, particularmente de los expresados
verbalmente.
Por varias razones los modelos matem
aticos son los mas importantes y la categora
mas ampliamente utilizada. Son concisos, claros y se interpretan facilmente; ademas, la
manipulacion y la evaluacion de diferentes alternativas es relativamente barata.
Un modelo matematico puede definirse como el mapeo de relaciones entre las variables fsicas del sistema que sera modelado en la estructura matematica correspondiente.
Cuando tales relaciones estan determinadas u
nicamente para el estado estable, el modelo
tiene caracter est
atico y se describe con ecuaciones algebraicas. Por otro lado, los modelos
matematicos dinamicos incluyen el comportamiento del transitorio as como del estado
estable del sistema y son descritos por un sistema de ecuaciones diferenciales (de varios
tipos) y por una serie de condiciones de operacion [14].

26
3.2.4
Conceptos de validaci
on
Antes de asegurar o afirmar decisiones acerca de la version final del modelo del sistema a
simular y antes de comenzar con la experimentacion, deben realizarse los procedimientos
de verificaci
on y validaci
on de modelos.
El termino validacion es el interesado en demostrar que el modelo es una representacion adecuada de la realidad, mientras que el termino verificacion se relaciona
con la comprobacion de la consistencia del dise
no (precision y exactitud del modelado y
metodologas de solucion, algoritmos, programas de computadora, etc.). Es decir, se desea
probar que el modelo trabaja como se ha pensado.
Como el sistema real nunca es completamente conocido y el modelo nunca es una
representacion exacta del sistema real, la validacion puede aproximarse pero nunca lograrse
con exactitud. Un modelo no tiene valor hasta que se juzgue valido, excepto quizas, siempre que ayude a mejorar la comprension del sistema que sera modelado. Se ha prestado
muy poca atencion a la validacion, la cual es mas problematica comparada con la verificacion.
Se tratara de explicar el metodo para validacion de modelos para el cual no existe
un procedimiento sistematico o inclusive un algoritmo. Una gran mayora de la gente
dedicada a modelar sistemas no esta interesada en acercarse a la realidad bajo ning
un
precio, mas bien, prefieren desarrollar y validar modelos practicos a un precio razonable y
dentro de lmites de tiempo aceptables.
Aunque anteriormente se daba muy poca importancia a la validacion, varios modelos
relativamente buenos fueron desarrollados e implementados en el pasado (especialmente
en las ciencias de la ingeniera). As pues, el objetivo de la validacion debe inclinarse mas
hacia establecer el grado de confianza para demostrar que tan atinadamente el modelo
representa el sistema real. En este sentido, debe considerarse lo siguiente:
Validez de conceptos En el enfoque racionalista, se acepta que el modelo es un

conjunto de deducciones logicas de una serie de teoremas o axiomas cuyas afirmaciones son incuestionables, y en este sentido la validacion se concentra en cuestionar
las suposiciones basicas en las cuales se basa el modelo. Por otro lado, el enfoque
emprico declina el aceptar cualquier axioma o teorema, y la validacion involucra la
coleccion de evidencia emprica para soportar los postulados o suposiciones [14].
3.3. MODELO DE LA TURBINA
27
Validez de metodologa Aqu se examina la justificacion de la metodologa empleada en la formulacion del modelo y la solucion del problema (aproximacion de un
problema no-lineal mediante metodos lineales, representacion de sistemas continuos
por su equivalente en discreto, uso inapropiado de metodos computacionales, etc.).
Es obvio que con la metodologa equivocada puede conducir a soluciones absurdas.
Validez de datos Los datos pueden ser de valor cuestionable por varias razones y
deben admitirse as antes de concluir cualquier cosa. Los datos pueden ser defectuosos como consecuencia de errores de observacion, errores de calibracion, interpolacion/extrapolacion, estimacion inapropiada de parametros, etc.
Validez de resultados Aqu juegan un papel importante el grado de ajuste entre

la respuesta del modelo y los resultados teoricos o los datos medidos. El grado
de ajuste se obtiene usando metodos estadsticos tales como analisis de variacion,
regresion, analisis espectral, etc; lo cual brinda datos u
tiles para la interpretacion de
los resultados.
Validez de inferencia La validez de inferencia trata un modelo como valido cuando

la conclusion del estudio realizado por diferentes personas relacionadas con el tema
es la misma [14].
En la siguiente seccion se presentaran el modelo estatico y dinamico de la turbina

y algunos resultados en simulacion. De acuerdo a lo mencionado en la seccion anterior
se puede ubicar el modelo que se desarrolla en esta tesis, que es del tipo matematico,
dentro de los modelos simbolicos. El criterio que se aplica para asegurar que el modelo
desarrollado en esta tesis es valido es el de validez de inferencia.
3.3
Modelo de la turbina
El modelo de la turbina eolica se divide principalmente en dos partes. La primera parte

es el modelo estatico de la turbina, que incluye la curva de potencia, el par desarrollado,
etc. Las entradas para este modelo son la velocidad del viento Vw , la velocidad angular
del eje de baja r y el angulo de inclinacion de las palas , que en este caso permanece
fijo, mientras que la salida es el par rotor generado Tr .
La segunda parte es el modelo dinamico de la turbina, que incluye la inercia, el
amortiguamiento y la dureza, tanto de la turbina como del generador, el eje de baja

28
velocidad, el eje de alta velocidad y la caja de engranajes. Las entradas para este modelo
son el par rotor generado Tr y el par generador Tg mientras que la salidas son la velocidad
en el eje de baja r y la velocidad en el eje de alta g .
3.3.1
Modelo est
atico
Las ecuaciones que representan el comportamiento estatico del rotor eolico se enlistan a
continuacion. La ecuacion (3.1) define la razon de la velocidad de la punta de la pala al
centro de la misma. Donde rr es el radio del rotor en metros (m), r es la velocidad del
rotor en el eje de baja velocidad en (rad{s) y Vw la velocidad del viento en (m{s).

r r r
Vw
(3.1)
La potencia del viento extrada de un rotor eolico se ve limitada por su dise

no
aerodinamico. La curva de potencia se define por medio de las ecuaciones (3.2) y (3.3), en
las que CP es el coeficiente de potencia y el angulo de inclinacion de las palas del rotor
eolico. c1 , c2 , c3 , c4 , c5 y c6 son los coeficientes de potencia dependientes del dise
no de cada
rotor eolico. La Figura 3.1 presenta la curva de potencia de la turbina eolica CP , contra
la razon de velocidad de la punta de la pala al centro de la misma , para varios valores
del angulo de inclinacion de las palas .
CP p, q c1
1
i
c2
i
c3 c4
1
0.08
c5
i
0.035
3
1
c6
(3.2)
(3.3)
El coeficiente de par se define mediante la ecuacion (3.4), definicion necesaria para

determinar el par mecanico desarrollado por la turbina eolica y que esta definido por la
ecuacion (3.5). Donde es la densidad del viento en (kg {m3 ) y Ar es el area que cubre el
rotor eolico en (m2 ) [2]-[7].
CP
(3.4)
12 Ar rr Vw2CM
(3.5)
CM
Tm
3.3. MODELO DE LA TURBINA
29
=0
0.45
0.4
=5
Coeficientes CP(
,
)
0.35
0.3
=10
0.25
0.2
=15
0.15
0.1
=20
0.05
0
-0.05
10
15
LAMBDA
Figura 3.1: Curva de potencia CP p, q.
Todos los sistemas existentes cambian con una razon de tiempo y cuando esa razon
es significativa, se les denomina sistemas dinamicos. La principal caracterstica es que la
salida en cualquier instante de tiempo depende del estado anterior y no u
nicamente de la
entrada actual (efecto memoria) [14], la seccion 3.3.2 presenta el modelo dinamico de la
turbina eolica.
3.3.2
Modelo din
amico
El par mecanico calculado a partir del modelo estatico se usa como entrada del modelo
dinamico. En este trabajo se presentan dos modelos dinamicos; el que se describe por
medio de la ecuacion (3.11) correspondiente a la inercia, el amortiguamiento y la dureza,
tanto de la turbina como del generador, el eje de baja velocidad, el eje de alta velocidad y
la caja de engranajes. Este modelo de aqu en adelante se le llamara caso I y se utilizara
para realizar la implementacion en simulacion del sistema completo (Figura 3.4).
Al modelar el caso I se obtiene un conjunto complicado de ecuaciones, por tanto se
deben tomar en cuenta las ecuaciones (3.6), (3.7) y (3.8). Lo anterior se considera para
reducir la complejidad del sistema, reflejando los parametros del eje de baja velocidad al
eje de alta velocidad.
Jre
NJr2
(3.6)

30
re
N r
(3.7)
TNr
(3.8)
Tre
Donde Jr , r y Tr son la inercia-velocidad-par del rotor eolico. Jre , re y Tre son

inercia-velocidad-par reflejados del eje de baja velocidad al eje de alta velocidad. La
friccion y dureza equivalentes entre ambos ejes se determinan por las ecuaciones (3.9) y
(3.10) respectivamente. Donde Br , Bg y Beq son los coeficientes de amortiguamiento del
rotor-generador-equivalente del sistema dinamico, de igual modo Kr , Kg y Keq son los
coeficientes de dureza del rotor-generador-equivalente del mismo sistema; N es la razon
de engranajes de la caja de velocidades [8],[13],[15].
Beq
Bg
Br
N2
(3.9)
Keq
Kg
Kr
N2
(3.10)
De acuerdo a las ecuaciones planteadas anteriormente, se obtiene una ecuacion de

estado que representa el modelo dinamico para el caso I y se ilustra en la ecuacion (3.11)
[16],[17].

9 re

g

re

9
9
9g

Beq
Beq
re
Jre
J
Beq
Beq
Jg
J
1
0
Keq
Keq
re
Jre
J
Keq
Keq
Jg
J

re

g

re

N Jre

0

0

Jg

0

Tre
Tg

(3.11)
Para realizar la simulacion del caso I se implementa el esquema presentado en la

Figura 3.2 y el resultado de la simulacion se presenta en la Figura 3.3.

3.4. CONDICIONES DE OPERACION
31
Br
Tr
g
Jg
Bg
Kr
Tg
Jr
Kg
Figura 3.2: Modelo estatico y dinamico implementado en MATLAB/SIMULINK.
El segundo modelo dinamico que se implementa se denomina caso II. Esta formado
por una caja de engranajes, inercia y amortiguamiento del eje de baja velocidad y la
relacion de la caja de engranajes N ; el comportamiento del sistema descrito anteriormente
se obtiene mediante la ecuacion (3.12).
Como puede observarse en el modelo del caso II no se toma en cuenta el generador,
ni sus caractersticas dinamicas, debido a que se encuentra disponible fsicamente en la
implementacion experimental en el banco de pruebas. Por el momento no se requieren
emular las caractersticas de un generador de mayor capacidad, ya que se esta emulando
un sistema de muy baja potencia.

9 r
Br
J

r
9r

0
0

r
r

Jr

Tr
0

(3.12)
La implementacion se hace de igual forma en MATLAB/SIMULINK, esquema similar

al mostrado en la Figura 3.2 pero con la diferencia que la parte dinamica solo tiene una
entrada Tr y una salida r .
Cabe se
nalar que aunque en las secciones anteriores se menciona un modelo estatico
y un modelo dinamico, para realizar tanto la simulacion como la implementacion experimental se considera todo como un solo modelo matematico.
3.4
Condiciones de operaci
on
En todo sistema que se modela se requiere definir bajo que condiciones va a operar y
bajo que condiciones es valido el modelo. Una turbina eolica tiene diferentes formas de

32
operacion: velocidad variable, velocidad constante, control del angulo de inclinacion y

control por perdida aerodinamica. Por lo tanto, se elige el tipo de turbina de acuerdo a lo
siguiente:
Debido a que esta tesis completa el trabajo desarrollado en [1] se selecciona una
turbina eolica de velocidad variable con la posibilidad de controlar el angulo de inclinacion
de las palas. Las turbinas eolicas con control del angulo de inclinacion de las palas son
mas interesantes, basandose en el hecho de que pueden operar en un amplio intervalo de
velocidades de viento, logrando as la capacidad de mantener constante la extraccion de
potencia a bajas y altas velocidades.
Uno de los obstaculos que se presentaron durante el desarrollo de esta tesis fue la
seleccion de los parametros fsicos de la turbina eolica y la comprobacion de los modelos
por comparacion con medidas reales. Lo anterior resulta difcil dada la escasez de registros
detallados de variables electricas y mecanicas en sistemas de generacion de energa eolica.
Por esta razon, se realiza un escalamiento de parametros para el sistema desarrollado
en esta tesis (300W ), basandose en los parametros reportados de los diferentes sistemas
estudiados en la seccion 1.3.
En la Tabla 3.1 se enlistan los parametros utilizados para realizar la simulacion y la
implementacion experimental del sistema de generacion completo.
Tabla 3.1: Parametros de la turbina eolica.
Par
ametros de la
turbina e
olica
Potencia nominal, Pn
Radio del rotor, rr
Densidad del viento,
Velocidad de arranque, Va
Velocidad nominal, Vn
Velocidad de corte, Vc
Inercia del rotor, Jr
Inercia del generador, Jg
Amortiguamiento del rotor, Br
Amortiguamiento del generador, Bg
Dureza del rotor, Kr
Dureza del generador, Kg
Razon de la caja de engranajes, N
Valor
300W
1m
1.225kg {m3
3.5m{s
12m{s
25m{s
0.3N ms2
0.025N ms2
0.024N ms
0.0055N ms
1.5e4 N m
1.5e2 N m
4

3.5. RESULTADOS DE SIMULACION
33
Con las caractersticas de la turbina eolica seleccionadas se procede con las simulaciones del modelo. Los parametros seleccionados y presentados en la Tabla 3.1 son los
utilizados para llevar a cabo todas las pruebas en este trabajo de tesis. En la seccion 3.5
se presentan los resultados de la simulacion del modelo matematico de la turbina eolica
en MATLAB/SIMULINK.
3.5
Resultados de simulaci
on
3.5.1
Simulaci
on del modelo de la turbina e
olica
De acuerdo al desarrollo de los modelos en la seccion anterior, en la Figura 3.3 se presenta

el resultado de la simulacion realizada con el modelo descrito por las ecuaciones (3.1), (3.2),
(3.5) y (3.11). Para realizar esta simulacion se propone un par generador Tg constante con
un perfil de viento propuesto. La razon para proponer un par de carga Tg constante se
debe a que si se realiza la simulacion con el sistema de generacion completo (Figura 3.4)
los tiempos de simulacion resultaran enormes.
9
m/s
8
7
6
5
100
200
300
400
500
600
t (segundos)
700
800
900
1000
Velocidad del rotor elico (eje de baja)
100
80
60
100
200
300
400
500
600
700
800
t (segundos)
Par Mecanico del rotor Tr y Par constante del generador Tg
900
1000
100
200
300
400
900
1000
4
3
Nm
rad/s
120
2
1
0
500
600
t (segundos)
Figura 3.3: Vw , r , Tr y Tg .
700
800

34
Por el momento, la carga en el banco de pruebas permanece a un valor fijo, provocando un par de carga constante por parte del generador, por lo tanto puede hacerse la
consideracion anterior, resultando tiempos de simulacion mucho menores.
Comentando brevemente los resultados presentados en la Figura 3.3, se debe observar
que la velocidad en el rotor sigue al perfil de viento aplicado, lo que provoca un aumento
o una disminucion en el par del rotor eolico. Debido a la dinamica del sistema el par del
rotor eolico trata de igualarse al par de carga, estos cambios pueden notarse ya que se
propone un perfil de viento adecuado.
3.5.2
Simulaci
on del sistema completo
Un punto que forma parte de la metodologa es la implementacion del modelo de la turbina

eolica al modelo existente del sistema completo de generacion electrica. Cabe recordar que
el objetivo de esta tesis no trata el estudio del generador ni del convertidor; por lo tanto,
no se profundiza en el modelado del sistema, solo se presenta el esquema del mismo en
MATLAB/SIMULINK Figura 3.4, este esquema se encuentra en el disco adjunto a este
documento de tesis.
r
0
Br
Tr
g
Bg
Kr
Tg
Jr
Figura 3.4: Turbina eolica, MIDA, MSC y carga.
Jg
r
Kg
[wm]

35
En la Tabla 3.2 se presentan los parametros de la MIDA disponible en el laboratorio

de maquinas electricas de CENIDET, forma parte del sistema de DE LORENZO. Estos
parametros se obtuvieron mediante una caracterizacion utilizando la norma IEEE112 [18]
y se utilizan para realizar la simulacion del sistema completo (Figura 3.4).
Tabla 3.2: Parametros de la MIDA.
Par
ametros
Resistencia del estator Rs
Resistencia del rotor Rr
Inductancia Lsm
Inductancia Lrm
Inductancia Lls
Inductancia Llr
Polos P
Valor
0.37895
0.2857
17.2807mH
17.2807mH
0.5319mH
0.5319mH
2
Es importante ver el comportamiento conjunto entre ambos sistemas para que posteriormente puedan cotejarse resultados en simulacion con resultados experimentales. El
modelo del sistema de generacion esta formado por una MIDA, un convertidor del lado de
la maquina (MSC), la carga y su control PI correspondiente.
Para verificar el control y el acoplamiento de los modelos se realiza la simulacion del
sistema completo y el resultado se presenta en la Figura 3.5. El perfil de viento utilizado
en esta simulacion se elige para verificar el comportamiento del sistema del paso de la
velocidad sub-sncrona a super-sncrona. Este perfil es constante de 0s a 35s para verificar
la estabilidad del sistema y de 35s a 75s es variable para observar el paso de velocidad
sub-sncrona a super-sncrona.
Se debe notar que el par de la turbina Tr y el par generador Tg no alcanzan a igualarse
cuando el perfil de viento es variable, esto se debe a que el perfil de viento presenta cambios
mucho mas rapidos que el perfil de viento utilizado en el sistema de la Figura 3.3, donde
Tr y Tg si se alcanzan a igualar.
La razon de elegir un perfil de viento con esos cambios mucho mas rapidos, se debe
a que el tiempo de simulacion aumenta considerablemente ya que el sistema completo
contiene se
nales de control y moduladores de ancho de pulso, por lo que se requiere un
paso de integracion demasiado peque
no en la configuracion del programa utilizado para
realizar la simulacion. El tiempo de computo requerido para la simulacion de la Figura
3.5 fue de aproximadamente dos semanas.

36
m/s
10
8
6
4
10
20
30
40
t (segundos)
50
60
70
80
40
50
60
t (segundos)
Par Mecanico del rotor Tr y Par generador Tg
70
80
70
80
rad/s
120
100
80
60
10
20
30
10
20
30
10
Nm
5
0
-5
40
t (segundos)
50
60
Figura 3.5: Vw , r , Tr y Tg .
Nuevamente se puede observar que la velocidad del rotor sigue satisfactoriamente a

la velocidad del viento y que los pares generador-rotor tratan de igualarse.
La siguiente grafica (Figura 3.6) presenta la misma simulacion pero con un acercamiento en la region donde el perfil de viento es variable (35s a 75s), esto con el objeto
de observar el comportamiento que presenta la MIDA cuando cruza por la velocidad de
sincrona.
El perfil de viento fue creado con la intencion de que la velocidad del generador
iniciara en una velocidad sub-sncrona y pasara a su velocidad super-sncrona. Esto se
puede observar en la corriente del rotor en la fase A aproximadamente a los 38s de
la simulacion. De igual modo, mediante el perfil de viento adecuado la MIDA cruza de
velocidad super-sncrona a sub-sncrona, y esto se presenta aproximadamente a los 50s
de la simulacion. En la misma figura se ilustran la velocidad del rotor en el eje de baja
velocidad y la velocidad del viento.

37

10
m/s
8
6
4
35
40
45
40
45
40
45
50
55
60
t (segundos)
65
70
75
50
65
70
75
65
70
75
rad/s
120
100
80
60
35
55
60
t (segundos)
Corriente de la fase A del rotor
10
5
0
-5
-10
35
50
55
t (segundos)
60
Figura 3.6: Paso de velocidad sub-sncrona a super-sncrona y viceversa.
Como ya se menciono anteriormente no es objetivo de control la MIDA, sin embargo

hubo la necesidad de sintonizar los controladores para el MSC que son del tipo PI. Se
utiliza el metodo de sintonizacion lugar de la races y en la Tabla 3.3 se enlistan las
ganancias seleccionadas.
Tabla 3.3: Ganancias del control para la MIDA.
Tipo de
controlador
Controlador de voltaje
para la MIDA
Controlador de corriente
d, q para la MIDA
Funci
on de
transferencia
ims psq
1

idr psq
1 sTm
ipd,qqr
Vpd,qqr
R
1
sLr
PI sin
ganancia
s 50
s
s
500
s
KP
Ki
ts
4.48
224
77.186ms
1.56
780
1.96ms
38
Captulo
Implementacion del emulador
En este captulo se describe cada una de las etapas que se desarrollaron para llevar a cabo
la implementacion experimental del sistema emulador de turbina eolica en el laboratorio
de maquina electricas de CENIDET. La Figura 4.1 presenta un diagrama de bloques del
sistema emulador y posteriormente se define cada uno de ellos.
En la seccion 4.1 se presenta a detalle la estructura del sistema emulador implementado en este trabajo. El motor de CD, su modelo y su control forman una etapa
importante del sistema emulador, ya que es la encargada de reproducir el comportamiento
de una turbina eolica real1 y se presenta en la seccion 4.2.
Para impulsar al motor de CD se utiliza un convertidor tipo troceador y se presenta
en la seccion 4.3. Finalmente, el modelo de la turbina eolica genera una se
nal a partir de
la velocidad del viento, que sirve como referencia para el control del motor de CD, todo el
procesamiento se realiza con la tarjeta de desarrollo eZdspF2812 de TI, esto se presenta
en la seccion 4.4.
La implementacion del sistema emulador desarrollada en este trabajo de tesis es la
primera realizada en CENIDET (utilizando la tarjeta eZdspF2812 y programandola mediante MATLAB/SIMULINK). Por lo tanto, es importante completar el trabajo anexando
los requerimientos mnimos del sistema, as como una gua rapida de programacion para
la tarjeta, esto se agrega en el Anexo C.
Las caractersticas de la turbina eolica se obtienen mediante un escalamiento de parametros y se

presentan en la Tabla 3.1, esto debido a que no existe en el mercado una turbina con esas caractersticas.
39
DEL EMULADOR
CAPITULO 4. IMPLEMENTACION
40
4.1
Estructura del sistema emulador
Para entender la estructura del sistema emulador se deben tener en cuenta las partes que
lo conforman y se debe entender el funcionamiento que este debe tener. Como puede
observarse en la Figura 4.1 el sistema emulador esta formado por el perfil de viento2 ,
la tarjeta de desarrollo DSC, el modelo de la turbina eolica, la etapa de potencia, el
acondicionamiento de las se
nales, el control y el motor de CD.
Emulador de turbina elica

Modelo de la turbina
Vector de datos
con el perfil de
viento
eZdsp F2812
Etapa de potencia
Control del motor

iMac
Acondicionamiento
de seal
Motor de
CD
Figura 4.1: Diagrama de bloques del sistema emulador.
Se debe recordar que se requiere reproducir el comportamiento de una turbina eolica

real. Por lo tanto, cada bloque que conforma el sistema emulador debe cumplir con una
funcion especfica:
el vector de datos que contiene el perfil de viento funge como una de las entradas
que excita el modelo de la turbina, se enva a la tarjeta eZdspF2812 mediante la herramienta de comunicacion RTDX por sus siglas en ingles Real-Time Data Exchange
el modelo de la turbina se encarga de enviar las se

nales de referencia al control del
motor de CD
el control del motor de CD enva las se
nales de control adecuadas a la etapa de
potencia
Se le llama perfil de viento al vector de datos ubicado en el espacio de trabajo de MATLAB, este se
obtiene a partir de la medicion de la velocidad del viento, por el IIE.
4.2. MOTOR DE CD
la etapa de potencia impulsa al motor de CD
el motor de CD reproduce el comportamiento de la turbina eolica
41
la tarjeta eZdspF2812 se encarga del procesamiento de las se

nales producidas por el
modelo de la turbina, por el control del motor de CD y de recibir el perfil de viento
proveniente del espacio de trabajo de MATLAB
finalmente el acondicionamiento de se
nal adapta las se
nales de los sensores de corriente y de velocidad del motor de CD, al nivel requerido por los convertidores
analogico-digital (ADC) de la tarjeta eZdspF2812
En las siguientes secciones se presentan a detalle solo algunas de las etapas que
conforman el sistema emulador, se omite en este captulo el modelo de la turbina ya que
se presento a detalle en el captulo 3 y se omite el perfil de viento ya que se presenta a
detalle en el captulo 5.
4.2
Motor de CD
Una maquina de CD puede operar como motor o como generador, dependiendo de la

direccion del flujo de potencia a traves de ella [19]. En este trabajo, la maquina de CD se
utiliza en modo motor. La clasificacion de los motores de CD, de acuerdo con su modo de
conexion, es la siguiente:
excitacion separada
excitacion en derivacion
iman permanente
serie
compuesto
De acuerdo con la literatura revisada en la seccion 1.3, se observo que el criterio
para seleccionar el motor que emula a la turbina eolica debe ser de al menos el doble de la
potencia del generador. Este criterio esta relacionado con la eficiencia de las maquinas
electricas, determinada por la ecuacion 4.1.
DEL EMULADOR
42
La eficiencia de los motores a plena carga, en promedio, es de cerca de 74% para los
de 1HP , 89% para los de 50HP , 93% para los de 500HP y 97% para los de 5000HP .
La eficiencia de los motores lentos es usualmente menor que los de alta velocidad, y la
dispersion entre los valores es de 4% [20]. La eficiencia se define como:
1 PPper
(4.1)
ent
De la referencia [1] se sabe que la MIDA con que cuenta el banco de pruebas de
DE LORENZO es de 300W . Para seleccionar el motor a utilizar se reviso la relacion
de motores disponibles en CENIDET y de acuerdo al criterio se eligio el motor Baldor
CD3475 de 560W de excitacion separada.
Debido a que el banco donde se monta el motor Baldor CD3475 esta optimizado
para un motor del fabricante de DE LORENZO, se presentaron algunos problemas para
colocar el nuevo motor ya que tanto la altura del eje de la MIDA como la del eje del motor
de CD no coincidan.
Por lo tanto, hubo la necesidad de maquinar una placa de acero para realizar el
acoplamiento mecanico entre el banco de DE LORENZO y el motor Baldor CD3475. En
la Figura 4.2 se presenta el banco de pruebas con la MIDA y el motor Baldor CD3475
acoplados mecanicamente.
Figura 4.2: Acoplamiento mecanico completo.
4.2. MOTOR DE CD
43
Ya que se requiere que el motor de CD tenga la respuesta de una turbina eolica real,
se debe modelar y caracterizar el motor de CD, para que de este modo se obtengan las
ganancias necesarias de los controladores. Lo que permitira obtener la respuesta deseada
de acuerdo a la referencia obtenida a partir del modelo de la turbina desarrollado en la
seccion 3.3.
4.2.1
Modelo del motor
El equivalente electrico del motor de CD de excitacion separada se presenta en la Figura

4.3. De acuerdo a este equivalente electrico se obtiene la ecuacion de estado que modela
al motor de CD de excitacion separada, ecuacion (4.2).
ia,Ia
if,If
Lf
La
vf,Vf
va,Va
Rf
Ra
+
eg
w
-
Td
TL
Figura 4.3: Equivalente electrico de un motor de CD de excitacion separada.
El modelo del motor se representa en terminos de las variables de estado y de este

modo se implementa en MATLAB/SIMULINK para simular las caractersticas dinamicas
y para calcular las ganancias de los controladores.
En el caso del motor de CD estudiado, la corriente de campo, la corriente de armadura, la velocidad del rotor y la posicion son las variables de estado. La posicion del
rotor se define como la integral de la velocidad y es considerada una variable de estado
solo cuando la posicion del eje es una variable controlable. En este trabajo la posicion no
es una variable controlable, debido a que una turbina eolica gira libremente sin importar
su posicion; por ende el emulador tendra el mismo comportamiento [21].
DEL EMULADOR
44

i9 f

i
a

9

9 m

Rf
L
Ra
L

if LAF

La

Bm
if LAF
Jm
J
if

ia

Lf
0
La
J

vf

va

(4.2)
TL
Los parametros del motor Baldor CD3475 se obtienen mediante una caracterizacion
realizada en el laboratorio de maquina electricas utilizando la norma IEEE113 [22], estos
parametros se presentan en la Tabla 4.1 as como la definicion de cada parametro que
aparece en la ecuacion (4.2).
Tabla 4.1: Parametros del motor de CD.
Par
ametros
Resistencia de armadura Ra
Resistencia de campo Rf
Inductancia de armadura La
Inductancia de campo Lf
Inductancia mutua LAF
Inercia Jm
Amortiguamiento Bm
4.2.2
Valor
1.276
163.39
23.62mH
23.13H
821.6mH
25e3 N ms2
1e3 N ms
Control del motor
Antes de elegir el esquema de control del motor de CD se debe definir la region en la que
estara operando el motor. Para ello se sabe que la region de operacion nominal de la MIDA
es de 3600rpm y el motor de CD debe alcanzar esa velocidad y un 30% mas. Sin embargo,
la region de operacion nominal del motor de CD es de apenas 1800rpm. Para poder
cumplir con lo establecido se debe operar el motor de CD en la zona de debilitamiento
de campo. Este esquema de operacion permite alcanzar dos o tres veces mas la velocidad
nominal sin problema.
Si se requiere operar el motor en la zona de debilitamiento se debe controlar tanto el
circuito de armadura como el circuito de campo. Para poder operar el motor en esa zona
se deben implementar dos convertidores de potencia, uno para el circuito de armadura y
4.2. MOTOR DE CD
45
otro mas para el circuito de campo.

El control de armadura utiliza un lazo interno de corriente y un lazo externo de
velocidad, ambos controladores son del tipo PI. El control por campo utiliza un lazo
de velocidad y tambien es tipo PI. El control de armadura se conoce como esquema en
cascada y se muestra en la Figura 4.4 que tambien es el esquema MATLAB/SIMULINK
implementado en la plataforma DSC seleccionada [21].
Control de velocidad por campo
Wref
IF
Iref
VF
Wr
u
Referencia de
velocidad
fcn
Wref
Iref
Wr
Iref
Wr
Embedded
MATLAB Function
VA
VA
Control de velocidad por armadura
Ia
IA
-C-
TL
Te
Constant
DC Motor
Figura 4.4: Esquema de control para el motor de CD.
En la Tabla 4.2 se presentan las ganancias de los controladores PI para el motor

Baldor CD3475. El calculo de las ganancias de los controladores se hizo mediante el
metodo del lugar de las races.
Tabla 4.2: Ganancias del control para el motor de CD.
Tipo de
controlador
circuito de armadura
Controlador de velocidad
circuito de armadura
Controlador de velocidad
circuito de campo
Funci
on de
transferencia
ia psq
1

Va psq ra sLa
r psq
Laf if

i a ps q
Bm sJ
r psq
Laf ia

if psq
Bm sJ
PI sin
ganancia
s 600
s
s
20
s
1.5
s
KP
Ki
ts
0.0732
43.92
157ms
1.15
23
387ms
0.0181
0.2715
2.98s
DEL EMULADOR
46
4.3
Etapa de potencia
Los motores de CD tienen caractersticas variables, su uso es extenso en aplicaciones de

velocidad variable. Ademas, pueden proporcionar un alto par motor de arranque y tambien
permiten obtener control de la velocidad en un amplio intervalo. Los metodos de control
de la velocidad, por lo general son mas simples y menos costosos que los de CA.
Hay tres formas distintas para controlar la velocidad en un motor de CD: variando resistencia de campo, variando la resistencia de armadura y variando el voltaje de
armadura-campo. Las dos primeras provocan grandes perdidas, por esta razon en este
caso se empleara el control variando el voltaje de armadura y campo.
En muchas aplicaciones industriales, es necesario convertir una fuente de CD de
voltaje fijo a una fuente de CD de voltaje variable. Un circuito troceador convierte directamente de CD a CD, por lo que tambien se conoce como convertidor de CD a CD. Los
troceadores se utilizan ampliamente en el control de los motores de traccion de automoviles
electricos, tranvas electricos, gr
uas marinas, montacargas y elevadores de minas. Proporcionan control en aceleraciones continuas, una alta eficiencia y una respuesta dinamica
rapida. El voltaje de salida promedio esta dado por la ecuacion (4.3) donde D es el ciclo
de trabajo del troceador.
Vo
T1
t1
0
vo dt DVi
(4.3)
Existen dos modos de operacion en los circuitos troceadores y son los siguientes:
1. Operacion a frecuencia constante. La frecuencia de pulsacion fs se mantiene constante variando solo el tiempo activo t1 . Este tipo de control se conoce como control
de modulacion por ancho de pulso (PWM).
2. Operacion a frecuencia variable. Vara la frecuencia de pulsacion fs ya sea el tiempo
activo t1 o el tiempo inactivo t2 . Esto se conoce como modulacion por frecuencia,
la frecuencia debe variarse en un amplio intervalo para obtener todo el intervalo de
salida de voltaje deseado. Este tipo de control generara armonicas a frecuencias no
predecibles lo que provocara contaminacion a la red electrica [23].
El modo de operacion adecuado para esta aplicacion debe ser el de operacion a
frecuencia constante, debido a que en dado caso que se necesite dise
nar los filtros de CA
4.3. ETAPA DE POTENCIA
47
y de CD resulte sencillo el dise

no de los mismos.
El modo de conduccion adecuado debe ser el modo de conduccion continuo (MCC)
ya que generalmente no se dise
nan convertidores en alta frecuencia para que operen en
modo de conduccion discontinuo (MCD). La razon es que la energa pico del inductor y el
estres de la corriente pico en el dispositivo semiconductor son muy altos, comparados con
los valores en un convertidor operando al mismo nivel de potencia en MCC.
Existen diferentes tipos de convertidores de tipo troceador y se clasifican dependiendo
de la direccion en que fluyan la corriente y el voltaje. En la Figura 4.5 se presentan las
diferentes regiones de operacion de los convertidores tipo troceador [23].
vL
vL
VL
vL
VL
VL
IL
iL
iL
Clase A
-IL
-IL
Clase B
0
Clase C
VL
VL
IL
iL
-IL
-VL
Clase D
iL
vL
vL
IL
IL
iL
-VL
Clase E
Figura 4.5: Clasificacion de los troceadores.
Troceador clase A La corriente de la carga fluye hacia la carga. Tanto el voltaje

como la corriente son positivos. Este es un troceador de un solo cuadrante, llamandole
operado como rectificador.
Troceador clase B La corriente de la carga fluye fuera de la carga. El voltaje de
la carga es positivo, pero la corriente de la carga es negativa. Este tambien es un troceador
de un solo cuadrante, pero opera en el segundo cuadrante por lo que se dice que opera
como inversor.
Troceador clase C La corriente de la carga es positiva o negativa, el voltaje en
la carga es siempre positivo. Este se conoce como un troceador dos cuadrantes. Se puede
combinar troceadores de clase A y de clase B para formar un troceador de clase C. Un
DEL EMULADOR
48
troceador de clase C puede operarse como rectificador o como inversor.

Troceador clase D La corriente en la carga es siempre positiva. El voltaje en la
carga es positivo o negativo. Un troceador clase D tambien puede operar como rectificador
o como inversor.
Troceador clase E La corriente de la carga puede ser positiva o negativa. El
voltaje en la carga tambien puede ser positivo o negativo. Este se conoce como troceador
de cuatro cuadrantes. Se puede combinar dos troceadores clase C para formar un troceador
clase E [23].
En este caso el motor opera en el primer cuadrante, quiere decir que tanto el voltaje
como la corriente son positivos, por lo tanto se escoge implementar un convertidor troceador clase A y el circuito se presenta en la Figura 4.6.
Como complemento de esta seccion, en el Anexo B se presenta el listado de los
dispositivos utilizados en la implementacion de la etapa de potencia, as como el diagrama
esquematico y la fotografa del prototipo.
Io
VCD
Carga
Vo
Figura 4.6: Convertidor troceador clase A.
Tanto para enviar las se

nales de control al circuito troceador como para realizar
3
todo el procesamiento del sistema emulador se requiere una plataforma lo suficientemente
poderosa. En la seccion 4.4 se presenta la tarjeta utilizada en la implementacion de esta
tesis y se resaltan sus ventajas respecto a otra familia que se encuentra disponible al
momento de realizar la investigacion.
3
Si se habla de todo el procesamiento se refiere al procesamiento del modelo, la adquisicion de las

se
nales, el control del motor de CD y el envo de las se
nales de control al circuito troceador; todo lo realiza
la tarjeta eZdspF2812.
4.4. PLATAFORMA DSC
4.4
49
Plataforma DSC
De acuerdo a la literatura que se reviso se detecto que la mayora de los grupos de trabajo
utilizan plataformas DSP para llevar a cabo la implementacion de sus emuladores. En
gran parte se debe al poder de procesamiento de se
nales digitales, y es por la misma razon
que en este trabajo se elige una basada en DSP, para implementar el emulador de turbina
eolica.
4.4.1
Selecci
on de la plataforma DSC
Por la amplia diversidad de plataformas DSP en el mercado, la b

usqueda se reduce al
fabricante TI debido a que tiene familias optimizadas para el control de motores y se
encuentran disponibles fsicamente en CENIDET. En el momento de realizar la implementacion se encontraban disponibles dos familias del fabricante TI, la TMS320C2000 y
la TMS320C6000.
A la familia C2000 se hace referencia como DSPs orientados a control, se emplean en
sistemas industriales, control de motores, fuentes de alimentacion, automoviles, sistemas
medicos, por mencionar algunos.
Combina la integracion de perifericos con un uso facil, a estos DSPs tambien se le
llaman DSCs (controlador digital de se
nales) por su similitud a los microcontroladores.
Este es un nuevo tipo de microcontrolador, ya que combina en un dispositivo el poder de
procesamiento de un DSP, con perifericos usados en los sistemas de control como: puertos
de comunicacion, convertidores analogico-digital (AD), temporizadores, moduladores de
ancho de pulso (PWM), tal como los perifericos que contiene un microcontrolador.
La familia C6000 a la cual se hace referencia como DSPs de alto desempe
no, cuenta
con altas velocidades y mayor paralelismo en el procesamiento. Presenta subdivisiones
para aplicaciones especficas como interfaces con computadoras, internet, multimedia, pero
tambien como atmosfera de desarrollo estandar para la industria.
Es la de mayor capacidad de procesamiento, con frecuencias de operacion hasta de
1GHz. Cuentan con escasos pines de proposito general, en su lugar, tienen una interfaz
paralela de entrada-salida para la interconexion con otros dispositivos [24].
Las caractersticas principales de las plataformas (TMS320C2000) y (TMS320C6000)
se resumen en la Tabla 4.3.
DEL EMULADOR
50
La columna izquierda corresponde a la familia orientada a control y se presentan las

plataformas (TMS320C24x, TMS320C28x), y la columna de la derecha a las de alto desempe
no (TMS320C62(67)x, TMS320C6410(13)x). Para seleccionar a la familia adecuada
se debe tomar en cuenta el proceso para el cual se requiere utilizar el DSC [24].
Bus fsico
Frecuencia
de operacion
Comunicacion
sncrona
Comunicacion
asncrona
Comunicacion
especializada
ADC
Tabla 4.3: Comparacion de las familias C2000 y C6000.

DSPs dedicados a control
DSPs de alto desempe
no
TMS320C24x
TMS320C28x
TMS320C62(67)x
TMS320C6410(13)x
16bits
32bits
32bits
32bits
40Mhz
100Mhz y 150Mhz 200Mhz a 300Mhz
400Mhz a 720Mhz
SPI a 10Mbps
SPI a 37Mbps
McBSP a 100Mbps
McBSP a 125Mbps
SCI a 2.5Mbps
SCI a 9.3Mbps
McBSP a 9.3Mbps
McBSP a 11.25Mbps
CAN
CAN 2.0
HPI
HPI
12bits, 200ns de
conversion,
(disminuye
seg
un el n
umero
de muestras),
16 canales
multiplexados,
2 muestreos
simultaneos
3-32 bits, con
Temporizadores 2-16 bits, con
manejador de
manejador de
eventos que
eventos que
permite generar permite generar
PWMs desde
PWMs desde
hardware
hardware
Hasta 56 pines
Interfaz I/O
Hasta 41 pines
de proposito
de proposito
general
general
organizados en
organizados en
puertos
puertos
Conjunto de
RISC
instrucciones
Multiplicadores
1,1
y ALUs
Formato de
Punto fijo
n
umeros
Memoria RAM
2.5kB-5kB
20kB-40kB
en el chip
10bits, 375ns de
conversion, 16
canales
multiplexados,
1 muestreo
simultaneo
no se inluye
2-32 bits, sin

manejador de
eventos, los
PWMs
requieren
software
EMIF de 32 bits
3-32 bits, sin

manejador de
eventos, los
PWMs
requieren
software
EMIF de 64 bits
VLIW
2,6
Punto fijo
(punto flotante)
72kB-896kB
Punto fijo
160kB-544kB
4.4. PLATAFORMA DSC
51
Por tanto, de acuerdo a las caractersticas que presenta cada una de ellas se opta por
trabajar con la familia C2000 que esta optimizada para el control de motores. En particular, con la plataforma de desarrollo eZdspF2812 presentada en la Figura 4.7 que aparte de
las caractersticas antes mencionadas, permite su programacion en MATLAB/SIMULINK.
En la siguiente seccion se explicara como se realiza la programacion de la tarjeta en
MATLAB/SIMULINK.
Figura 4.7: Plataforma eZdspF2812 de TI.
4.4.2
Programaci
on de la eZdspF2812 en
MATLAB/SIMULINK
Una caracterstica importante que se busca en la implementacion del emulador de turbina

eolica es que el sistema a implementar debe ser robusto y de facil manejo para el usuario.
Lo anterior es necesario debido a que si se requiere hacer alg
un cambio en cualquiera de los
parametros del modelo de la turbina, ganancias de los controladores o del perfil de viento
aplicado, cualquier usuario pueda hacerlo sin necesidad que este sea experto en el tema,
y esto se logra con MATLAB/SIMULINK que es un software poderoso y de uso com
un
entre estudiantes.
La herramienta de SIMULINK que permite la implementacion del emulador de
turbina eolica en la tarjeta eZdspF2812 es la Embedded Target for TI C2000 DSP, que
integra MATLAB/SIMULINK con las herramientas eXpressDSP de TI.
DEL EMULADOR
52
El Embedded Target for TI C2000 DSP utiliza la herramienta Real-Time Workshop

(RTW) para automaticamente generar, empaquetar y compilar el codigo fuente del modelo
SIMULINK, creando aplicaciones de software en tiempo real en una variedad de sistemas;
RTW compila un proyecto Code Composer Studio (CCS) a partir del codigo C generado
del modelo SIMULINK. Para ilustrar el proceso anterior se presenta un diagrama de flujo
en la Figura 4.8.
SIMULINK Y RTW
Concepto
Embedded Target for TI C2000

Link for Code Composer Studio
Code Composer Studio
Implementacin
eZdspF2812
Figura 4.8: Diagrama de flujo para implementacion del modelo SIMULINK.
Como puede observarse en el primero y segundo nivel del diagrama de flujo se encuentra SIMULINK, RTW y la Embedded Target for TI C2000 DSP ; ah se implementa
un modelo en tiempo discreto ya que el RTW no soporta bloques en tiempo continuo y se
configuran los perifericos que se requieran para llevar a cabo la implementacion.
En el tercer nivel se encuentra el Link for CCS que permite usar funciones de MATLAB para comunicarse con el CCS y con informacion almacenada en memoria y en registros
del DSC. En el pen
ultimo nivel se encuentra el CCS que es el compilador por defecto de
TI y que utiliza el RTW para generar el codigo ejecutable para el DSC. En la parte mas
baja se encuentra la aplicacion final donde se descarga el codigo ejecutable [25].
La implementacion del emulador de turbina eolica en MATLAB/SIMULINK se presenta en la Figura 4.9, donde el bloque del control de velocidad que puede observarse
corresponde al esquema presentado en la Figura 4.4, el modelo estatico de la turbina
eolica corresponde al presentado en la seccion 3.3.1 y el modelo dinamico al de la seccion
3.3.2 (caso II) pero con la diferencia que aqu se encuentra en tiempo discreto.
4.4. PLATAFORMA DSC
53
From RTDX
ichan1
COMUNICACIN
RTDX
Vw
[Wr]
Unbuffer
Wr
[Wr]
TM
[Wg]
0
BETA
MODELO
DINMICO
DISCRETO
MODELO
ESTATICO
DISCRETO
eZdspF2812
[Wg]
WREF
RTDX
To RTDX
ochan1
Al RTDX
CONTROL DE VELOCIDAD
DISCRETO
Figura 4.9: Implementaci

on del modelo SIMULINK para la tarjeta eZdspF2812.
Existen dos bloques nuevos en el esquema de la Figura 4.9 uno indica la plataforma
que se esta usando, en este caso la tarjeta eZdspF2812 y el otro bloque sirve para obtener
la comunicacion en tiempo real4 entre MATLAB y el proceso ejecutandose en la tarjeta,
a esta herramienta se le conoce como RTDX.
La herramienta RTDX se utiliza para enviar el vector de datos que contiene la informacion del perfil de viento utilizado (Figura 5.1) y para adquirir la velocidad en el eje
del generador.
Los datos que se envan y se reciben son almacenados en un vector de datos en
el espacio de trabajo de MATLAB, la configuracion basica para poder realizar la implementacion se encuentra en el Anexo C en el se presenta una gua rapida paso a paso para
la puesta en marcha de la tarjeta eZdspF2812 de TI. El listado utilizado para configurar
la herramienta RTDX se encuentra en el Anexo A, s se requieren mayores detalles revisar
la referencia [25].
En este trabajo se le considera que esta en tiempo real el intercambio de datos entre la tarjeta
eZdspF2812 y el espacio de trabajo en MATLAB, lo anterior derivado del nombre en ingles (Real Time
Data Exchange) de la herramienta de comunicaci
on de MATLAB, RTDX.
DEL EMULADOR
54
4.4.3
Acondicionamiento de se
nales
Los ADCs del DSC tienen un intervalo de lectura entre 0V y 3V , el sensor de corriente
(CSLA2CD) que se utiliza para el circuito de armadura entrega una se
nal de 0V a 5V con
el cero en 2.5V . Es decir, el sensor mide corrientes negativas y el valor es representado
entre 0V y 2.5V .
Ya que no interesa sensar corrientes negativas, se debe ajustar esa se
nal utilizando el
amplificador de instrumentacion INA128 conectado como restador; moviendo entonces el
cero del sensor de 2.5V a 0V , de ese modo se ajusta el sensor CSLA2CD para que pueda
operar en el mismo intervalo que el ADC de la tarjeta eZdspF2812.
Para sensar la velocidad en el eje de la MIDA se utiliza el sensor de velocidad
disponible en el sistema del fabricante de DE LORENZO. Nuevamente se debe ajustar el
intervalo de medicion que entrega que es de 0V a 6V , para ello se utiliza el amplificador
OPA2241 conectado como seguidor, con una ganancia en la entrada de k 0.5. El

diagrama esquematico del acondicionamiento de se
nal se presenta en la Figura 4.10.
Figura 4.10: Diagrama esquematico para el acondicionamiento de se

nal.
Captulo
Analisis de resultados
En este captulo se analizan los resultados obtenidos experimentalmente en el laboratorio

de maquinas electricas de CENIDET a partir del sistema descrito por el diagrama de
bloques presentado en la Figura 4.1.
En la seccion 3.5.2 se presento el acoplamiento en simulacion entre el modelo de
la turbina eolica y el modelo del sistema de generacion de energa. De manera experimental tambien se acoplan ambos sistemas; sin embargo, el desarrollo de este trabajo
de tesis u
nicamente contempla la implementacion en laboratorio del sistema emulador de
turbina eolica. Tomando entonces la implementacion experimental existente del sistema
de generacion de energa desarrollada en la referencia [1].
Por esta razon, se enfatizan los resultados experimentales obtenidos del sistema emulador, y u
nicamente se reproducen los del sistema de generacion de energa para comprobar
que ambos sistemas estan funcionando de manera conjunta.
El captulo 5 se encuentra dividido en tres secciones: en la seccion 5.1 se presentan las
condiciones y caractersticas que tiene el perfil de viento utilizado en la implementacion realizada. En la seccion 5.2 se presentan y comentan los resultados experimentales obtenidos
del sistema emulador y del sistema de generacion electrica. Finalmente, en la seccion 5.3,
se presenta un analisis del ndice de desempe
no o comportamiento del sistema emulador
de turbina eolica.
55

CAPITULO 5. ANALISIS
DE RESULTADOS
56
5.1
Perfil de viento
Una de las limitantes de la referencia [1] se presenta en la velocidad que transmite el

motor de CD al eje de la MIDA. Lo anterior se realiza manualmente, impidiendo obtener
el comportamiento de una turbina eolica real como si la estuviera impulsando el viento.
Entre los alcances de este trabajo de tesis esta el implementar un emulador que sea
capaz de aceptar perfiles de viento reales (esta tarea ya se realizo en su totalidad). Para
ello, se investigo que instituciones en Mexico se dedicaban a realizar la medicion del recurso
natural del viento. Y resulto que el Instituto de Investigaciones Electricas (IIE) cuenta
con una gerencia de energas no-convencionales y dentro de esa gerencia se encuentra la
rama eolica, esta u
ltima dedicada a la medicion del recurso natural.
El IIE cuenta con una base de datos donde se encuentra disponible la informacion
de las mediciones anemometricas1 . Estas mediciones provienen de las diferentes estaciones
de medicion instaladas a lo largo de la Rep
ublica Mexicana. En la Tabla 5.1 se presentan
los sitios en donde el IIE cuenta con estaciones de medicion.
Tabla 5.1: Lugares que son evaluados por el IIE
Lugar
La Venta, Juchitan
La Ventosa, Juchitan
Cerro Pelon, Singuilucan
Cd. Cuauhtemoc, Chihuahua
Samalayuca, Cd. Juarez
Alchichica, Tepeyahualco
Perote, Perote
Punta Delgada, Alto Lucero
Sisal, Hunucma
Cieneguillas, Zacatecas
Los Naranjos, La Pesca
Francisco Villa, San Fernando
Estado
Oaxaca
Oaxaca
Hidalgo
Chihuahua
Chihuahua
Puebla
Veracruz
Veracruz
Yucatan
Zacatecas
Tamaulipas
Tamaulipas
Estaci
on
LV01
OA01
HG01
CH01
CH02
PB01
VZ01
VZ02
YC01
ZC01
TM01
TM02
La evaluacion del recurso eolico se realiza con base en recomendaciones internacionales que indican que el dato que se debe adquirir es el promedio en 10min, a partir de
muestras cada 2s como mnimo [26]. En el ambito internacional, la velocidad promedio en
10min se considera como la velocidad estacionaria ya que es la que afecta los cambios
1
Medicion de la velocidad del viento y almacenamiento en un vector de datos.
5.1. PERFIL DE VIENTO
57
de potencia en la salida de una turbina.

Es decir, se considera que los cambios de velocidad en intervalos menores, debido
al gran tama
no del rotor2 de estas maquinas, no influyen sobre el desempe
no dinamico
en potencia vs velocidad del viento y que los cambios de velocidad en intervalos menores
u
nicamente influyen en las cargas dinamicas sobre el rotor y en general en la estructura.
El IIE realiza arreglos de los datos adquiridos mediante archivos EXCEL, en donde
el significado de cada columna lo podemos descifrar gracias a la Tabla 5.2.
Columna
A
B
C
D
E
F
G
H
I
Tabla 5.2: Arreglos de datos crudos adquiridos por el IIE

Dato
Unidades
Comentarios
3
Da juliano
N
umero
Consecutivo del a
no
consecutivo
Hora y minutos
(hhmm)
Al final del perodo
Valor promedio de la velocidad del
(m{s)
Obtenida de muestras cada 2s
viento a 15m de altura
Direccion dominante del viento
(Grados)
Medidos a partir del norte en el
sentido de las manecillas del reloj
Desviacion estandar de la velocidad
(m{s)
del viento a 15m de altura
Velocidad maxima del viento a 15m
(m{s)
Valor maximo del conjunto de
de altura
muestras cada 2s
Valor promedio de la velocidad del
(m{s)
viento a 32m de altura
Desviacion estandar de la velocidad
(m{s)
del viento a 32m de altura
Velocidad maxima del viento a 32m
(m{s)
Valor maximo del conjunto de
de altura
muestras cada 2s
Para el experimento realizado en esta tesis se selecciona el perfil de viento correspondiente a La Venta, Oaxaca, ya que las con las evaluaciones del recurso eolico se ha
establecido que las condiciones eolicas en el Istmo de Tehuantepec son de las mejores a
nivel mundial. En Oaxaca hay zonas con velocidades del viento medidas a 50m de altura
superiores a 8.5m{s [27].
2
El tama
no del rotor esta relacionado con la masa y con la inercia del mismo, a mayor tama
no mayor
inercia y mayor masa.
3
Cada uno de los das contados ininterrumpidamente desde las doce horas del da el 1 de enero de 4713
AC hasta la fecha actual.

DE RESULTADOS
58
Perfil de viento de La Venta, Juchitn (Enero 2006)

40
35
Velocidad del viento m/s
30
25
20
15
10
Perfil de viento
remuestreado
0.5
1.5
2.5
3.5
Escala de tiempo 0 a 31 das 0 to 44640min
4.5
4
x 10
Figura 5.1: Perfil de viento real, La Venta (Enero-06).
En la Figura 5.1 se presenta el perfil de viento correspondiente al mes de Enero

(duracion de 744Hrs) de 2006 en La Venta, Oaxaca. El perfil de viento presentado corresponde a la columna G de la Tabla 5.2, que es el valor promedio de la velocidad del
viento a 32m de altura.
Del mismo modo que se selecciona la columna G para realizar el experimento en el
laboratorio, tambien se pudieron seleccionar cualesquiera de las columnas restantes (C,
F e I). Sin embargo, se prefirio seleccionar la columna G ya que por ser la medicion a
32m de altura se obtiene una mayor cantidad de viento y como el vector de datos contiene
el promedio de las muestras durante 10min el perfil presentara menos variacion que el
contenido de las otras columnas.
Se omiten las graficas de las columnas D, E, y H ya que no se considera que
contengan alguna aportacion relevante para este trabajo de tesis.
En la siguiente seccion se presentan los resultados experimentales obtenidos de la implementacion realizada en el laboratorio de maquinas electricas de CENIDET, en donde
se incluyen las pruebas del sistema emulador y del sistema de generacion electrica funcionando ambos de manera conjunta.
5.2. RESULTADOS EXPERIMENTALES
5.2
59
Resultados experimentales
Dadas las caractersticas de la turbina eolica que se emula en este trabajo de tesis (Tabla
3.1), el perfil de viento no es el adecuado, ya que la dinamica de la turbina es mucho mas
rapida que la del perfil real adquirido por el IIE, cuyas caractersticas son adecuadas para
turbinas eolicas grandes, es decir, en el orden de los Kilowatts y mas.
Por lo tanto, se debe muestrear el perfil real de 744Hrs y con una razon de muestreo
de cada 10min (600s), a una razon mas rapida (cada 5s), para observar el comportamiento
de la dinamica del sistema. Para acortar la duracion del experimento u
nicamente se
remuestrea el area punteada de la Figura 5.1, resultando finalmente una nueva escala de
tiempo de 1Hr, que es la duracion de la prueba realizada en el laboratorio.
Ya con el perfil de viento remuestreado4 (1Hr de duracion), se realiza una simulacion
con el modelo implementado en MATLAB/SIMULINK (Figura 4.9) y se realiza una prueba
en laboratorio, ambos resultados se presentan en la Figura 5.2.
Velocidad simulada VS Velocidad real
5000
Velocidad en el eje de alta rpm
4500
4000
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
Escala de tiempo 0 a 3600s
Figura 5.2: Velocidad en el eje de alta velocidad (REALvsSIMULADA).
El perfil de viento remuestreado es el area punteada de la Figura 5.1.

DE RESULTADOS
60
En la Figura 5.2 se puede observar la velocidad del eje de alta, tanto del modelo
(lnea punteada) como del sistema emulador (lnea en negrita). Con la escala de tiempo
presentada a simple viste se podra decir que el resultado es excelente, sin embargo mediante ciertos analisis que se presentan en la seccion 5.3 se vera que existe cierto error debido
a diversos factores, y pesar del error el resultado obtenido seguira siendo satisfactorio.
Como se menciono en la seccion 4.1, el vector de datos que contiene el perfil de
viento se encuentra en el espacio de trabajo de MATLAB. Este

a su vez funge como una
de las entradas del modelo de la turbina y es enviado a la tarjeta eZdspF2812 mediante la
herramienta de comunicacion RTDX (en el Anexo A se presenta un algoritmo que configura
la herramienta RTDX y arranca el sistema), esta tarjeta se encuentra conectada al PC
por el puerto paralelo. En el Anexo C se presenta en forma un poco mas detallada el
funcionamiento de la tarjeta.
Para adquirir el vector de datos de la velocidad del eje del generador o eje de alta
y graficarlo en la Figura 5.2 se utiliza la misma tarjeta eZdspF2812, siendo esta la u
nica
herramienta disponible para adquirir los datos de la prueba cuya duracion es de 1Hr.
Se adquiere cada dato almacenado en la memoria de la tarjeta mediante la herramienta de comunicacion RTDX y se guarda en el espacio de trabajo de MATLAB en forma
de vector, para que sea procesado posteriormente.
Se presenta una acercamiento5 en la Figura 5.3 para observar el error en una escala
de tiempo menor, el resultado obtenido es satisfactorio (en la seccion 5.3 se analiza el
desempe
no del sistema).
Puede observarse en esta nueva escala de tiempo que el sistema a simple vista ya
no presenta caracter de excelente, como se haba apreciado anteriormente con la escala mayor. La lnea punteada indica la velocidad de referencia obtenida a partir de la
simulacion y la lnea en negrita indica la velocidad real adquirida mediante la tarjeta
eZdspF2812.
El acercamiento corresponde al intervalo comprendido entre 2100s y 2300s de la Figura 5.2
5.2. RESULTADOS EXPERIMENTALES
61

5000
4800
4600
4400
4200
4000
3800
3600
3400
3200
3000
2100
2120
2140
2160
2180
2200
2220
2240
2260
2280
2300
Figura 5.3: Acercamiento de la Figura 5.2.
La siguiente prueba consistio en poner en funcionamiento ambos sistemas6 , se propuso un perfil que provocara el paso de la velocidad subsncrona a la supersncrona y
viceversa; Figura 5.4(a) y 5.4(b) respectivamente.
En el cambio de velocidad subsncrona a supersncrona se obtiene el comportamiento
detallado de la tension generada en el estator y de la corriente inyectada en el devanado
del rotor. En el cambio de velocidad supersncrona a subsncrona permite observar el
seguimiento del control ante cambios de velocidad en sentido opuesto.
El cambio de fases de la corriente del rotor para cambios de velocidad por abajo y
por arriba de la velocidad sncrona, comprueban la operacion del banco de pruebas similar
al presentado en simulacion, esto se puede apreciar en la Figura 5.4. El objeto de presentar
esta figura se debe a que se quiere mostrar que ambos sistemas se encuentran acoplados y
funcionando, sin embargo para mayores detalles se debe consultar la referencia [1].
Sistema de generacion electrica y sistema emulador.

DE RESULTADOS
62
(a) Paso de velocidad subsncrona a supersncrona.
(b) Paso de velocidad supersncrona a subsncrona.
Figura 5.4: Operacion del del sistema durante las transiciones
5.3
Desempe
En esta seccion se presenta la valoracion cuantitativa de las bondades del sistema emulador de turbina eolica mediante el ndice de desempe
no o comportamiento y mediante la
desviacion estandar. En el dise
no de un sistema de control, es importante que el sistema
cumpla con las especificaciones de comportamiento deseadas.
5.3.1
Indice de desempe
Como los sistemas de control son dinamicos, se puede evaluar su comportamiento en

funcion de terminos de respuesta transitoria ante determinadas entradas, tales como escalon, rampa y otras; o se pueden dar especificaciones en terminos de un ndice de desempe
no o comportamiento.
Un ndice de desempe
no es un n
umero que indica el grado de beneficio del sistema,
es decir, es una medida cuantitativa del desempe
no que se
nala la desviacion respecto al
comportamiento ideal. La evaluacion de un sistema se puede considerar aceptable si los
valores de los ndices de desempe
no son un mnimo o un maximo, seg
un el caso.
Los requerimientos de los ndices de desempe
no deben:
brindar selectividad, es decir, un ajuste optimo de los parametros que se distingue
claramente de los ajustes que no son optimos,

presentar un u
nico valor numerico positivo o cero, este u
ltimo se obtiene s y solamente s la medida de desviacion es identicamente cero,
DEL SISTEMA EMULADOR

5.3. DESEMPENO
63
ser una funcion de los parametros del sistema y debe presentar un maximo o un
mnimo,
ser facilmente calculables, en forma analtica o mediante computadora.
Sea un sistema de control cuya salida deseada sea r ptq y salida real sea c ptq, el error
e ptq se define como:
e ptq r ptq c ptq
(5.1)
En la literatura se han propuesto varios ndices de desempe

no basados en el error,
que son integrales de alguna funcion de la salida del sistema en s, con la entrada deseada.
Los ndices de desempe
no mas com
unmente utilizados son la Integral Absoluta del Error
(IAE) y la Integral del Tiempo por el valor Absoluto del Error (ITAE) cuyas formulas son:
IAE
IT AE
0 |e ptq| dt

t
0
t |e ptq| dt
(5.2)
(5.3)
Un sistema evaluado con el criterio IAE es un sistema con amortiguamiento razonable

y con caracterstica satisfactoria de respuesta transitoria. Sin embargo, este ndice de
desempe
no no se puede evaluar facilmente por medios analticos.
Por otro lado, en el sistema evaluado con el criterio ITAE, un error inicial grande en
la respuesta transitoria pesa poco y los errores que se presentan mas tarde son penalizados
severamente. El sobreimpulso en la respuesta transitoria es peque
no, las oscilaciones son
bien amortiguadas y posee buena selectividad [28]-[29].
A continuacion se presentan los resultados obtenidos aplicando los ndices de rendimiento al sistema emulador. En la Figura 5.5(a) se presenta el error absoluto de ambas
se
nales donde se puede observar que el error maximo es de 1000rpm aproximadamente.
El error se eval
uo durante 1Hr el mismo tiempo que dura la prueba en el laboratorio.
En la Figura 5.5(b) y en la Figura 5.5(c) se presentan las graficas de los ndices de
rendimiento del sistema emulador, el IAE y el ITAE respectivamente. En estas graficas se
puede observar la tendencia del error a permanecer constante. En la Tabla 5.3 se presentan
los ndices numericamente y se puede observar que el IAE es de 40.86 rpm
mientras que el
hr

DE RESULTADOS
64
ITAE es de 70392.22 rpmhrseg .

Tabla 5.3: Indices de desempe
no IAE e ITAE evaluados numericamente
IAE
40.86 rpm
hr
ITAE
70392.22 rpmhrseg
Error absoluto entre la velocidad deseada y la real

1500
Error en rpm
1000
500
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
(a) Error absoluto eptq
IAE entre la velocidad deseada y la real
15
x 10
ITAE entre la velocidad deseada y la real
x 10
2.5
10
rpm
rpm
1.5
0.5
500
1000
1500
2000
2500
3000
(b) Indice de desempe

no IAE.
3500
4000
500
1000
1500
2000
2500
3000
(c) Indice de desempe

no ITAE.
Figura 5.5: Indices de desempe

3500
4000

5.3. DESEMPENO
5.3.2
65
Desviaci
on est
andar del sistema emulador
Para definir la desviacion estandar, que por mucho es la medida de variacion usada con
mayor frecuencia, primero se debe comenzar definiendo la media, que es la medida mas
popular de la tendencia central y lo que los estadistas llaman media aritmetica, esta se
define como sigue: La media aritmetica o promedio, de una cantidad finita de n
umeros, es
igual a la suma de todos ellos dividida entre el n
umero de sumandos (ecuacion 5.4).
x
x
n
(5.4)
La desviacion estandar es una medida del grado de dispersion de los datos de la

media. Dicho de otra manera, la desviacion estandar es simplemente la variacion esperada
respecto a la media aritmetica y por tanto, se mide en las mismas unidades que la variable.
Para conocer con detalle un conjunto de datos, no basta con conocer las medidas de
tendencia central, sino que necesitamos conocer tambien la desviacion que representan los
datos en su distribucion, con objeto de tener una vision de los mismos mas acorde con la
realidad a la hora de describirlos e interpretarlos para la toma de decisiones.
Una desviacion estandar grande indica que los puntos estan lejos de la media, y una
desviacion peque
na indica que los datos estan agrupados cerca de la media. La ecuacion
5.5 expresa la desviacion estandar [30].
s
g
f
f
e
px xq2
n1
(5.5)
Por lo tanto se utiliza el criterio de la desviacion estandar para evaluar que tanta
variacion tiene el sistema real contra la simulacion y as determinar que tan bueno es el
sistema desarrollado. Aplicando las ecuaciones 5.4 y 5.5 a las graficas presentadas en la
Figura 5.2 se obtiene la Tabla 5.4 con los valores para la media y la desviacion estandar.
Tabla 5.4: Desviacion estandar para grafica de la Figura 5.2
Se
nal
Media
Deseada
2518.9
Desviaci
on
est
andar
1176.4
Real
2532
1174.8
Diferencia
1.6

DE RESULTADOS
66
Mediante la tabla anterior se puede observar que tanto la media como la desviacion
estandar en ambos sistemas (real y simulado) son bastante similares, obteniendo una
diferencia de apenas 1.6rpm para la desviacion estandar. Lo anterior suena algo anormal
ya que si observamos la Figura 5.3 a simple vista se nota que la desviacion debera ser
mayor.
Sin embargo, el calculo de la desviacion estandar se realizo para todo el conjunto de
muestras obtenido a partir de la prueba de 1Hr realizada en el laboratorio de maquinas
electricas. Por lo tanto, para el total de la prueba se obtiene un resultado satisfactorio.
Para corroborar lo anteriormente mencionado se presenta un acercamiento de la
prueba realizada, en donde se presenta un mayor error entre ambas se
nales (Figura 5.6).
El calculo de la desviacion estandar se realiza en una escala de apenas 120s.
1900
1800
1700
1600
1500
1400
1300
1200
400
420
440
460
480
500
520
Escala de tiempo 400s a 520s
Figura 5.6: Acercamiento de la Figura 5.2 para el calculo de la desviacion estandar.
En la Tabla 5.5 se presentan los valores de la media y la desviacion estandar calculados a partir de la grafica presentada en la Figura 5.6. Se puede observar que ahora la
diferencia es mayor 9rpm, lo que ndica un peor ajuste y se puede observar claramente en
la Figura 5.6.
Para concluir, se puede decir que de todo el conjunto de muestras obtenidas durante

5.3. DESEMPENO
67
la prueba realizada en el laboratorio, la mayora ajustan de mejor manera con la referencia,

obteniendo as un buen desempe
no del sistema.
Tabla 5.5: Desviacion estandar para grafica de la Figura 5.6
Se
nal
Media
Deseada
1567.9
Desviaci
on
est
andar
150.705
Real
1570.7
141.70
Diferencia
9
68
DE RESULTADOS
Captulo
Conclusiones y
trabajos futuros
6.1
Conclusiones
Hoy en da el estudio y el mejoramiento de la generacion de energas alternas se encuentra

en crecimiento continuo a nivel mundial. Con la creciente demanda de energa a la red
electrica y con los altos niveles de contaminantes producidos por la generacion mediante
combustibles fosiles, es necesario desarrollar tecnologa que contribuya con el estudio y
mejoramiento de la generacion de energas alternas.
Por tanto, el trabajo desarrollado en esta tesis contribuye con el reto del estudio de
la generacion de energas alternativas que se tiene actualmente a nivel mundial. Particularmente estudia la generacion eolica, permitiendo realizar estudios en zonas donde no se
tenga el recurso natural del viento.
Con el desarrollo, analisis e investigacion de este trabajo de tesis se valida la propuesta de solucion1 planteada al inicio del trabajo de tesis, ya que s es posible reproducir
el comportamiento de una turbina eolica real mediante el uso de un motor de CD (Figura
5.2), controlado mediante una estructura de control tipo PI (Figura 4.4) e impulsado por
dos convertidores tipo troceador (Figura B.2).
Se lograron dos de los principales alcances propuestos inicialmente:
1
Como propuesta de solucion se propone dise

nar e implementar experimentalmente un emulador de
turbina eolica que permita reproducir perfiles de viento reales mediante el uso de un motor de CD.
69
CAPITULO 6. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS
70
la implementacion en simulacion del modelo del sistema completo de generacion

electrica, incluyendo el emulador de turbina eolica en MATLAB/SIMULINK, y el
desarrollo de
un emulador de turbina eolica que permita reproducir el comportamiento de una
turbina ante perfiles de viento reales.
De las etapas que conforman el sistema emulador, el motor de CD que emula el

comportamiento de una turbina eolica opera satisfactoriamente en ambas zonas (nominal
y de debilitamiento). En el laboratorio de maquina electricas de CENIDET fue posible
operar el emulador con una dinamica mucho mas rapida de la que normalmente se presenta
en las turbinas reales y a pesar de la mala calidad del sensor de velocidad se logra un
seguimiento aceptable de la referencia de velocidad. Esto se puede verificar mediante los
ndices de desempe
no en la seccion 5.3.
Para optimizar el tiempo de la prueba se remuestrea el perfil de viento medido por
el Instituto de Investigaciones Electricas en La Venta, Oaxaca durante el mes de Enero de
2006. Tanto el perfil como las caractersticas de la turbina eolica (Tabla 3.1) corresponden
a un sistema con una dinamica mayor al que normalmente ofrecera un sistema real del
orden de los Kilowatts o mas.
Finalmente, se enlistan las aportaciones que ofrece este trabajo de tesis; algunas de
ellas fueron pensadas y buscadas desde el inicio del trabajo, pero otras simplemente se
dieron naturalmente debido a la relevancia que tiene actualmente el tema de investigacion.
Se completa el banco de pruebas disponible en el laboratorio de maquinas electricas

de CENIDET, con un emulador de turbina eolica y se aumenta la capacidad mediante
un motor de CD de suficiente potencia.
La implementacion realizada en este trabajo (utilizando la tarjeta eZdspF2812 y
MATLAB/SIMULINK) es la primera realizada en CENIDET y en la literatura revisada a la fecha.
Se genera un artculo y se acepta para su publicacion en el congreso internacional

Power Electronics Specialist Conference (PESC07) para celebrarse en la ciudad de
Orlando, Florida, USA.
6.2. TRABAJOS FUTUROS
71
De lo anterior se puede concluir que los resultados obtenidos cumplen con las metas
y objetivos fijados al inicio del trabajo de investigacion. En la siguiente seccion se presentaran los posibles trabajos futuros, propuestos gracias a la experiencia obtenida a partir
del desarrollo de esta tesis.
6.2
Trabajos futuros
Los posibles trabajos futuros que se proponen en base a lo observado durante el desarrollo
de este trabajo de tesis se enlistan a continuacion:
realizar un escalamiento en potencia del banco de pruebas actual; aumentar la potencia del motor de CD, la MIDA y la carga
re-implementar todo el sistema completo mediante el uso de la tarjeta eZdspF2812,
englobando el sistema emulador de turbina eolica y el sistema de generacion de
energa basado en la maquina de induccion doblemente alimentada MIDA; o bien
buscar otra alternativa de implementacion, por ejemplo un Field Programable Gate
Array (FPGA) por sus siglas en ingles
implementar el sistema de generacion con la posibilidad de conectarlo a la red de

distribucion
completar el banco de pruebas con el convertidor del lado de la red Grid Side Converter (GSC) por sus siglas en ingles y optimizar el convertidor back-to-back de
acuerdo a la potencia del sistema de generacion
implementar diferentes tipos de controladores para la MIDA una vez que todo lo
anteriormente mencionado este optimizado y se encuentre disponible para trabajar
72
CAPITULO 6. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS
Referencias
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no e implementacion de un sistema aislado de generacion electrica
basado en un convertidor back-to-back, Tesis de Maestra, CENIDET, Cuernavaca,
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power system dynamics simulations, Power Tech Proceedings, vol. 4, p. 6, Sept.
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73
74
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Sussex, England: John Wiley and Sons, 2001.

[13] A. Petersson, Analysis, modeling and control of doubly-fed, induction generators for
wind turbines, Masters Thesis, Chalmers Technical University, Sweden, june 2003.
[14] D. Matko, R. Karba, and B. Zupancic, Simulation and modelling of continuous systems. Salisbury, UK: Prentice Hall, 1992.
[15] B. C. Kuo, Automatic Control Systems. New York, USA: John Wiley, 2003.
[16] K. Ogata, Dinamica de Sistemas. Mexico: Prentice-Hall, 1987.
[17] C. M. Close, Modeling and analysis of dynamic systems.
1993.
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[18] IEEE Standard Test Procedure for Polyphase Induction Motors and Generators, IEEE
Power Engineering Society Std. 112, 2004.
[19] J. S. Chapman, Maquinas Electricas. Bogota, COL: Mcgraw hill, 1993.
[20] A. E. Fitzgerald, C. Kingsley, and S. D. Umans, Maquinas Electricas.
USA: Mcgraw hill, 1992.
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[21] P. C. Krause, O. Wasynczuk, and S. D. Sudhoff, Analysis of Electric Machinery and

Drive Systems. Piscataway, NJ: Wiley-Interscience, 2002.
Referencias
75
[22] IEEE Guide: Test Procedures for Direct-Current Machines, IEEE Power Engineering
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[23] M. H. Rashid, Electr
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Jersey, N.Y.: Prentice Hall, 1995.
[24] A. Cortes, Control digital aplicado a un tipo de convertidor corrector del factor de
potencia monofasico, Tesis de Maestra, CENIDET, Cuernavaca, Mor, Agosto 2006.
[25] The MathWorks, Inc. (2006, Nov.) Embedded target for ti c2000 dsp. [Online].
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[26] M. A. Borja, O. A. Jaramillo, and F. Mimiaga, Primer Documento del Proyecto
Eoloelectrico del Corredor Eolico del Istmo de Tehuantepec. Cuernavaca, Morelos,
Mexico: IIE, 2005.
[27] M. A. Borja, Estado del arte y tendencia de la tecnologa eoloelectrica. Cuernavaca,
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[28] V. O. Segura, Control neurodifuso multivariable aplicado al control de velocidad, potencia y temperatura de gases de escape de una unidad turbogas, Tesis de Maestra,
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[29] K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Segunda Edicion. Mexico: Prentice-Hall,
1993.
[30] J. E. Freund and G. A. Simon, Estadstica Elemental. Mexico: Prentice-Hall, 1994.
76
REFERENCIAS
Anexo
Configuracion del RTDX
En la Tabla A.1 se enlistan las instrucciones que se utilizan para configurar la herramienta
de comunicacion RTDX.
Tabla A.1: Listado para configurar la herramienta RTDX.
Listado
if myexist(CC Obj)
cc=CCS Obj;
else
cc=ccsdsp;
end
outfile=C:zMATLABzR2006azworkzRESULTADOS2zWTE2 c2000 rtwzWTE2.out;
load(cc,outfile);
configure(cc.rtdx,1024,8);
open(cc.rtdx,ichan1,w);
open(cc.rtdx,ochan1,r);
set(cc.rtdx,timeout,20);
enable(cc.rtdx,ichan1);
enable(cc.rtdx,ochan1);
enable(cc.rtdx);
disp(Escribe un perfil de Viento de tama
no [720x1] de tipo double);
disp(con la siguiente instruccion: writemsg (cc.rtdx,ichan1,Vw));
pause disp(Para saber cuantos msgs hay en el buffer utilize:);
disp(msgcount(cc.rtdx,ochan1));
pause
disp(Para leer un numero determinado de msgs utilizar:);
disp(readmsg(cc.rtdx,ochan1,double,3));
disp(Arranque el emulador con run(cc)! ! ! !);
77
78
DEL RTDX
ANEXO A. CONFIGURACION
Anexo
Extras de la etapa de potencia
En la Tabla B.1 se enlistan los dispositivos utilizados en la implementacion de la etapa de

potencia destinada a impulsar el motor de CD.
Tabla B.1: Listado de los dispositivos utilizados
Tipo de dispositivo
regulador de voltaje 5V
regulador de voltaje 15V
optoacoplador
impulsor
sensor de corriente
diodo
diodo
rectificador
interruptor
interruptor
N
umero de parte Cantidad
MC78L05ACP
2
PTB48510C
1
HCPL 2611
2
MIC 4452
2
CSLA2CD
2
MUR 620CTG
1
MUR 1560
1
BR84D
1
IRF840
1
NTP30N20G
1
Se utiliza el programa para realizar circuitos esquematicos y circuitos impresos PCB

ProtelDXP, el esquematico se presenta en la Figura B.1 y la fotografa con el prototipo
terminado se presenta en la Figura B.2.
En el disco adjunto en este documento de tesis se incluyen los archivos con los
circuitos realizados en ProtelDXP.
79
80
ANEXO B. EXTRAS DE LA ETAPA DE POTENCIA
5V2
1
C33
100nf
JP1
A1
2
JUMPER
SIGNALgnd
ARM
SIGNALgnd
5V
15V
A2
puente6
PWMA
C1
100n
C4
10uf
C5
100n
VIN
C6
10uf 4
OP1
PWR1
VS
OUT
NC
OUT
GND
GND
Sarm
5V
8
SENSOR
7
C13
100n
C14
10uf
2
Vcc
K
nc
5
R5
IMP1
10
puente4
1
2
C15
.33uf
Q1
NTP30N20G
5V2
Scurr
1
2
3
in Vss
out
4
out gnd
PWR2
CSLA2CD
DS
PWMA
3
4
8
7
2
390
1
2
MIC-4452
1
VS
2.7K
Ve
R1
nc
A
D1
MUR-1560
R3
1
2
Vin Vout
GND
K A
1 2
C22
.33uf
C3
100nf
100V
GND
15V 3
1
Vin Vout
GND
C2
.33uf
5V
GND
15V 3
U2
MC78L05ACP
U1
MC78L05ACP
puente5
OP2
HCPL-2611
OUT
NC
OUT
GND
GND
F1
puente1
7
C11
100n
C12
10uf
F4
R6
IMP2
10
100V
FIELD
M
A
A
VIN
3
C10
10uf 4
C9
100n
C8
10uf
D2
MUR620CTG
1
3
1
1 2
1 2
PWMF
C7
100n
VS
1
1
390
1
R2
PWMF
100V
MIC-4452
1
VS
2.7K
1
2
puente7
R4
15V
2
5V2
PWR3
SENSOR2
5
in Vss
out
4
out gnd
Sfield
Scurr2
1
2
3
1
2
C20
.33uf
PWR4 CSLA2CD
C
GNDPW
cn100V
cn100V
Q2
IRF840
70V
1
2
C18
2
.068@250V
T SEC
D
T_SEC
in
OUT
in
OUT
CMC UT20
AC
V+
AC
V-
1
4
cn15V
15V
CDCD
1
EMI_filter
1
DS
1
2
C19
220uf@100V
3
4
BR84D
+Vin
+Vout
Sync In
com
Enable
Vo Adj
-Vin
-Vout
5
6
puente2
R7
1.5240K
7
8
D
Title
PTB48510C
Circuito Chopper con Impulsores
70Vgnd
Size
Number
Revision
Legal
Date:
File:
1
04/12/2006
Sheet of
C:\Archivos de progr ama\..\CHOPPERS.SchDoc
Drawn By:
Figura B.1: Diagrama esquematico de los troceadores.
+
+ F4
Cn100V F1
+
A2
A1
Sarm +
+
PWMA
T_SEC
+
Sfield
+ PWMF
Cn15V
-+
Figura B.2: Troceadores implementados.
Anexo
Gua de inicio rapido para la tarjeta

eZdspF2812
La informacion presentada en este anexo tiene como objetivo facilitar la puesta en marcha
de la tarjeta eZdspF2812 mediante MATLAB/SIMULINK. Al inicio de esta investigacion
se presentaron ciertos problemas para poner en marcha la tarjeta, sin embargo s se sigue
con lo descrito en este anexo se evitaran los mismos.
Se tratara de ser breve y conciso en la explicacion de cada uno de los puntos necesarios
para la puesta en marcha de la tarjeta. Ya que esta solo es una gua de inicio rapido en
donde cualquier usuario con conocimientos u
nicamente de SIMULINK sera capaz de poner
en marcha la tarjeta eZdspF2812.
La informacion de este anexo esta organizada de la siguiente manera:
1. Requerimientos mnimos de hardware y tarjetas soportadas.
2. Requerimientos de software del sistema y modo de instalacion.
3. Configuracion basica del SIMULINK.
C.1
Requerimientos de hardware
La computadora debe cumplir con los siguientes requerimientos mnimos necesarios para
poder arrancar la tarjeta eZdspF2812 mediante MATLAB/SIMULINK.
procesador Intel Pentium o compatible

81

ANEXO C. GUIA DE INICIO RAPIDO
PARA LA TARJETA EZDSPF2812
82
64M B de memoria RAM (recomendado 128M B)
3.1GB libres de disco duro para instalar (MATLAB/SIMULINK y CCS)
monitor a color
un puerto paralelo para conectar la tarjeta eZdspF2812 a la computadora
unidad lectora de CD o DVD
Las tarjetas soportadas por la herramienta de SIMULINK Embedded Target for TI

C2000 se enlistan en la Tabla C.1; entre las abajo listadas se encuentra la tarjeta utilizada
en la implementacion de este trabajo de tesis. El contenido del kit eZdspF2812 se presenta
la Figura C.1, con lo que se concluye con la seccion C.1.
Tabla C.1: Tarjetas soportadas
Tarjetas de inicio (DSK) de la

compa
na Spectrum Digital
DSK eZdsp320F2812
DSK eZdsp320F2808
DSK eZdsp320LF2407
Tarjetas basadas en cualquiera

de los siguientes DSCs de TI
TMS320F2801
TMS320F2810
TMS320F2802
TMS320C2811
TMS320F2806
TMS320F2811
TMS320F2808
TMS320R2811
TMS320F2809
TMS320C2812
TMS320C2810
TMS320F2812
Figura C.1: Contenidos del kit eZdspF2812.
C.2. REQUERIMIENTOS DE SOFTWARE
C.2
83
Requerimientos de software
En esta seccion se presentan los puntos claves necesarios para la instalacion del software
MATLAB/SIMULINK y del CCS. El espacio requerido en disco duro para la instalacion
del MATLAB/SIMULINK es de 2.65GB y para la instalacion del CCS es de 450M B.
Antes de comenzar con la instalacion es necesario considerar la compatibilidad entre
ambos paquetes, ya que es necesario instalar la versi
on adecuada de cada uno de
ellos; si no se instalan las versiones adecuadas se generaran errores al momento de compilar
alg
un archivo. En la Tabla C.2 se muestra la version de cada software instalado en la PC
donde se implemento el sistema emulador.
Una u
ltima consideracion que debe tomarse en cuenta es la ruta de instalacion de
ambos paquetes, ya que no debe tener espacios en blanco; si se dejan espacios en
blanco en la ruta de instalacion se generaran errores al momento de compilar. En la Tabla
C.2 se muestran las rutas de instalacion utilizadas en este trabajo de tesis para ambos
paquetes.
Tabla C.2: Version del software utilizado
Software
MATLAB
CCS
Versi
on
R2006A
3.1
Carpeta de instalaci
on
C:zR2006a
C:zCCStudio v3.1
Junto con lo anterior, se debe verificar que se incluyen los complementos adicionales
de MATLAB, ya que estos son necesarios para que el funcionamiento del sistema sea
correcto. Los complementos deben incluirse al inicio de la instalacion, sin embargo si ya
se cuenta con una instalacion u
nicamente se debe instalar el complemento faltante. Los
complementos necesarios se listan en la Tabla C.3.
Por otro lado, con la instalacion del software CCS tambien se instalan complementos
adicionales y se debe verificar que estos se hayan instalado. En la Tabla C.3 se presentan los
complementos que deben instalarse junto con el CCS. Si se instalan las versiones sugeridas
en la seccion C.2, todo el software anteriormente descrito y presentado en la Tabla C.3
sera compatible entre s.

84
Tabla C.3: Complementos
Complementos de MATLAB
SIMULINK Fixed Point
Link for Code Composer Studio
Real-Time Workshop
Fixed-Point Toolbox
Signal Processing Toolbox
Real-Time Workshop Embedded Coder
Signal Processing Blockset
SIMULINK Accelerator
Complementos de CCS
Assembler
Compiler
Linker
TI C2000 miscellaneous utilities
Code Composer Setup Utility
Para determinar si la Embedded Target for TI C2000 DSP esta instalada en el sistema, se debe teclear en el espacio de trabajo de MATLAB el siguiente comando:
c2000lib
MATLAB despliega el bloque Embedded Target for TI C2000 DSP (Figura C.2)
conteniendo las libreras que lo conforman.
General
Chip Support
Optimized Libraries
C2800 RTDX
Instrumentation
C281x DSP
Chip Support
C28x IQmath
Library
C2000 Target
Preferences
C280x DSP
Chip Support
C28x DMC
Library
Host-side
CAN Blocks
C2400 DSP
Chip Support
Info
Demos
Block Libraries for

Embedded Target for Texas Instruments(tm)
TMS320C2000 DSP Platform
Copyright 2003-2005 The MathWorks, Inc.
Figura C.2: Libreras que conforman el bloque Embedded Target for TI C2000 DSP.
BASICA
C.3. CONFIGURACION
DEL SIMULINK
85
S no se despliega el bloque que se presenta en la Figura C.2 o MATLAB no reconoce

el comando, entonces sera necesario instalar el Embedded Target for TI C2000 DSP. Sin
este software no sera posible utilizar SIMULINK y Real-Time Workshop para desarrollar
aplicaciones en la tarjeta eZdspF2812.
Para verificar si el software CCS se encuentra instalado en el sistema teclear el
siguiente comando en el espacio de trabajo de MATLAB:
ccsboardinfo
Con el CCS instalado y configurado, MATLAB regresa informacion acerca de las
tarjetas que son reconocidas en la PC. En la Figura C.3 se muestra la manera en que
MATLAB despliega la informacion en pantalla.
Figura C.3: Lista de tarjetas instaladas en el PC.
Cumpliendo con lo anteriormente descrito se tendra un sistema listo para operar,

restando configurar algunas opciones de SIMULINK que son presentadas en la siguiente
yu
ltima seccion de esta tesis.
C.3
Configuraci
on b
asica del SIMULINK
Antes de generar un modelo en SIMULINK se deben configurar ciertos parametros basicos.

En esta seccion se presentara la configuracion utilizada en esta tesis, pero debe dejarse
claro que esta configuracion podra variar seg
un la aplicacion que se desee generar.
Cuando se arrastra el bloque Target Preferences en el diagrama SIMULINK, automaticamente se configuran los parametros basicos de la simulacion. Sin embargo, tambien
se pueden modificar esos valores de modo manual, accediendo mediante: Simulation
Configuration Parameters.
En modo manual, se configura lo siguiente:

86
Siguiendo la ruta Simulation Configuration Parameters Solver Solver

Options se debe especificar el metodo de integracion que en este caso se selecciona
el Fixed-step y discrete (no continuous states).
Ahora bajo la ruta Simulation
Configuration Parameters
Real-Time
Workshop System target file se especifica el tipo de sistema que se requiere

trabajar y en este caso se selecciona el archivo ti c2000 ert.tlc, enseguida se justifica
el motivo de esta configuracion..
Un sistema generico en tiempo real (GRT por sus siglas en ingles), es la configuracion
destinada a generar codigo para un sistema en tiempo real si el codigo resultante sera ejecutado en una estacion de trabajo o PC, si se requiere un sistema con estas caractersticas
se debe elegir el archivo ti c2000 grt.tlc bajo la ruta Simulation
rameters Real-Time Workshop System target file.
Configuration Pa-
Un sistema embebido en tiempo real (ERT por sus siglas en ingles), es la configuracion destinada a generar codigo para un sistema en tiempo real si el codigo resultante sera
ejecutado de modo independiente en una tarjeta de desarrollo, si se requiere un sistema
con estas caractersticas se debe elegir el archivo ti c2000 ert.tlc bajo la ruta Simulation
Configuration Parameters Real-Time Workshop System target file.

Esta opcion requiere del complemento Real-Time Workshop Embedded Coder.
Con la configuracion anterior se genera codigo en tiempo real y se descarga en la
tarjeta eZdspF2812 dando clic en Build bajo la ruta Simulation Configuration
Parameters Real-Time Workshop.

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Centro Nacional de Investigaci

TESIS DE MAESTRIA EN CIENCIAS

Roberto II Ovando Domnguez

como requisito para la obtenci

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TESIS DE MAESTRIA EN CIENCIAS

Roberto II Ovando Domnguez

como requisito para la obtenci

A Roberto Galindo, Marving Aguilar e Ivan Alcala por dedicar parte de su

La energa electrica ha sido el impulsor del desarrollo de la industria mundial en los u

Wind Turbine Emulator for Wind Energy

Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Revision del estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Aportacion y alcances del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Organizacion del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ventajas de la energa eolica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inconvenientes de la energa eolica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estructura general de una turbina eolica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Gondola y sistema de orientacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estructura del sistema implementado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Principio de funcionamiento de una turbina eolica . . . . . . . . . . . . . .

3. Modelado del sistema y resultados de simulaci

Introduccion: modelado y simulacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipos de modelos y conceptos de validacion . . . . . . . . . . . . . . . . .

Simulacion del modelo de la turbina eolica . . . . . . . . . . . . . .

Simulacion del sistema completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estructura del sistema emulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modelo del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Seleccion de la plataforma DSC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programacion de la eZdspF2812 en MATLAB/SIMULINK . . . . .

6. Conclusiones y trabajos futuros

B. Extras de la etapa de potencia

C.1 Requerimientos de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Banco de pruebas desarrollado en [1]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema desarrollado en la Universidad Tecnologica de Delft. . . . . . . . .

Sistema desarrollado en la Universidad Tecnologica de Chemnitz. . . . . .

Sistema desarrollado en la Universidad de New Brunswick. . . . . . . . . .

Sistema desarrollado en la Universidad de Magallanes.

Banco de pruebas para generacion eoloelectrica. . . . . . . . . . . . . . . .

Turbina eolica real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configuraciones de los rotores HAWT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Componentes principales de una HAWT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagrama de bloques del sistema de generacion de energa eolica. . . . . . .

Fuerza de sustentacion y fuerza de arrastre. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modelo estatico y dinamico implementado en MATLAB/SIMULINK. . . .

Turbina eolica, MIDA, MSC y carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Paso de velocidad sub-sncrona a super-sncrona y viceversa. . . . . . . . .

Diagrama de bloques del sistema emulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Acoplamiento mecanico completo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Equivalente electrico de un motor de CD de excitacion separada. . . . . . .

Esquema de control para el motor de CD. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Clasificacion de los troceadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Convertidor troceador clase A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.10 Diagrama esquematico para el acondicionamiento de se

Perfil de viento real, La Venta (Enero-06). . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Operacion del del sistema durante las transiciones . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Diagrama esquematico de los troceadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Contenidos del kit eZdspF2812. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametros de la turbina eolica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametros del motor de CD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lugares que son evaluados por el IIE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Arreglos de datos crudos adquiridos por el IIE . . . . . . . .